Verhalten Bei Busoff-Kommunikationsstörungen; Wichtige Konfigurationsparameter - Kollmorgen AKD Anleitungen

5.3 Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen
Die Kommunikationsstörung BUSOFF wird direkt von der Schicht 2 (CAN-Steuerung) überwacht und gemeldet.
Diese Meldung kann verschiedene Ursachen haben. Hier einige Beispiele:
Telegramme werden gesendet, obwohl kein anderer CAN-Knoten angeschlossen ist.
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CAN-Knoten haben unterschiedliche Übertragungsgeschwindigkeiten.
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Defekte Busleitung
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Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschlüsse
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Ein BUSOFF wird vom AKD nur gemeldet, wenn ein weiterer CAN-Knoten angeschlossen ist und mindestens
ein Objekt zu Beginn erfolgreich übertragen werden konnte. Der Zustand BUSOFF wird mit der Fehlermeldung
702 signalisiert Sollte die Endstufe beim Auftreten dieses Fehlers freigegeben sein, wird sie gesperrt.

5.4 Wichtige Konfigurationsparameter

FBUS.PARAM01 "Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren" (=> S. 24)
FBUS.PARAM02 0 - kein PLL für Synchronisation verwendet
1 - PLL für Synchronisations-Modi verwendet, IP (7), CSP (8), erzeugt eine Warnung n125 bei
PLL-Freigabe
FBUS.PARAM04 0 - Der Eingang von SYNC-Meldungen in zyklisch synchronisierter Anwendung wird nicht
überwacht.
1 - Der Eingang von SYNC-Meldungen in zyklisch synchronisierter Anwendung wird
überwacht (nach 3 fehlenden SYNC-Telegrammen wird der Fehler F125 erzeugt).
FBUS.PARAM05 Bit 0
1: Fehler können nur unter Verwendung von Bit 7 des DS402 Steuerworts zurückgesetzt
werden.
0: Der Reset kann auch über Telnet oder einen digitalen Eingang erfolgen. Die DS402
Statusmaschine spiegelt diesen Zustand wider.
Bit 1
1: Der Status der Hardware-Freigabe ändert nicht den Zustand „Operation Enable" (Betrieb
freigegeben) der Statusmaschine.
0: Wenn der Zustand „Operation Enable" oder „Switched on" (Eingeschaltet) aktiv ist, fällt er
zurück in den Zustand „Switch On Disabled" (Einschaltsperre), wenn die Hardware-Freigabe
auf 0 wechselt.
Bit 2
1: Workbench/Telnet kann den Servoverstärker nicht über die Software freigeben, wenn
CANopen/EtherCAT in Betrieb sind.
0: Workbench/Telnet kann den Servoverstärker über die Software freigeben
Bit 3
1: Die DS402 Statusmaschine wird nicht beeinflusst, wenn die Software-Freigabe über Telnet
deaktiviert wird.
0: Die DS402 Statusmaschine wird beeinflusst, wenn die Software-Freigabe über Telnet
deaktiviert wird.
Bit 4
1: Skalierung erfolgt über spezielle DS402-Objekte (unabhängig von den Einheiten)
0: Skalierung für Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsobjekte erfolgt über
Einheiten-Parameter (UNIT)
Bit 5 in EtherCAT verwendet, für CAN reserviert
Bit 6
1: Zugriff auf Bit 0 von Parameter MT.CNTL (Objekt 35D9 Sub 0) möglich
0: Bit 0 von Parameter MT.CNTL (Objekt 35D9 Sub 0) wird ausschließlich für DS402
Steuerwort verwendet
AKD CANopen | 5 Grundlagen zu CANopen
Kollmorgen™ | August 2012 25