Dynamische Bremsung; Brems-Chopper; Funktionsbeschreibung - Kollmorgen AKD BASIC Betriebsanleitung

AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten

6.13 Dynamische Bremsung

Die dynamische Bremsung ist eine Methode zum Bremsen eines Servosystems durch
Abbau der mechanischen Energie über die Gegen-EMK des Motors. Der AKD verfügt über
einen dynamischen Bremsmodus, der vollständig in die Hardware integriert ist. Bei
Aktivierung schließt der Servoverstärker die Motorklemmen in Phase mit der Gegen-EMK (q-
Anteil) kurz, betreibt jedoch weiter den keine Kraft erzeugenden Stromregelkreis (d-Anteil)
mit Nullstrom. Dies wandelt den gesamten rückgespeisten Strom in Bremsstrom um und
gewährleistet den schnellstmöglichen Stopp des Motors.
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Ob und wie der AKD den dynamischen Bremsmodus nutzt, hängt von DRV.DISMODE ab.

6.13.1 Brems-Chopper

Wenn die rückgespeiste Energie zu einem ausreichend hohen Anstieg der Bus-
Kondensatorspannung führt, gibt der Servoverstärker den Brems-Chopper frei und die
rückgespeiste Energie wird an den Bremswiderstand ausgegeben. Je nach Modell und
Verdrahtung des Servoverstärkers kann es sich um einen eingebauten oder extern
angeschlossenen Widerstand handeln.
AKD-x00306 bis AKD-x00606
Kein interner Bremswiderstand. Ein externer Bremswiderstand kann angeschlossen werden.
AKD-x01206 bis AKD-x02406 und AKD-xzzz07
Interner Bremswiderstand, zusätzlich kann ein externer Widerstand angeschlossen werden.
Geeignete externe Bremswiderstände sind im AKDZubehörhandbuch beschrieben.

6.13.1.1 Funktionsbeschreibung

Übersteigt die vom Motor rückgespeiste Energie die Spannungsschwelle des DC-Busses,
wird der Brems-Chopper freigegeben, und die überschüssige Energie wird an den
Bremswiderstand ausgegeben.
1. Einzelne Verstärker, nicht über den DC-Bus-Zwischenkreis (+DC, -DC) gekoppelt
Wenn die durchschnittliche oder Spitzenleistung der vom Motor zurückgespeisten Energie
den eingestellten Wert für die Nennbremsleistung übersteigt, gibt der Verstärker die Warnung
"n521 Regen Over power" aus. Steigt nun die Leistung über die Fehlerschwelle, schaltet sich
der Brems-Chopper aus.
Bei ausgeschaltetem Brems-Chopper wird die DC-Zwischenkreisspannung des Verstärkers
überwacht. Wenn der DC-Bus-Schwellenwert überschritten wird, meldet der Verstärker
einen Überspannungsfehler. Die Leistungsstufe des Verstärkers wird deaktiviert und die Last
trudelt aus. Die Fehlermeldung „F501 Bus Überspannung" wird ausgegeben (➜ S.177). Der
Fehlerkontakt (Klemmen X8/9-10) ist geöffnet (➜ S.134).
2. Mehrere Verstärker, über den DC-Bus-Zwischenkreis (+DC, -DC) gekoppelt
Über den integrierten Bremskreis können mehrere Verstärker derselben Baureihe ohne
weitere Maßnahmen über einen gemeinsamen DC-Bus-Zwischenkreis betrieben werden (➜
S.94). 90 % der kombinierten Leistung aller gekoppelten Verstärker steht permanent für die
Spitzen- und Dauerleistung zur Verfügung. Das Abschalten bei Überspannung erfolgt wie
oben unter 1. beschrieben für den Verstärker mit der niedrigsten Abschaltschwelle.
40 Kollmorgen™ | Mai 2013
Wird der Strom nicht begrenzt, dann wird die mechanische Energie in die
Motorwicklungen abgeleitet.
Wird der Strom begrenzt, dann wird die Energie in die Bus-Kondensatoren des
Verstärkers geleitet.
Der Verstärker begrenzt auch den maximalen dynamischen Bremsstrom an der
Motorklemme über den Parameter DRV.DBILIMIT, um übermäßige Ströme/Kräfte an
Verstärker, Motor und Last zu vermeiden.