Empfangs-Pdos (Rxpdo); Objekte 1400-1403H: 1. - 4. Rxpdo Communication Parameter (Ds301) - Kollmorgen AKD Anleitungen

7.3.1 Empfangs-PDOs (RXPDO)

Vier Empfangs-PDOs können im Servoverstärker konfiguriert werden:
- Konfiguration der Kommunikation (Objekte 1400-1403h)
l
- Konfiguration des PDO-Inhalts (Zuordnung, Objekte 1600-1603h)
l

7.3.1.1 Objekte 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Communication Parameter (DS301)

Index 1400h bis 1403h für RXPDO 1 bis 4
Name Receive PDO parameter
Objektcode RECORD
Datentyp PDO CommPar
Kategorie obligatorisch
Definierte Subindizes
Subindex 0
Name Anzahl Einträge
Datentyp UNSIGNED8
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/O
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich 2
Vorgabewert 2
Subindex 1
Name vom PDO verwendete COB-ID
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich UNSIGNED32
Vorgabewert
Index 1400h: 200h + Node-ID
Index 1402h: 400h + Node-ID
Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information:
Bit Wert Bedeutung
31 0 PDO existiert/ist gültig
1 PDO existiert nicht/ist nicht gültig
30 0 RTR erlaubt auf diesem PDO, nicht zur Verwendung vorgesehen
1 RTR nicht erlaubt auf diesem PDO
29 0 11 Bit-ID (CAN 2.0A)
1 29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt
28 bis X Identifier-Bits mit 29 Bit-ID, nicht relevant
11
10 bis 0 X Bits 10-0 der COB-ID
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil
Index 1401h: 300h + Node-ID
Index 1403h: 500h + Node-ID
Kollmorgen™ | August 2012 79