Erweiterte Datentypen; Octet String; Visible String; Kommunikationsobjekte - Kollmorgen AKD Anleitungen

6.3.3 Erweiterte Datentypen

Erweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und gemischten Datentypen abgeleitet. Im Folgenden
werden die unterstützten Datentypen definiert.

6.3.3.1 Octet String

Der Datentyp OCTET_STRING definiert sich aus dem Datentyp ARRAY. „Length" ist die Länge des Oktett-
Strings.
ARRAY[length] OF UNSIGNED8

6.3.3.2 Visible String

Der Datentyp VISIBLE_STRING kann sich aus dem Datentyp UNSIGNED8 oder aus dem Datentyp ARRAY
definieren. Die zulässigen Werte sind 00h und der Bereich erstreckt sich von 20h bis 7Eh. Die Daten werden als
7 Bit ASCII Code interpretiert (gemäß ISO 646-1973(E)). „Length" ist die Länge des sichtbaren Strings.
UNSIGNED8
ARRAY[length] OF VISIBLE_CHAR

6.4 Kommunikationsobjekte

Kommunikationsobjekte werden mit Hilfe von Dienstelementen und Protokollen beschrieben. Es zwei
grundlegende Dienstelemente verwendet:
Unbestätigte Dienste PDO
l
Bestätigte Dienste SDO
l
Sämtliche Dienste setzen eine fehlerfreie Funktion der Sicherungsschicht (Data Link Layer) und der
physikalischen Schicht (Physical Layer) voraus.
AKD unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den folgenden Kapiteln detailliert beschrieben werden:
Netzwerkmanagementobjekte (NMT)
l
Synchronisationsobjekt (SYNC)
l
Emergency-Objekt (EMCY)
l
Prozessdatenobjekt (PDO)
l
Servicedatenobjekt (SDO)
l
Nodeguard/Heartbeat
l
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil
OCTET_STRINGlength
VISIBLE_CHAR
VISIBLE_STRINGlength
Kollmorgen™ | August 2012 31