Konfiguration Von Twincat Und Workbench - Kollmorgen AKD Handbuch

AKD EtherCAT | 3 Installation und Inbetriebnahme

3.6.1 Konfiguration von TwinCAT und WorkBench

Das EtherCAT-Netzwerk muss mit dem TwinCAT System Manager eingerichtet und
verwaltet werden. Für den Anschluss an einen Servoverstärker und dessen Freigabe muss
der Servoverstärker unter I/O Devices im TwinCAT System Manager geladen und die Achse
zu NC - Configuration hinzugefügt werden, wie unter ➜ S. 15 "Setup via TwinCAT NC/PTP
System Manager" gezeigt.
Zum Anschluss an die Servoverstärker über WorkBench müssen sich diese im Zustand Pre-
Op, Safe-Op oder Op befinden. Der Zugriff auf die Statusmaschine für einen Servoverstärker
kann über die Registerkarte Online für den entsprechenden Servoverstärker unter dem
Knoten I/O Configuration → I/O Devices → Device [x] → Drive [x] erfolgen (siehe
Screenshot unten).
Das Installationsverfahren für WorkBench entspricht dem üblichen Verfahren. Ausnahme:
WorkBench muss in derselben Maschine installiert werden wie TwinCAT. Die
Kommunikation mit dem Servoverstärker erfolgt über den TwinCAT-Master. WorkBench
kann nicht dezentral an den Master angeschlossen werden.
20 Kollmorgen | Mai 2014