Pdo-Konfiguration - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil

7.3 PDO-Konfiguration

PDOs werden für die Prozessdaten-Kommunikation verwendet. Es gibt zwei unterschiedliche Typen von PDOs:
Empfangs-PDOs (RPDOs) und Sende-PDOs (TPDOs).
Der Inhalt der PDOs ist vordefiniert (siehe Beschreibung auf den Seiten => S. 79 und => S. 82). Wenn der
Dateninhalt für eine spezielle Anwendung nicht brauchbar ist, können die Datenobjekte in den PDOs neu
zugeordnet werden.
Ein Dateneintrag in den PDOs sieht wie folgt aus:
MSB
Index (16 Bit)
Das Konfigurationsverfahren für eine freie Zuordnung eines PDO sieht wie folgt aus (Beispiel für TPDO1):
1. Mögliche Übertragung des PDO stoppen
COB-ID Steuerbyte
601 23
2. Aktuelle Zuordnung des PDO löschen. Hierzu 0 in Subindex 0 des Zuordnungs-Objekts schreiben.
COB-ID Steuerbyte
601 2F
3. Zuordnung aufbauen mit Objekten des Objektverzeichnisses (siehe Seite => S. 118), die abgebildet werden
dürfen, z. B.
COB-ID Steuerbyte
601 23
601 23
3. Anzahl der zugeordneten Objekte in Subindex 0 des Zuordnungs-Objekts schreiben.
COB-ID Steuerbyte
601 2F
Eine Zuordnung sollte beendet sein, bevor das Netzwerk-Management auf OPERATIONAL geschaltet wird.
78 Kollmorgen™ | August 2012
Subindex (8 Bit)
Index
Niederwertiges Höherwertiges
Byte Byte
´00 18
Index
Niederwertiges Höherwertiges
Byte Byte
´00 1A
Index
Niederwertiges Höherwertiges
Byte Byte
00 1A
00 1A
Index
Niederwertiges Höherwertiges
Byte Byte
00 1A
Datenlänge in Bits (8 Bit)
Sub- Daten Kommentar
index
01h 81 01 00 C0 COB-Id ausschalten
Sub- Daten Kommentar
index
00h 00 00 00 00 Aktuelle Zuordnung löschen
Sub- Daten Kommentar
index
01h 10 00 41 60 Erster Eintrag:
CANopen-Statuswort mit
16 Bits
02h 20 00 02 10 Zweiter Eintrag:
Herstellerstatus mit 32 Bits
Sub- Daten Kommentar
index
00h 02 00 00 00 Korrekte Anzahl Einträge
prüfen
LSB