Positionen Und Bahnen - ABB RobotStudio Bedienanleitung

1.1.5. Positionen und Bahnen

Überblick
Bei der Programmierung der Roboterbewegungen in RobotStudio werden Positionen (Ziele)
und Bahnen (Sequenzen von Bewegungsinstruktionen zu Positionen) verwendet.
Wenn Sie die RobotStudio-Station mit der virtuellen Steuerung synchronisieren, werden aus
den Bahnen RAPID-Programme erzeugt.
Positionen
Eine Position ist eine Koordinate, die der Roboter erreichen soll. Sie enthält folgende
Informationen:
Information
Stelle
Orientierung
Konfiguration
Positionen werden in Instanzen des Datentyps robtarget konvertiert, wenn sie mit der
virtuellen Steuerung synchronisiert werden.
Bahnen
Bahnen (eine Sequenz von Bewegungsinstruktionen), werden verwendet, damit sich der
Roboter zwischen einer Abfolge von Positionen bewegt.
Bahnen werden in Prozeduren konvertiert, wenn sie mit der virtuellen Steuerung
synchronisiert werden.
Bewegungsinstruktionen
Eine Bewegungsinstruktion besteht aus:
Logikinstruktionen
Bei einer Logikinstruktion handelt es sich um eine RAPID-Zeichenfolge, die zur Einstellung
und Änderung von Parametern verwendet wird. Logikinstruktionen können vor, nach oder
zwischen Instruktionspositionen in Bahnen eingefügt werden.
3HAC032104-003 Revision: D
Beschreibung
Die Lage der Position, definiert in einem Werkobjekt-Koordinat-
ensystem (siehe
Die Orientierung der Position, relativ zur Orientierung des
Werkobjekts. Wenn der Roboter die Position erreicht, richtet er
die TCP-Orientierung an der Orientierung der Position aus
(siehe
Konfigurationswerte, die angeben, wie der Roboter die Position
erreichen soll. Weitere Informationen erhalten Sie unter
erachsenkonfigurationen auf Seite
• einem Verweis auf eine Position
•
Bewegungsdaten, z. B. Bewegungstyp, Geschwindigkeit und Zone
• einem Verweis auf Werkzeugdaten
•
Werkobjektreferenz
1.1.5. Positionen und Bahnen
Koordinatensysteme auf Seite
Koordinatensysteme auf Seite
1 Einführung
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Robot-
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