Objektbeschreibung; Objekt 6040H: Steuerwort (Ds402) - Kollmorgen AKD Anleitungen

7.4.2 Objektbeschreibung

7.4.2.1 Objekt 6040h: Steuerwort (DS402)

Die Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und externen Signalen (z.
B. Freigabe der Endstufe). Die Definitionen der Bits sind nachfolgend dargestellt:
Index 6040h
Name Control Word
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung möglich
Einheit —
Wertebereich 0 bis 65535
EEPROM Nein
Vorgabewert 0
Bitbelegung im Steuerwort
Bit Name
0 Einschalten
1 Spannung sperren
2 Schnellhalt
3 Betrieb freigeben
4 betriebsartspezifisch
5 betriebsartspezifisch
6 betriebsartspezifisch
7 Fehler zurücksetzen (nur für Fehler wirksam) 15 herstellerspezifisch
Befehle im Steuerwort
Befehl Bit 7
Fehler-
Reset
Herunterfahren X
Einschalten X
Spannung sperren X
Schnellhalt X
Betrieb sperren X
Betrieb freigeben X
Fehler-Reset 1
Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.
Bit Name
8 Pause/Halt
9 Reserviert
10 Reserviert
11 Reserviert
12 Reserviert
13 herstellerspezifisch
14 herstellerspezifisch
Bit 3 Bit 2 Bit 1
Betrieb Schnell- Spannung
freigeben halt sperren
X 1 1
X 1 1
X X 0
X 0 1
0 1 1
1 1 1
X X X
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil
Bit 0 Übergänge
Ein-
schalten
0 2, 6, 8
1 3
X 7, 9, 10, 12
X 7, 10, 11
1 5
1 4, 16
X 15
Kollmorgen™ | August 2012 89