Beispiel: Pvt Interpolation - Kollmorgen AKD Anleitungen

8.2.2.2 Beispiel: PVT Interpolation

Dieses Beispiel zeigt eine mögliche Applikation für PVT. PVT ist eine Kubisch Polynome Interpolation, die die
Zielposition, Geschwindigkeit und Zeit aus dem CAN Bus verwendet.
Schritt 1: PDO Mapping durchführen
COB-ID Steuer-
byte LSB
601 23 01
601 2F 01
601 23 01
601 23 01
601 2F 01
601 23 01
601 23 02
601 2F 02
601 23 02
601 2F 02
601 23 02
Schritt 2: PDO Übertragungstyp einstellen
Der Kommunikationsparameter muss eingestellt werden, wenn der Servoverstärker neue Trajektorienwerte mit
jedem Sync Kommando akzeptiert.
COB-ID Steuer-
byte LSB
601 23
601 23
Schritt 3: Unbenötigte TxPDO ausschalten
Nicht benötigte TxPDO sollten ausgeschaltet werden, um die Busbelastung zu minimieren. Im Beispiel werden
alle TxPDO ausgeschaltet.
COB-ID Steuer-
byte LSB
601 23
601 23
601 23
601 23
Schritt 4: Interpolationsmodus einstellen
COB-ID Steuer-
byte LSB
601 2B C0
601 2F
Index Sub- Daten
MSB index
14 01 01 03 00 80 Mögliche Übertragung des RPDO2 stoppen
16 00 00 00 00 00 Aktuelles Mapping des RPDO2 löschen
16 01 20 01 C1 60 Mapping für 60C1 sub1 erstellen
16 02 20 02 C1 60 Mapping für 60C1 sub2 erstellen
16 00 02 00 00 00 Eingabe der Nummer des gemappten Objekts
14 01 01 03 00 00 Freigabe der Übertragung von RPDO2
14 01 01 04 00 80 Mögliche Übertragung des RPDO3 stoppen
16 00 00 00 00 00 Aktuelles Mapping des RPDO3 löschen
16 01 20 03 C1 60 Mapping für 60C1 sub2 erstelle
16 00 01 00 00 00 Eingabe der Nummer des gemappten Objekts
14 01 01 04 00 00 Freigabe der Übertragung von RPDO3
Index Sub-
MSB index
01 14 02
02 14 02
Index Sub-
MSB index
00 18 01
01 18 01
02 18 01
03 18 01
Index Sub-
MSB index
60 00
60 60 00
AKD CANopen | 8 Anhang
Kommentar
Daten Kommentar
01 00 00 00 RPDO2 übertragen mit jedem sync
01 00 00 00 RPDO3 übertragen mit jedem sync
Daten Kommentar
81 02 00 80 TPDO1 ausschalten
81 02 00 80 TPDO2 ausschalten
81 03 00 80 TPDO3 ausschalten
81 04 00 80 TPDO4 ausschalten
Daten Kommentar
00 00 FE FF Setze PVT Interpolationsmodus
07 00 00 00 Set IP Modus
Kollmorgen™ | August 2012 159