Servoverstärker Konfigurieren Und Freigeben - Kollmorgen AKD Handbuch

AKD EtherCAT | 3 Installation und Inbetriebnahme
3.6.3 Servoverstärker konfigurieren und freigeben
Nach dem Verbindungsaufbau mit WorkBench kann ein Servoverstärker unter Verwendung
aller normalen WorkBench-Funktionen konfiguriert werden.
Der einzige Vorgang, der nicht mit WorkBench über TwinCAT durchgeführt werden kann, ist
das Herunterladen neuer Firmware auf den Servoverstärker. Der Download neuer Firmware
auf den Servoverstärker muss über die Funktion „File over EtherCAT" (FoE) des TwinCAT-
Servers erfolgen.
Wenn die zyklische Kommunikation des TwinCAT-Masters aktiviert ist, werden einige von
WorkBench über den ASCII-Kanal gesendeten Befehle möglicherweise durch den TwinCAT-
Master überschrieben. Ein von WorkBench gesendeter Befehl zur Freigabe des
Servoverstärkers hat in der Regel keine Auswirkung, da das Steuerwort meist durch
Mapping zugewiesen ist.
Mit TwinCAT können Sie den Servoverstärker wie folgt freigeben:
1. Die Registerkarte Online wählen in NC Configuration → Axes → Axis [x]
2. Die Schaltfläche Set im Bereich Enable wählen.
3. Im Popup-Dialogfenster das Kontrollkästchen Controller aktivieren, um den
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Servoverstärker freizugeben (bzw. die Aktivierung aufheben, um den Servoverstärker zu
sperren), und mit OK bestätigen.