Emergency-Objekt (Emcy); Verwendung Des Emergency-Objekts; Zusammensetzung Des Emergency-Objekts - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil

6.4.4 Emergency-Objekt (EMCY)

Das EMCY wird ereignisgetriggert aufgrund einer internen Fehlersituation generiert. Für jeden Fehler wird dieses
Objekt erneut übertragen. Da die Fehlercodes geräteabhängig sind, werden sie im Kapitel CANopen
Antriebsprofil beschrieben. Die letzten 10 Fehlercodes können über Objekt 1003 gelesen werden.

6.4.4.1 Verwendung des Emergency-Objekts

Das Verhalten im Fehlerfall ist von der Fehlerart abhängig und somit unterschiedlich. Aus diesem Grund wird das
Verhalten mit Hilfe einer Fehlerstatusmaschine beschrieben. Es werden die Fehlerzustände „error free"
(fehlerfrei) und „error occurred" (Fehler aufgetreten) unterschieden. Folgende Übergänge sind definiert:
Übergang 0: Nach der Initialisierung wird der Zustand „error free" eingenommen, falls kein Fehler erkannt wurde.
In diesem Zustand wird keine Fehlermeldung generiert.
Übergang 1: Der AKD erkennt einen internen Fehler und zeigt diesen in den ersten drei Bytes
des Notfall-Telegramms an („error code" (Fehlercode) in Byte 0,1 und „error register" (Error Register) in Byte 2).
Übergang 2: Einer, aber nicht alle Fehler sind zurückgesetzt worden. Das EMCY-Telegramm beinhaltet den
Fehlercode 0000h,
das Error Register zeigt die restlichen noch anstehenden Fehler an. Der herstellerspezifische Bereich ist auf Null
gesetzt.
Übergang 3: Ein neuer Fehler ist aufgetreten. Der AKD verbleibt im Fehlerzustand und überträgt ein EMCY-
Objekt mit dem entsprechenden Fehlercode. Der neue Fehlercode wird in den Bytes 0 und 1 eingetragen.
Übergang 4: Alle Fehler wurden zurückgesetzt. Das EMCY-Telegramm beinhaltet den Fehlercode 0000,
das Error Register zeigt keine weiteren Fehler an. Der herstellerspezifische Bereich ist auf Null gesetzt.

6.4.4.2 Zusammensetzung des Emergency-Objekts

Das Emergency-Objekt setzt sich aus 8 Bytes zusammen und ist folgendermaßen aufgeteilt:
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Inhalt Emergency Error Code Error Register (Objekt 1001) Kategorie Reserviert
Wurde ein Emergency-Objekt generiert, wird im Anschluss daran der Fehlerzustand der Statusmaschine
gemeldet (fehlerfrei / Fehler aufgetreten), indem ein zweites Emergency-Objekt generiert wird. Hier sind nur die
ersten 4 Bytes relevant (Emergency Error Code, Error Register, Kategorie). Byte 0/1 enthält den Fehlerreset-
Code (0000h) und Byte 2 zeigt an, ob noch ein möglicher Fehler ansteht. Enthält das Error Register 00, dann
lautet der Fehlerzustand „fehlerfrei". Byte 3 enthält die Kategorie. Die Bedeutung der Fehlernummern
(Fehlercode) und Fehlerkategorien werden im Kapitel „Emergency-Objekt" beschrieben. Das Error Register wird
über das Objekt „1001. Error register" definiert.
Kollmorgen™ | August 2012 33