Beispiel: Tippbetrieb Über Pdo - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 8 Anhang
8.2.1.5 Beispiel: Tippbetrieb über PDO
Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. In der Betriebsart „Digitale Drehzahl" wird ein
digitaler Drehzahlsollwert durch RXPDO übertragen. Ist-Position und Ist-Drehzahl werden über ein SYNC-
getriggertes TXPDO gelesen.
COB-ID Steuer-
byte LSB MSB index
603 2F 60
583 60 60
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
000
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
144 Kollmorgen™ | August 2012
Index Sub- Daten
60 00h 03 00 00 00 Betriebsart „Profil-Geschwindigkeit"
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
16 00h 00 00 00 00 Löschen der Einträge für das erste RXPDO
16 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
16 01h 20 00 FF 60 Zuordnung RXPDO1, Objekt 60FF, Subindex 0
16 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
16 00h 01 00 00 00 Bestätigung der Anzahl der zugeordneten Objekte
16 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
1A 00h 00 00 00 00 Löschen der Einträge für das erste TXPDO
1A 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
1A 01h 20 00 64 60 Zuordnung TXPDO1/1, Objekt 6064, Subindex 0 aktueller
1A 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
1A 02h 20 00 6C 60 Zuordnung TXPDO1/2, Objekt 606C, Subindex 0 aktueller
1A 02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
1A 00h 02 00 00 00 Prüfung der Anzahl der zugeordneten Objekte
1A 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
18 02h 01 00 00 00 Einstellen von TXPDO1 auf synchron, Übertragung mit
18 02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
18 01h 83 02 00 80 TPDO2 deaktivieren, Bit 31 (80h) setzen
18 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
18 01h 83 03 00 80 TPDO3 deaktivieren
18 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
18 01h 83 04 00 80 TPDO4 deaktiviert
18 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
14 01h 03 03 00 80 RPDO2 deaktiviert
14 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
14 01h 03 04 00 80 RPDO3 deaktiviert
14 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
14 01h 03 05 00 80 RPDO4 deaktiviert
14 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01 03
60 00h 06 00 00 00 Herunterfahren
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 07 00 00 00 Einschalten
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 0F 00 00 00 Betrieb freigeben
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Kommentar
Drehzahlsollwert, Datenlänge 32 Bit
Positionswert in SI-Einheiten, Datenlänge 32 Bit
Drehzahlwert, Datenlänge 32 Bit
jedem SYNC
Freigabe NMT