Werkobjekt - ABB RobotStudio Bedienanleitung

8.7. Werkobjekt

Erstellen eines Werkobjekts
1. Klicken Sie auf Werkobjekt, um ein Dialogfeld zu öffnen.
2. Geben Sie in der Gruppe Verschiedene Daten die Werte für das neue Werkobjekt ein:
3. Führen Sie in der Gruppe Benutzer-Koordinatensystem eine der folgenden Aktionen
4. In der Gruppe Objekt-Koordinatensystem können Sie das Objekt-Koordinatensystem
5. Geben Sie in der Gruppe Synch.-Eigenschaften die Werte für das neue Werkobjekt ein.
6. Klicken Sie auf Erstellen. Das Werkobjekt wird erstellt und im Browser Pfade&Ziele
Das Dialogfeld „Werkobjekt erstellen"
Name
Roboter hält ein
Werkobjekt
Bewegt durch
mechanische Einheit
Programmiert
Position x, y, z
Rotation rx, ry, rz
Koordinatensystem nach
Punkten
Position x, y, z
3HAC032104-003 Revision: D
aus:
• Legen Sie die Position für das Benutzer-Koordinatensystem fest, indem Sie durch
Klicken in das Feld Werte Werte für Position x, y, z und Rotation rx, ry, rz des
Werkobjekts eingeben.
• Wählen Sie das Benutzer-Koordinatensystem mithilfe des Dialogfeldes
Koordinatensystem nach Punkten.
relativ zum Benutzer-Koordinatensystem durch eine der folgenden Aktionen neu
positionieren:
• Legen Sie die Position für das Benutzer-Koordinatensystem fest, indem Sie durch
Klicken in das Feld Werte Werte für Position X, Y, Z eingeben.
• Für die Rotation rx, ry, rz wählen Sie RPY (Euler XYX) oder Quaternion, und
geben Sie die Rotationswerte in das Dialogfeld Werte ein.
•
Wählen Sie das Objekt-Koordinatensystem mithilfe des Dialogfeldes
Koordinatensystem nach Punkten.
unter dem Knoten Positionen unterhalb des Roboterknotens angezeigt.
Geben Sie den Namen des Werkobjekts an.
Wählen Sie aus, ob das Werkobjekt vom Roboter gehalten
werden soll. Wenn Sie True wählen, hält der Roboter das
Werkobjekt. Das Werkzeug kann dann entweder stationär sein
oder von einem anderen Roboter gehalten werden.
Wählen Sie die mechanische Einheit aus, die das Werkobjekt
bewegt. Diese Option ist nur gültig, wenn Programmiert auf
False eingestellt wurde.
Wählen Sie True, wenn das Werkobjekt ein festes Koordinaten-
system verwenden soll. Wählen Sie False, wenn ein
bewegliches System (d. h. externe Achsen) verwendet wird.
Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend
auf die Position im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für
Position zu übertragen.
Geben Sie die Rotation des Werkobjekts im BKS an.
Geben Sie die Position des Benutzer-Koordinatensystems an.
Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend
auf die Position im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für
Position zu übertragen.
8 Die Registerkarte „Home"
8.7. Werkobjekt
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