Beispiel: Ascii-Kommunikation - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 8 Anhang
Sollwert
COB-ID
303
080
283
Steuerwort mit „new setpoint" über Bit (Bit 4) setzen
COB-ID
203
Warten
COB-ID
183
Steuerwort mit „new setpoint" über Bit (Bit 4) zurücksetzen
COB-ID
203
183
Warten
COB-ID
183
080
283

8.2.1.9 Beispiel: ASCII-Kommunikation

Im Beispiel werden die anstehenden Fehler des Servoverstärkers ausgelesen (DRV.FAULTS).
COB-ID Steuer
byte
601 23
581 60
601 23
581 60
601 23
581 60
601 40
581 43
601 40
581 43
601 40
581 43
601 40
581 43
601 40
581 43
152 Kollmorgen™ | August 2012
Daten
20 4E 00 00 Pos 8CA0 =36.000 µm ; V= 20.000 µm/s
BB F8 FF FF Antwort-Telegramm
Daten
1F 00
Daten
37 12
Daten
0F 00
37 02
Daten
37 06
92 FC FF FF Antwort: 92 FC Position , FF FF Geschwindigkeit
Index Sub-
LSB MSB index
26 20 01h
26 20 01h
26 20 01h 46 41 55 4C ASCII Code "FAUL" senden
26 20 01h
26 20 01h 54 53 0D 0A ASCII Code "TS\r\n" senden
26 20 01h
26 20 02h
26 20 02h 3E 4E 6F 20 ASCII Code ">No" lesen
26 20 02h
26 20 02h 66 61 75 6C ASCII Code "FAUL" lesen
26 20 02h
26 20 02h
26 20 02h
26 20 02h
26 20 02h
26 20 02h 66 0A 0D 0A ASCII Code "e\n\r\n" lesen
Kommentar
SYNC senden
Kommentar
Kommentar
setpoint_acknowledge
Kommentar
Bestätigung Sollwert-Reset
Kommentar
Antwort: Ziel erreicht
SYNC
Daten Kommentar
44 52 56 2E ASCII Code "DRV." senden
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
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74 73 20 61 ASCII Code "ts a" lesen
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63 64 69 76 ASCII Code "ctiv" lesen
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