Profile Position Mode (Ds402); Allgemeine Informationen; Objekte, Die In Diesem Kapitel Definiert Werden; Objekte, Die In Anderen Kapiteln Definiert Werden - Kollmorgen AKD Anleitungen

7.11 Profile Position Mode (DS402)

7.11.1 Allgemeine Informationen

Die Gesamtstruktur dieser Betriebsart ist nachfolgend dargestellt:
Die spezielle Handshake-Verarbeitung von Steuer- und Statuswort wird unter "Funktionsbeschreibung" (=> S.
116) beschrieben.
7.11.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
Index Objekt Name
607Ah VAR Zielposition
607Dh ARRAY Software-Lagegrenzwert
6081h VAR Profil-Geschwindigkeit
6083h VAR Profil Beschleunigung
6084h VAR Profil Verzögerung

7.11.1.2 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden

Index Objekt Name
6040h VAR Steuerwort
6041h VAR Statuswort

7.11.2 Objektbeschreibung

7.11.2.1 Objekt 607Ah: Target Position (DS402)

Das Objekt „Target Position" definiert die Zielposition des Antriebs. Abhängig von Bit 6 im Steuerwort wird die
Zielposition als relative Distanz oder als absolute Position interpretiert. Dabei kann die Art der Relativfahrt durch
den herstellerspezifischen Parameter 35B9h Subindex 0 und 1 weiter aufgeschlüsselt werden.
Die mechanische Auflösung wird über die Getriebefaktoren Objekt 6093h Subindex 1 und 2 eingestellt.
Index 607Ah
Name Target Position, MT.P
Objektcode VAR
Datentyp INTEGER32
Betriebsart pp
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung möglich
Einheit benutzerdefiniert
31
Wertebereich -(2 -1) bis (2
Vorgabewert —
Typ
INTEGER32
INTEGER32
UNSIGNED32 R/W
UNSIGNED32 R/W
UNSIGNED32 R/W
Typ
INTEGER16
UNSIGNED16
31
-1)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil
Zugriff
R/W
R/W
Kapitel
dc (=> S. 89)
dc (=> S. 90)
Kollmorgen™ | August 2012 113