Prozessdatenobjekt (Pdo) - Kollmorgen AKD Anleitungen

6.4.6 Prozessdatenobjekt (PDO)

PDOs werden für die Echtzeit-Datenkommunikation verwendet. Zum Beispiel lassen sich über PDOs ähnliche
Steuerungen einrichten wie sie bei analogen Verstärkern verwendet werden. Anstelle der dort verwendeten +/-
10 VDC Sollwertvorgabe und ROD-Istwertausgabe können hier digitale Drehzahlsollwerte und Ist-
Positionsausgaben über PDOs realisiert werden.
Die PDO-Daten werden dazu ohne Protokoll-Overhead übertragen und der Empfang nicht bestätigt. Dieses
Kommunikationsobjekt nutzt einen unbestätigten Kommunikationsdienst.
PDOs definieren sich über das Objektverzeichnis für den AKD. Die Zuordnung erfolgt mit Hilfe von SDOs
während der Konfiguration. Die Länge wird über die zugeordneten Objekte definiert.
Die Definition des PDO-Dienstes und des Protokolls sind DS301 zu entnehmen. Beispiele zur Handhabung von
PDOs sind im Anhang ab Seite zu finden.
Grundsätzlich werden je nach Übertragungsrichtung zwei Arten von PDOs unterschieden:
Sende-PDOs (TPDOs) (AKD => Master)
l
Die TPDOs übertragen Daten vom AKD zur Steuerung (z. B. Istwertobjekte, Gerätestati).
Empfangs-PDOs (RPDOs) (Master =>AKD)
l
Die RPDOs übertragen Daten von der Steuerung zum AKD (z. B. Sollwerte).
AKD unterstützt für jede Übertragungsrichtung vier unabhängige PDO-Kanäle. Die Kanäle sind mit den
Kanalnummern 1 bis 4 gekennzeichnet.
Zur Konfiguration der vier möglichen PDOs stehen jeweils zwei Parametersätze zur Verfügung, die über
entsprechende SDOs eingestellt werden können:
1. Mapping-Parameter, über die ermittelt werden kann, welche Daten im ausgewählten PDO verfügbar (=
zugeordnet) sind und über die festgelegt werden kann, welche Daten enthalten sein sollen.
2. Kommunikationsparameter, die festlegen, ob die PDOs im synchronisierten Betrieb oder ereignisgesteuert
arbeiten sollen (Objekte 1400h bis 1403h, 1800h bis 1803h).
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil
Kollmorgen™ | August 2012 37