Beispiel: Drehmomentbetrieb Über Pdo - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 8 Anhang
8.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO
Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. Das erste TX_PDO soll weiterhin den Ist-
Stromwert mit jedem Telegramm übertragen.
COB-ID Steuer-
byte LSB
603 2F 60
583 60 60
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
000
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
203
080
183
603 2B 40
583 60 40
146 Kollmorgen™ | August 2012
Index Sub- Daten
MSB index
60 00h 04 00 00 00 Betriebsart „Drehmoment"
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
16 00h 00 00 00 00 Löschen des Eintrags für das erste RXPDO
16 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
16 01h 10 00 71 60 Zuordnung RXPDO1, Objekt 6071,Subindex 0
16 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
16 00h 01 00 00 00 Prüfung der Anzahl der zugeordneten Objekte
16 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
1A 00h 00 00 00 00 Löschen des Eintrags für TXPDO1
1A 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
1A 01h 10 00 77 60 Zuordnung TXPDO1, Objekt 6077,Subindex 0 Ist-
1A 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
1A 00h 01 00 00 00 Anzahl der zugeordneten Objekte
1A 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
18 02h 01 00 00 00 TXPDO1 auf synchron, Übertragung mit jedem SYNC
18 02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
18 01h 83 02 00 80 TPDO2 deaktivieren, Bit 31 (80h) setzen
18 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
18 01h 83 03 00 80 TPDO3 deaktivieren
18 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
18 01h 83 04 00 80 TPDO4 deaktiviert
18 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
14 01h 03 03 00 80 RPDO2 deaktiviert
14 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
14 01h 03 04 00 80 RPDO3 deaktiviert
14 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
14 01h 03 05 00 80 RPDO4 deaktiviert
14 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01 03
60 00h 06 00 00 00 Herunterfahren
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 07 00 00 00 Einschalten
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 0F 00 00 00 Betrieb freigeben
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
12 02
19 02
60 00h 0F 01 00 00 Zwischenstopp
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Kommentar
Stromsollwert, Datenlänge 16 Bit
Stromwert, Datenlänge 16 Bit
Freigabe NMT
Sollwert 530 mA
SYNC senden
Istwert 537 mA