Beispiele: Spezielle Anwendungen; Beispiel: Externe Trajektorie Mit Interpoliertem Positionsbetrieb - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 8 Anhang
Notfall-Objekte
Wenn z.B. der Resolver-Stecker nicht angeschlossen ist, wird in der Steuerung ein schwerwiegender Fehler
ausgelöst. Ein Notfall-Telegramm wird gesendet.
COB-ID Notfall-Fehler
Low
081 10
081 00

8.2.2 Beispiele: Spezielle Anwendungen

8.2.2.1 Beispiel: Externe Trajektorie mit interpoliertem Positionsbetrieb

Dieses Beispiel zeigt, wie die Positions-Sollwerte für zwei Achsen mit einem PDO übertragen werden können.
Reglerstruktur der Lageregelung im Servoverstärker:
Alle Daten sind im Hexadezimal-Format. Im Beispiel haben die beiden Achsen im System die Stationsadressen
1 und 2.
Vor Beginn des Verfahrens sollte die Achsen referenziert sein (für dieses Beispiel).
Das gemeinsame PDO beinhaltet 2 IP-Sollwerte (interpolierte Position) und kann simultan an zwei Stationen
übertragen werden, wobei jede Station die für sie relevanten Daten extrahieren kann. Die anderen Daten können
mit Dummy-Einträgen zur Nichtbeachtung kenntlich gemacht werden (Objekt 2100 Sub 0). Hierzu müssen beide
Achsen auf dieselbe RPDO-COB-ID reagieren.
154 Kollmorgen™ | August 2012
Fehler-
register
High
43 08 00 00 00 00
00 88 00 00 00 00
Motortemperatur, Temperatur, herstellerspezifisch