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ABB IRBP series Produkthandbuch
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ABB IRBP series Produkthandbuch

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ROBOTICS
Produkthandbuch
IRBP /D2009

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Verwandte Anleitungen für ABB IRBP series

Inhaltszusammenfassung für ABB IRBP series

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRBP /D2009...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRBP A IRBP B IRBP C IRBP D IRBP K IRBP R IRBP L IRC5 Dokumentnr: 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    2.4.2.1 Externes Bedienfeld ..............2.4.2.2 Bedienungstafel ................2.4.2.3 Bedienfeld für manuelles Bewegen ..........Sicherheitsausrüstung (Option) ................2.5.1 Position der Sicherheitsausrüstung ............Kundenoptionen ....................2.6.1 Optionale Drehvorgänge ................Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten ........5.3.1 Wartungsplan ..................Überprüfungsaktivitäten ..................5.4.1 Überprüfung, Kabel ................. 5.4.2 Inspektion, Stromabnehmer ..............5.4.3 Inspektion , Ölleck Getriebe ..............Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Aktualisierung der Umdrehungszähler ..............Manuelles Einstellen der Kalibrierungswerte ............Neukalibrieren der Achsen .................. Kalibrierung der Stationswechseleinheit für Positionierer IRBP ........Multi-arc-Kalibrierung (nicht IRBP C) ..............8.7.1 Einleitung ....................Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 10.3 Gewicht ......................10.4 Standardwerkzeugsatz, IRC5 ................10.5 Standardwerkzeuge für den IRBP ................. 10.6 Schaltpläne ...................... 11 Hebeanweisungen 12 Ersatzteile 12.1 Ersatzteillisten und Abbildungen ................Index Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Manipulator arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRBP ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die Manipulatoren und Steuerungen. Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 11 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 204. • Für hinzugefügte Informationen über Werkzeuge und Geschwindig- keitsdaten, siehe Werkzeug- und Geschwindigkeitsdaten auf Seite 314. • Geringfügige Korrekturen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Abschnitt „Schneiden Sie die am Roboter angebrachte Farbe oder Oberfläche durch, bevor Sie Teile austauschen“ hinzugefügt. • „Sicherheit“ neu strukturiert. • Informationen zu myABB Business Portal hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 13 Hubgewichte für IRBP B korrigiert, siehe Anheben des IRBP auf Sei- Veröffentlicht in Version R18.2. Diese Revision umfasst die folgenden Ergän- zungen und/oder Änderungen: • Aktualisierte Referenzen. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 14: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-...
  • Seite 15 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 16: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 17 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 19: Sicherheit

    1.1.1 Haftungsbeschränkung Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Die Informationen beinhalten weder Konzeption, Installation und Betrieb eines Gesamtsystems noch die peripheren Geräte, die die Sicherheit des Gesamtsystems beeinflussen können.
  • Seite 20 Stellen Sie sicher, dass der Schutzmechanismus geschlossen bleibt, bis sich die Fräse nicht mehr dreht. Teile sollten von Hand gelöst werden können (Ventile). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Unbefugte Modifikationen am gelieferten Originalroboter sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Stabilität des Roboters beeinträchtigt werden kann. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P ©...

  • Seite 22: Sicherheitshalt Und Not-Aus

    1 Sicherheit 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus Überblick Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Sicherheitsmaßnahmen

    1 Sicherheit 1.2.1 Brandbekämpfung 1.2 Sicherheitsmaßnahmen 1.2.1 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID-(CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulator oder in der Steuerung auftritt. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Verletzungen erleiden. Um solche Personenschäden zu vermeiden, schalten Sie vor Beginn der Arbeiten die Hauptstromversorgung der Steuerung aus. Hinweis Schalten Sie in einem MultiMove-System alle Hauptnetzschalter aus. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Sicherheitsrisiken

    Stellen Sie nach Beendigung der Arbeit sicher, dass sich keine losen Schrauben, Späne oder andere lose Teile im Produkt befinden, um Schäden am Produkt zu vermeiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Roboters und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.

  • Seite 27: Sich Bewegende Roboter Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Roboters keine Personen aufhal- ten, wenn Sie die Start-Taste drücken. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Funktion des Teils, an dem der Service durchgeführt wurde. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Roboters

    Roboters auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Roboter unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Roboterachsen mit dem Zustimmungsschalter mit drei Stellungen bewegt werden oder wenn andere Arbeiten im Arbeitsbereich des Roboters ausgeführt werden. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Zustimmungsschalter Und Tippbetrieb-Funktionalität

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Die an die Steuerung angeschlossene Stromversorgung führt auch dann Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. • Zusätzliche Verbindungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. Auf heißen Metalloberflächen darf nichts abgelegt werden, z. B. Papier oder Kunststoff. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Testen Der Bremsen

    3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Roboter beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Nicht kurzschließen, wiederaufladen, durchbohren, verbrennen, zerdrücken, eintauchen, Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Vor der Installation, IRBP auf Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem Getriebe abgelassen werden. Verschmutztes Öl in Die magnetischen Ölstopfen Getrieben entfernen verbleibende Metall- späne. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Sicherheitssignale Und -Symbole

    Außerdem gilt es für Warnungen und Funktions- anforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Sicherheitssymbole Auf Produktschildern

    Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Sicherheit Beim Lichtbogenschweißen

    Positionierers), wenn das System in Betrieb ist. Wenn es unerlässlich ist, dass Sie in der Gefahrenzone bleiben, um die Arbeit auszuführen, muss Folgendes beachtet werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Robotersystems muss der Zustimmungsschalter mit drei Stellungen verwendet werden. In dieser Betriebsart ist die Geschwindigkeit der Bewegungen von Roboter und Positionierer auf höchstens 250 mm/s beschränkt. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Schutzausrüstung

    Stromschlag Gehörschutz Schutz des Gehörs bei Verwendung bestimm- ter Schweißeinstellungen Schutzschirme und -vorhänge Schutz anderer Personen, die sich in der Nähe der Station aufhalten Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Lichtschranken

    Drücken Sie die Vor-Reset-Taste (dies ermöglicht ein Vor-Reset der Sicherheits- schaltkreise für die Lichtschranken von 10 Sekunden). Halten Sie die Starttaste (Bedienerbereitschaftstaste) auf dem Bedienfeld für 10 Sekunden gedrückt. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Feuergefahr

    Stellen Sie sicher, dass die Kabel ordnungsgemäß dimensioniert sind. Unterdimensionierte Kabel können durch mögliche Überhitzung eine Brandgefahr darstellen. Brandbekämpfung Verwenden Sie einen Kohlendioxid-Feuerlöscher (CO2), wenn die Ausrüstung Feuer fängt. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Explosionsgefahr

    Im Brandfall besteht ein großes Risiko, dass Gasflaschen explodieren. Beachten Sie die lokalen Sicherheitsvorschriften zur Handhabung und Lagerung von Gasflaschen. Explosionsgefährdete Räume Das Gerät darf nicht in explosionsgefährdeten Umgebungen eingesetzt werden. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Stromschlaggefahr

    -Erdungsleiter zwischen der Steuerung und dem Positionierer an. Die Anschlusspunkte werden durch M8-Schrauben hergestellt. Siehe Produkthandbuch - IRC5. • Der Schweißstromkreis darf während des Schweißvorgangs nicht unterbrochen werden. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Systembeschreibung

    Beispiel für ein einzelnes Robotersystem Beispiel für ein IRBP D Manipulatorsystem: xx0900000807 Positionierer Roboter mit Sockel Auf Boden montierter Sockel Sicherheitsmodul Lichtschranke Vor-Rückstellung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 2 Systembeschreibung 2.1 Überblick über das System Fortsetzung Bedienungstafel Manuelles Bewegen Wartungstür mit Torschalter Steuerung Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 57: Irbp Positionierer

    Der Buchstabe im Positionierernamen gibt den Positionierertyp an und die Nummer gibt die maximale Handhabungskapazität des Positionierers in kg an. Positionierermodelle IRBP Abbildung IRBP A: • • • xx0900000830 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 2 Systembeschreibung 2.2.1 Überblick über IRB-Positionierer Fortsetzung IRBP Abbildung IRBP B: • • • xx0900000840 IRBP C: • • 1000 xx0900000846 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 IRBP D: • • xx0900000837 IRBP K: • • • 1000 xx0900000832 IRBP L: • • • 1000 • 2000 • 5000 xx0900000845 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 2 Systembeschreibung 2.2.1 Überblick über IRB-Positionierer Fortsetzung IRBP Abbildung IRBP R: • • • 1000 xx0900000838 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Stationswechseleinheit Mid

    Stationswechseleinheit MID 2.1 Die Stationswechseleinheit für zwei Stationen besteht aus Folgendem: xx0900000834 Getriebe AC-Servomotor mit integriertem Resolver und integrierter Bremse Endlagenschalter mit Endlagenscheibe Anschlussfeld Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 2 Systembeschreibung 2.2.2 Stationswechseleinheit MID Fortsetzung Stationswechseleinheit MID 1.1 xx0900000841 Getriebe AC-Servomotor mit integriertem Resolver und integrierter Bremse Endlagenschalter Endlagenscheibe Anschlussfeld Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Dreheinheiten

    Die Dreheinheit MTD ist eine modulare Einheit, die speziell für Roboteranwendungen entwickelt wurde und zur Positionierung des Werkstücks dient. MTD-Einheiten xx0900000843 MTD 250 MTD 500/750 MTD 2000 MTD 5000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Motor ist geerdet und von anderen Teilen elektrisch isoliert, um zu verhindern, dass der Schweißstrom im Fall einer Störung durch den Schutzleiter des Motors geleitet wird. Der Motor ist wartungsfrei. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 65: Auflagerkragen

    2 Systembeschreibung 2.2.4 Auflagerkragen 2.2.4 Auflagerkragen Komponenten Der Auflagerkragen ermöglicht die Axialbewegung während der Rotation. xx0900000844 Auflagerkragen Welle mit dem Montageflansch Flanschlager mit Pendelrollenlagerposition Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 66: Steuerungssystem

    Im Dual Controller sind das Drive Module (DM1) und das Control Module (CM) gemeinsam an die Eingangsstromversorgung angeschlossen. Weitere Drive Modules (DM2-DM4) besitzen eigene Stromquellen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Netzschalter (Trennschalter) eingeschaltet (Drive Module) Die Standby-Leuchte zeigt an, dass die elektrische Versorgung durch den Netzschalter des Control Module eingeschaltet ist. FlexPendant Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 2 Systembeschreibung 2.3.1 IRC5-Steuerung Fortsetzung Überblick xx1000000227 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 69: Bedienungstafel

    Robotersteuerung verbunden. Die hot plug-Taste ermöglicht es, das FlexPendant im Automatikbetrieb von der Steuerung zu trennen und eigenständig arbeiten zu lassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Mit dem Steuerknüppel bewegen Sie den Manipulator. Dies wird als manuelles Bewegen des Roboters bezeichnet. Es gibt mehrere Einstellungen zum Bewegen des Manipulators mit dem Steuerknüppel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Umschalten der Bewegungsart, Achse 1-3 oder Achse 4-6. Umschalten der Inkremente. RÜCKWÄRTS-Taste. Arbeitet die vorherige Instruktion ab, wenn die Taste ge- drückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 über den Touchscreen mit der rechten Hand. Ein Linkshänder kann jedoch das Display um 180 Grad drehen und das Gerät mit der rechten Hand halten. en0400000913 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Ein- und Ausgänge • Bewegen • Fenster „Produktion“ • Programmeditor • Programmdaten • Backup und Restore • Kalibrierung • Systemeinstellungen • Ereignisprotokoll Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 FlexPendant-Explorer • Systeminformationen • usw. Eine ausführlichere Beschreibung finden Sie im AbschnittDas ABB-Menü in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Bediener Ein-/Ausgabe In der Bediener-Ein-/Ausgabe werden Meldungen von Roboterprogrammen angezeigt. Dies geschieht in der Regel, wenn für die Fortsetzung des Programms eine Aktion des Bedieners erforderlich ist.

  • Seite 75: Externe Steuerungseinheiten

    2 Systembeschreibung 2.4.2 Externe Steuerungseinheiten 2.4.2 Externe Steuerungseinheiten Externes Bedienfeld xx0900000860 Not-Aus MOTOREN-EIN-Taste Betriebsartenwahlschalter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 1 Taste für Bediener bereit wird deaktiviert. Der Prozess wird beendet. Programmstart Startet die Abarbeitung des Roboterprogramms. Aktiviert Neustart des Schweißvorgangs. Programmstopp Stoppt die Abarbeitung des Roboterprogramms. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 1 Taste für Bediener bereit wird deaktiviert. Der Prozess wird beendet. Programmstart Startet die Abarbeitung des Roboterprogramms. Aktiviert Neustart des Schweißvorgangs. Programmstopp Stoppt die Abarbeitung des Roboterprogramms. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 SafeBall, Aktivierung Gibt positive Verfahrrichtung an Gibt negative Verfahrrichtung an Anzeigelampe Weitere Informationen finden Sie im „Product manual - Manual jog“- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Externes Bedienfeld

    2 Systembeschreibung 2.4.2.1 Externes Bedienfeld 2.4.2.1 Externes Bedienfeld xx0900000860 Not-Aus MOTOREN-EIN-Taste Betriebsartenwahlschalter Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Bedienungstafel

    1 Taste für Bediener bereit wird deaktiviert. Der Prozess wird beendet. Programmstart Startet die Abarbeitung des Roboterprogramms. Aktiviert Neustart des Schweißvorgangs. Programmstopp Stoppt die Abarbeitung des Roboterprogramms. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 1 Taste für Bediener bereit wird deaktiviert. Der Prozess wird beendet. Programmstart Startet die Abarbeitung des Roboterprogramms. Aktiviert Neustart des Schweißvorgangs. Programmstopp Stoppt die Abarbeitung des Roboterprogramms. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 82: Bedienfeld Für Manuelles Bewegen

    Drücken Sie (+) oder (-) für die gewünschte Rich- tung und halten Sie die Taste so lange gedrückt, wie sich der Positionierer bewegen soll. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 Programmtask „Manuelles Bewegen“ hängen. Zur Wiederherstellung ist es notwendig, in der Programmtask „Manuelles Bewegen“ auf dem FlexPendant den Zeiger ganz nach oben in der Task zu setzen. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Sicherheitsausrüstung (Option)

    Die Sicherheitssteuerung befindet sich in der Schrankseitenwand. Die Steuerungseinrichtung kann sich auch auf dem Spritzschutz oder auf einer stationären Bauwand befinden. xx0900000796 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 2 Systembeschreibung 2.5.1 Position der Sicherheitsausrüstung Fortsetzung Sicherheits-Blockschaltbild xx0900000896 Steuerung Einrichtung zur Sicherheitssteuerung Gatterschalter Gatterrückstellung IRBP Bedienfeld für manuelles Bewegen Vor-Rückstellung Bedienfeld Lichtschranke Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Kundenoptionen

    2 Systembeschreibung 2.6.1 Optionale Drehvorgänge 2.6 Kundenoptionen 2.6.1 Optionale Drehvorgänge Druckluft-Drehdurchführung, 1 Kanal xx1000000177 Druckluft-Drehdurchführung, 2 Kanäle xx1000000179 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 2 Systembeschreibung 2.6.1 Optionale Drehvorgänge Fortsetzung Elektrisches Drehdurchführung xx1000000178 Druckluft-Drehdurchführung, 1 Kanal und 1 Elektrikkanal xx1000000180 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 89: Installation Und Inbetriebnahme

    Wenn der IRBP an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Installation Und Einrichtung

    Positionen, wie in der jeweiligen Anweisung des entsprechenden IRBP beschrieben. Verwenden Sie Hubösen immer mit der richtigen Hebekapazität, je nach Teil, das gehoben wird. WARNUNG Treten Sie niemals unter schwebende Lasten! Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Auspacken Und Handhabung

    -25° C Max. Umgebungstemperatur +55° C Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70° C Max. Luftfeuchtigkeit Max. 95 % bei konstanter Temperatur Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 IP 42 Manipulator IRBP C IP 42 Manipulator IRBP D IP 42 Manipulator IRBP L IP 65 Manipulator IRBP K IP 42 Manipulator IRBP R IP 42 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 93: Anheben Des Irbp

    Schildern am Manipulator. Gewicht IRBP IRBP-Modell Handhabungsgewicht/kg Min. Gewicht Max. Gewicht, kg IRBP A IRBP B 1 750 1 750 IRBP C 1000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 5000 IRBP K 1090 1 515 1980 2 570 1000 1980 2 570 IRBP R 1285 1 380 1000 1285 1 380 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.2 Anheben des IRBP Fortsetzung Anheben des IRBP A xx0900000897 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.2 Anheben des IRBP Fortsetzung Anheben des IRBP B xx1000000089 Anheben des IRBP D xx1000000090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Anbringung der Hubösen auf IRBP R Aktion Hinweis Nehmen Sie die Platten ab, um Zugriff auf die Hebe- bohrungen im Rahmen zu erhalten. xx1700001322 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Hinweis Bewahren Sie die Stecker für die erneute Anbrin- gung nach der Installation auf. xx1700001324 Befestigen Sie Hubösen. 2 St. xx1700001323 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.2 Anheben des IRBP Fortsetzung Anheben des IRBP L xx1000000093 Traverse 4000 mm Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 100: Auf Das Fundament Wirkende Kräfte

    Rotations- Dauerbelastung bei Betrieb (N) Max. Last bei Not-Aus (N) Schraubengrö- einheit ße A-250 6300 1930 11500 A-500 3300 12900 6700 23200 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Max. Last bei Not-Aus (N) Schrauben- einheit größe K-300 1000 3100 1500 5000 K-600 2000 7000 2000 10200 K-1000 2000 7000 2000 10200 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 1800 8900 L-600 1200 12000 2200 18800 L-1000 1200 12000 2200 18800 L-2000 1700 25700 3700 36700 L-5000 3000 35000 9000 44500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 22300 D-300 2500 10300 4500 15500 D-600 5000 20600 9000 30900 R-300 1380 5400 3000 7800 R-600 2700 15000 6400 22300 R-1000 2700 15000 6400 22300 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Empfehlungen Für Befestigungsbolzen Und Schrauben

    Schraubverbindungen aus weichem oder sprödem Material. Für Schrauben mit höherer Klasse als 8.8 müssen die Daten für 8.8 verwendet werden, wenn nichts anderes angegeben ist. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 106 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 108: Vor-Ort-Installation

    Gehen Sie vorsichtig vor, um zu verhindern, dass Roboter und Positionierer während des Stationswechsels kollidieren. Angaben zum empfohlenen Abstand finden Sie im Kapitel zum jeweiligen Positionierer. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboteruntersatz zu sichern. Aktion Hinweis Stellen Sie den Roboteruntersatz am beabsichtigten Siehe Anweisungen in Ausrichten Einsatzort auf. und Befestigen des Manipulators auf Seite 110 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Ausrichten Und Befestigen Des Manipulators

    Sicherung des Manipulators IRBP Gehen Sie wie folgt vor, um den Manipulator zu sichern. Aktion Hinweis Stellen Sie den IRBP am beabsichtigten Einsatzort auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 Fundament. Daten und Bohrempfeh- lungen finden Sie im Abschnitt Empfehlungen für Befestigungsbol- zen und Schrauben auf Seite 104. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Lasersensoren, zum Beispiel, NXA über Fixturlaser oder TKSA41 von SKF, Drehscheibenadapter und Einstellungswerkzeug. Für weitere Informationen, siehe Beispiel der Anpassung der Lagereinheiten für IRBP L auf Seite 113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Einstellung erforderlich machen. Dies ist ein Beispiel dafür, wie Sie das Einstellungswerkzeug verwenden, wenn Sie die Lagereinheiten am IRBP L Positionierer einstellen. Das Einstellungswerkzeug kann von ABB als Ersatzteil bestellt werden. Andere in diesem Beispiel genannten Geräte, wie die Lasesensoren und der Drehscheibenadapter gelten als allgemeine Werkzeuge und werden daher nicht von ABB als Ersatzteile geliefert.
  • Seite 114 Lösen Sie die Lagerschrauben von beiden Seiten des Lagergehäuses. xx1700001365 Befestigen Sie den Drehscheibenadapter auf der Lagerscheibe mit den Adapterschrauben. xx1700001366 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Ziehen Sie den Sensor so nahe wie möglich an die Kante der Vertiefung. Ziehen Sie die Sensorkette fest. Stellen Sie sicher, dass die Adapterschrauben angezogen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Den Positionierer Messen

    Drehen Sie die Drehscheibe um - 90 Grad (9 Uhr). Stellen Sie den Laserwert durch Drehen der hori- zontal ausgerichteten Stellschrauben ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 L-2000 L=2500 2410 0-0.44 0.45-0.88 >0.88 0-0.04 0.05-0.08 >0.08 L-2000 L=3150 3060 0-0.55 0.56-1.10 >1.10 0-0.04 0.05-0.08 >0.08 L-2000 L=4000 3910 0-0.70 0.71-1.40 >1.40 0-0.04 0.05-0.08 >0.08 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 118: Sichern Der Steuerung

    Am Steuerungsschrank befinden sich Hubösen zum Anheben des Schranks. Steuerungsausrüstung darf nur von autorisiertem Personal mit Ausrüstung gehoben werden, die die entsprechenden Normen für Hubarbeiten erfüllt. xx0900000915 Platzanforderungen Siehe Installationsbeschreibung in Produkthandbuch - IRC5. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 119: Montage Der Sekundären Abschirmung Auf Irbp-K

    Es ist wichtig, das Anzugsdrehmoment aller vormontierten Befestigungen zu prüfen. Aktion Hinweis Bringen Sie eine Hebevorrichtung an der Abschir- mung an und richten Sie sie zum Träger aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Drücken Sie die beiden inneren Abdeckungen (B) zunächst nach unten, anschließend drücken Sie die äußere Abdeckung (A) zwischen die Abschir- mung und die Unterlegscheibe (C). xx1700000446 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 3 Installation und Inbetriebnahme 3.4.4 Montage der sekundären Abschirmung auf IRBP-K Fortsetzung Aktion Hinweis Ziehen Sie die Sicherungsmuttern fest. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Abmessungen Des Reitstocks Irbp L-5000

    Der Reitstock auf dem IRBP L-5000 verfügt über ein Loch in der Mitte, durch das z. B. Kabelbäume gezogen werden können. 12x M 24 FAS 3 x 45 4x M 6 xx1800001201 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 123: Anbringen Der Sicherheitsoptionen

    Reparaturen, insbesondere von optischen Komponenten und Leiterplatten, dürfen nur vom Hersteller oder von Personen, die vom Hersteller beauftragt wurden, ausgeführt werden. Manipulationen oder Änderungen der Sicherheitsausrüstung sind nicht zulässig. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 3 Installation und Inbetriebnahme 3.5.1 Sicheres Anbringen der Steuerungsausrüstung Fortsetzung Anbringung am SC/DC oder am Zaun xx0900000916 Am Zaun angebrachte Sicherheitssteuerungsausrüstung Am SC/DC angebrachte Sicherheitssteuerungsausrüstung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 3 Installation und Inbetriebnahme 3.5.1 Sicheres Anbringen der Steuerungsausrüstung Fortsetzung Befestigung an Steuerungsausrüstung xx0900000923 Halterung Bohrung für M8 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 3 Installation und Inbetriebnahme 3.5.1 Sicheres Anbringen der Steuerungsausrüstung Fortsetzung Sicherheits-Blockschaltbild xx0900000896 Steuerung Einrichtung zur Sicherheitssteuerung Gatterschalter Gatterrückstellung IRBP Bedienfeld für manuelles Bewegen Vor-Rückstellung Bedienfeld Lichtschranke Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 127: Anbringung Der Lichtschranke

    Manipulators, wenn eine Person die Gefahrenzone betritt, in der bewegliche Teile aktiviert sind. Lichtschranken sind fotoelektronische Schutzvorrichtungen für den sicheren Zugang zu gefährlichen Flächen. xx0900000989 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Senders ein, um die Lichtschranken par- allel auszurichten. xx1000000033 Bringen Sie sie ggf. mit den Stellschrauben (1) in die optimale horizon- tale Position. xx1000000036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 3 Installation und Inbetriebnahme 3.5.2 Anbringung der Lichtschranke Fortsetzung Aktion Information Überprüfen Sie, ob der Empfänger ordnungsge- mäß ausgerichtet ist. xx1000000034 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Anbringen Des Torschalters

    Montieren Sie den Sicherheitsschalter und die Sicherheitssperre an einer geeigneten Position. Montieren Sie das Kabel mit Kabelbindern. Bringen Sie das Kabel gemäß der Beschreibung in Abschnitt Anschlüsse der Sicherheitsausrüstung auf Seite 146 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 131: Elektrische Anschlüsse

    Kabel Signal Roboter IRB 7/10/15 Kabel Motor Roboter IRB 7/10/15 CAN-Bus + Kabel Sicherheitssignale + Kabel Positionsschalter Kabel Bedienfeld für manuelles Bewegen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 132: Elektrische Anschlüsse

    Kabel Aktivierungseinheit „Programmieren von Bedienerbereich“ STN2 Kabel Vor-Reset STN1 Kabel Vor-Reset STN2 Kabel Schutzerde 7/10/15 Kabel Schutzerde 7/10/15 IRBP B/C/D/K/R xx1000000226 Gatterrückstellung Vor-Rückstellung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 KabeI Motor IRBP 7/10/15 Kabel Signal Roboter IRB 7/10/15 Kabel Motor Roboter IRB 7/10/15 Kabel Lichtschranke Kabel Vor-Reset Kabel externe Reset-Drucktaste, Torschalter Kabel Torschalter Kabel Schutzerde 7/10/15 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 134: Elektrik-Baugruppe Irbp

    3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.2 Elektrik-Baugruppe IRBP 3.6.2 Elektrik-Baugruppe IRBP Anschlüsse xx0900000990 Stromabnehmer Anschluss 1 Stromabnehmer Anschluss 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.2 Elektrik-Baugruppe IRBP Fortsetzung xx1200000067 CP1 (Anwenderleistung 1) CP2 (Anwenderleistung 2) R1.SMB (Resolversignale) CS1 (Anwendersignale 1) CS2 (Anwendersignale 2) XS50/XP50 (Stromversorgung Motor) Erdungsanschlusspunkt Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 136: Anschlüsse Für Sc/Dc (Dm)

    Jumper-Stecker, wenn nur ein IRBP verwendet wird XS101 Stromzufuhr Motor IRBP 1 XS102 Stromzufuhr Motor IRBP 2 XS41 Resolversignale IRBP 1 XS41.2 Resolversignale IRBP 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.3 Anschlüsse für SC/DC (DM) Fortsetzung Ausgänge für Positionierer C, K, R, B, D xx0900001005 XS 101 Motorstromversorgung XS 41 Resolversignale Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 138: Öffnen Und Schließen Des Gelenkrahmens

    Abschnitt „WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD“. Hinweis Die Kabel zum Gelenkrahmen müssen entfernt werden, bevor der Gelenkrahmen geöffnet wird. Öffnen des Gelenkrahmens xx0900001051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Aktion Information Befestigen Sie den Gelenkrahmen mit der Achsen- auswahlplatte, indem Sie die beiden Sicherungs- schrauben (Position A) festziehen. Bringen Sie die Kabel an der Achsenauswahleinheit Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 140: Nachrüsten Einer Positionierer-Schnittstelle An Der Steuerung Irc5

    3HAC058311-001 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge für den IRBP auf Seite 340 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Welle durch die Buchsen. Die Buchsen sind oft sehr eng, sodass der vorsichtige Einsatz eines Kunststoffhammers zu empfehlen ist. Verriegeln Sie die Welle mit einer Schraube. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 1, 2 oder 3 Antriebseinheiten, je nach Typ des Positionierers. xx1600000456 Schließen Sie das SMB2 Kabel X5 am Steckver- binder am Achsen-Computer an. xx1600000457 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Ecke des Schranks. xx1700001273 Bringen Sie das Scharnier an der Befestigungs- platte an. xx1600000460 Bringen Sie den Achsen-Wählschalter am Schar- nier an. xx1700001274 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Lokalisieren Sie den Steckverbinder A43.XS11 im Signalkabelbaum von XS101 und schließen Sie ihn an den Schützkartensteckverbinder auf der linken Seite des Schaltschranks an. xx1600000463 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Teil 26: Kabel E/A RS485 (3HEA802201-001) Schließen Sie die Steckverbinder X1, X2 und A111.TB1 an den Achsen-Wählschalter an. Befestigen Sie das Massekabel vom Achsen- Wählschalter am Rahmen. xx1600000465 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Sicherheitsinstallationen

    Überwachen der Stationswechseleinheit • Überwachen der Arbeitsbereiche • Empfangen und Auswerten der Informationen von den verschiedenen Sensoren • Senden von Informationen an das Robotersystem Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Pos. IRBP A IRBP B IRBP C IRBP D IRBP K IRBP R IRBP L Anzahl Anzahl Anzahl Anzahl Anzahl Anzahl Anzahl Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Torschalter (A13.X2.1) Taste für Tor-Reset (A13.X2.2) Torschalter (A13.X2.1) Taste für Tor-Reset (A13.X2.2) CAN IN (A131.TB6) Positionierersignale (A131.TB2) Sicherheitssignale (A13.X8) CAN OUT (A13.A35.J1) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Torschalter (A13.X2.1) Taste für Tor-Reset (A13.X2.2) Überwachung der Schütze im Drive Module (A131.TB2) CAN OUT (A13.A35.J1) Sicherheitssignale (A13.X8) Sicherheitssignale Positionierer CAN IN (A131.TB6) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Lichtschranke 1 Taste für Vor-Reset, Station 1 Lichtschranke 2 Taste für Vor-Reset, Station 2 Anzeige Grundstellung/Transportposition Taste für Aktivierungseinheit, Station 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Positionsanzeige für Roboter/Fahrgleis Kabelanschlüsse B, C, D, K, R xx0900001015 Lichtschranke 1 (A13.X3) Drucktaste für Vor-Reset, Station 1 (A13.X4) Torschalter (A13.X2.1) Drucktaste zum Zurücksetzen des Tors (A13.X2.2) Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 152: Anschluss Von Kabel Für Manipulatorsignale

    Bringen Sie die Kabel- stopfbuchse im abnehm- baren Feld am SC- oder DC-Drive Module an (PO- SITIONIERERSIGNALE) (1). xx0900001026 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 3 Installation und Inbetriebnahme 3.7.2 Anschluss von Kabel für Manipulatorsignale Fortsetzung Aktion Abbildung Schließen Sie das Kabel an Anschluss A11.X3 oder A11.X4 in SCC/DCC an (1). xx0900001032 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 154: Anschluss Von Kabel Für Sicherheitssignale

    (PO- SITIONIERERSIGNALE) ei- ne Kabelstopfbuchse hinzu (1). xx0900001035 Schließen Sie das Kabel an Anschluss A13.X8 in der Sicherheitssteuerungsaus- rüstung an (2). xx0900001036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Fügen Sie dem abnehmba- ren Feld am SCC- oder DCC-Control Module (SI- CHERHEITSSIGNALE) eine Kabelstopfbuchse hinzu (3). xx0900001037 Schließen Sie das Kabel an Anschluss A13.X9 im SCC/DCC an. xx0900001039 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 156: Antriebssystem

    Das Antriebssystem (kleine Manipulatoren) besteht aus folgenden Komponenten: • Achscomputer • Hauptantriebseinheit • Gleichrichter • Antriebseinheit für Positionierer • Kabel und Schütze zum Anschließen der Dreheinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Das Antriebssystem (große Manipulatoren) besteht aus folgenden Komponenten: • Achscomputer • Hauptantriebseinheit (mit Gleichrichter) • Antriebseinheit für Positionierer • Kabel und Schütze zum Anschließen der Dreheinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 3 Installation und Inbetriebnahme 3.7.4 Antriebssystem Fortsetzung xx1000000045 A41.1 Hauptantriebseinheit (MDU) A42.X5 Achscomputer A41.3 Zusatzantriebseinheiten (ADU) für Positionierer A41.4 Zusatzantriebseinheiten (ADU) für Positionierer A41.5 Zusatzantriebseinheiten (ADU) für Positionierer Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Achscomputer

    Das Messsystem für Positionierer besteht aus folgenden Elementen: • Achscomputer • Kommunikationskabel (MS2) • Serielle Messsystemkarte im externen Verteilerkasten • Resolver-Anschlusskabel Anschlüsse xx1000000046 A42.X4 Messverbindung 1 A42.X5 Messverbindung 2 A42.X9 Konsolenanschluss Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 160: Installation Der Software

    3.8 Installation der Software 3.8.1 Erstmaliges Starten des Systems Allgemeines Das von ABB gelieferte IRBP-Funktionspaket ist mit einer kundenspezifischen Konfiguration installiert. Das System ist vorkonfiguriert und wird mit den angeforderten Optionen und Einstellungen gestartet. In manchen Fällen muss die Software eventuell neu geladen werden, zum Beispiel, wenn die RobotWare-Software auf eine neue Version aktualisiert werden muss oder wenn die Konfiguration geändert werden muss, siehe...

  • Seite 161: Aktualisieren Der Software

    Der Ordner kann auch woanders entpackt werden, muss in diesem Fall dann aber manuell im System Builder-Assistenten gesucht werden. Überprüfen Sie, ob der Ordner erstellt wurde: ...\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\\3HEA-<system serial number>\ Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Laden Sie die erforderlichen Systemparameter und System- und Programm-Module aus dem Backup, und starten Sie die Steuerung neu. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, siehe Aktualisierung der Umdrehungszähler auf Seite 295. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 3 Installation und Inbetriebnahme 3.8.2 Aktualisieren der Software Fortsetzung Ausführlichere Anweisungen zur Verwendung von Installation Manager finden Sie unter Bedienungsanleitung - RobotStudio. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Installation Von Halterungen Und Testen Mit Entsprechenden Werkstücken

    Wenn Halterungen in einer anderen Position installiert werden müssen, dann muss der Positionierer an den Flächen gestützt werden, die in der Grafik unten durch Pfeile gekennzeichnet sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 3 Installation und Inbetriebnahme 3.9.1 Montage von Halterungen Fortsetzung xx1100000143 Testen der Bremsen Testen Sie nach der Installation von Halterungen immer die Bremsen, siehe Testen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 166: Demontage Oder Austausch Von Halterungen

    Wenn Halterungen in einer anderen Position installiert werden müssen, dann muss der Positionierer an den Flächen gestützt werden, die in der Grafik unten durch Pfeile gekennzeichnet sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 3.9.2 Demontage oder Austausch von Halterungen Fortsetzung xx1100000143 Testen der Bremsen Testen Sie nach der Installation von Halterungen immer die Bremsen, siehe Testen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 169: Konfiguration

    Einheit 1 doACT_K2 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 2 doACT_K3 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 3 doACT_K4 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Mechanische Einheit 2 aktiviert Positionierer diK3_ACT Mechanische Einheit 3 aktiviert Positionierer diK4_ACT Mechanische Einheit 4 aktiviert Positionierer 0 V input 1-7 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 4 Konfiguration 4.1 Positioniererschnittstelle IRBP A Fortsetzung Konfiguration von Querverbindungen xx1000000130 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 172: Positioniererschnittstelle Irbp B/D

    Einheit 1 doACT_K2 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 2 doACT_K3 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 3 doACT_K4 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Mechanische Einheit 3 aktiviert Positionierer diK4_ACT Mechanische Einheit 4 aktiviert Positionierer diK5_ACT Mechanische Einheit 5 aktiviert Positionierer 0 V input 1-7 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 4 Konfiguration 4.2 Positioniererschnittstelle IRBP B/D Fortsetzung Konfiguration von Querverbindungen xx1000000131 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Positioniererschnittstelle Irbp C

    Ausgang UnitMap Name Beschreibung Verbunden mit Einheit doACT_K5 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 1 doACT_K15 Aktivieren des Lösens von Positionierer Bremse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Verbunden mit Ein- heit diK5_ACT Mechanische Einheit 1 Positionierer aktiviert diLS_1_INPOS Endlagenschalter Station Stationswechselein- heit diLS_2_INPOS Endlagenschalter Station Stationswechselein- heit 0 V input 1-7 Konfiguration von Querverbindungen xx1000000134 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 177: Positioniererschnittstelle Irbp K/R

    Digitale Ausgänge TB4 Ausgang UnitMap Name Beschreibung Verbunden mit Einheit doACT_K1 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 1 doACT_K2 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Mechanische Einheit 3 Positionierer aktiviert diLS_1_INPOS Endlagenschalter Stati- Stationswechseleinheit on 1 diLS_2_INPOS Endlagenschalter Stati- Stationswechseleinheit on 2 0 V input 1-7 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 4 Konfiguration 4.4 Positioniererschnittstelle IRBP K/R Fortsetzung Konfiguration von Querverbindungen xx1000000135 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 180: Positioniererschnittstelle Irbp L

    Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 1 doACT_K2 Aktivieren von mechanischer Positionierer Einheit 2 doACT_K11 Aktivieren des Lösens von Positionierer Bremse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 UnitMap Name Beschreibung Verbunden mit Einheit diK1_ACT Mechanische Einheit 1 aktiviert Positionierer diK2_ACT Mechanische Einheit 2 aktiviert Positionierer 0 V input 1-7 Konfiguration von Querverbindungen xx1000000136 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 182: Bedienfeld Irbp

    4 Konfiguration 4.6 Bedienfeld IRBP 4.6 Bedienfeld IRBP Allgemeines In diesem Kapitel werden die E/A-Konfigurationen für von ABB gelieferte Bedienfelder beschrieben. Konfiguration der E/A-Karte Adresse Name Digital/Ein- Digital/Aus- Analog/Ein- Ana- gang gang gang log/Aus- gang B_OP_SIM Simulierte digi- tale E/A...
  • Seite 183 Programmstart diPROG_START2 Programmstart (nur verwendet, wenn zwei Bedienfelder verwendet werden) diPROG_STOP Programmstopp diPROG_STOP2 Programmstopp (nur verwendet, wenn zwei Bedienfelder verwendet werden) Konfigurieren von Querverbindungen xx1100000160 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 184: Safety Interface Board (Sib) V Für Positionierer A/L

    4.7 Safety Interface Board (SIB) V für Positionierer A/L 4.7 Safety Interface Board (SIB) V für Positionierer A/L Allgemeines In diesem Kapitel werden die verschiedenen E/A-Konfigurationen der von ABB gelieferten Standardausrüstung für die Sicherheitsüberwachung SIB V beschrieben. E/A-Kartenkonfiguration für SIB V...
  • Seite 185 Drucktaste Wartungs- heitsschaltkreisen War- tür tungstür TB112:10, TB33:8 diRL401 Kanal 1 aktiv Grundstellung Schal- TB112:8,TB3 3:9 diRL402 Kanal 2 aktiv Grundstellung Schal- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 4.7 Safety Interface Board (SIB) V für Positionierer A/L Fortsetzung Unit- Anschluss Name Beschreibung Verbunden mit Ein- heit TB112:11*), diRL403 Zurücksetzen/Steuerung Grundstellung Schal- TB112:12*) von Funktions-Sicher- heitsschaltkreisen Konfiguration von Querverbindungen xx1000000137 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Safety Interface Board Sib V Für Positionierer B/C/D/K/R

    4.8 Safety Interface Board SIB V für Positionierer B/C/D/K/R 4.8 Safety Interface Board SIB V für Positionierer B/C/D/K/R Allgemeines In diesem Kapitel werden die verschiedenen E/A-Konfigurationen der von ABB Technologies AB gelieferten Standardausrüstung für die Sicherheitsüberwachung SIB V beschrieben. E/A-Kartenkonfiguration für SIB V...
  • Seite 188 TB111:11, diRL203 Zurücksetzen/Steue- Sicherheitsschalter War- TB31:5 rung von Funktions-Si- tungstür cherheitsschaltkreisen TB111:13, diRL204 Aktivieren von Sicher- Drucktaste Wartungstür TB31:6 heitsschaltkreisen War- tungstür Konfiguration von Querverbindungen xx1000000138 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 189: Wartung

    Wenn der IRBP an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der IRBP mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 190: Spezifikation Der Wartungsintervalle

    Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht. • Betriebsstunden: gibt die Betriebsstunden an. Häufigerer Einsatz bedeutet häufigere Wartung. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 191: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Batterie ausgetauscht werden muss. Um einen unsynchronisierten Roboter zu vermeiden, wird empfohlen, die Stromversorgung zur Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht werden muss. Weitere ausführliche Informationen finden Sie in der Anweisung zum Austausch. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Überprüfungsaktivitäten

    Stromversorgung Motor Achse 2 SMB 2 Signale Achse 2 Stromabnehmer Dreheinheit 2 Stromabnehmer Dreheinheit 1 Stromversorgung Motor Achse 1 SMB 1 Signale Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Stromabnehmer Dreheinheit 2 SMB Signale Achse 2 Stromversorgung Motor Achse 2 Anschlusspunkt Stromabnehmer Stromabnehmer Dreheinheit 1 SMB Signale Achse 1 Stromversorgung Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 SMB-Signale Achse 4/ Stromversorgung Achse 4 SMB-Signale Achse 5/ Stromversorgung Achse 5 Stromabnehmer Dreheinheit 5 SMB Signale Achse 1 Stromversorgung Motor Achse 1 Stromabnehmer Dreheinheit 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 SMB-Signale Achse 3/ Stromversorgung Achse 3 Stromabnehmer Dreheinheit 1 SMB-Signale Achse 1/ Stromversorgung Achse 1 Stromabnehmer Dreheinheit 2 SMB-Signale Achse 2/ Stromversorgung Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Führen Sie eine Sichtprüfung des gesamten Kabelbaums durch, um eventuelle Schäden oder Verschleißerscheinungen zu entdecken. Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- deckt wurden. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 198: Inspektion, Stromabnehmer

    Funkenflug während des Schweißens überprüft werden. Vorgehensweise für die Überprüfung xx1000000043 Stromabnehmer Aktion Information Entfernen Sie das Stromabnehmerkabel. Entfernen Sie den Stromabnehmer. Öffnungsschlüssel 46 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 5.4.2 Inspektion, Stromabnehmer Fortsetzung Aktion Information Überprüfen Sie die Stromabnehmeroberfläche auf Schäden. xx1000000113 Informationen zur Montage finden Sie unter Austauschen der Achse des Auflagerkragens auf Seite 251. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 200: Inspektion , Ölleck Getriebe

    Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 31 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Robotern auf Seite 25 Position xx1000000250 Achsendichtung Achsendichtung Motordichtung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 5 Wartung 5.4.3 Inspektion , Ölleck Getriebe Fortsetzung Vorgehensweise für die Überprüfung Aktion Information Überprüfen Sie alle Dichtungsflächen auf Austritt von Öl. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 202: Reinigungsarbeiten

    Stellen Sie immer sicher, dass vor dem Reinigen alle Schutzabdeckungen am Roboter montiert sind. • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden. • Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m. •...
  • Seite 203 • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Mechanische Anschläge Reinigen Sie regelmäßig die Kontaktfläche der mechanischen Anschläge. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 204: Schmieren Und Fetten

    P34 von Nies, Artikelnummer: 0501869-001. Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Fett Schmierfetttyp: P34 von Nies. Artikelnummer: 0501869002. Standardwerkzeuge Standardwerkzeuge für den IRBP auf Seite340 Fettspritze Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 5 Wartung 5.6.1 Schmieren des Stromabnehmers. Fortsetzung Schmieren xx1000000024 Schmiernippel Aktion Information Schmieren Sie den Stromabnehmer mit einer Fettspritze. Hinweis Fettmenge 12 ml. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 206: Öl In Getrieben

    Schmiermittelaustauscharbeiten, sollten Sie immer die örtliche ABB Serviceorganisation kontaktieren, um weitere Informationen zu erhalten. Für ABB-Personal: Suchen Sie immer in der ABB Library nach der neuesten Überarbeitung des Handbuchs Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben, um immer die aktuellsten Informationen über Aktualisierungen zur Schmierung in Getrieben zu erhalten.

  • Seite 207: Austausch- Und Auswechselarbeiten

    Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Robotern auf Seite 25 • Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite 37 Hinweis Für diesen Vorgang müssen die Umdrehungszähler aktualisiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 4,8 x 290, 2 Stück SMB-Batterie Siehe Product manual, spare parts - IRBP /D2009. Austausch der Batterie xx1000000025 Torx-Schraube M6 x 10 Abdeckung SMB-Batteriekontakt Kabelbinder SMB-Batterie Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Trennen Sie das Verbindungskabel (3) und entfernen Sie die Batterie. Bauen Sie dann die Batterie in umgekehrter Reihenfolge Verwenden Sie 2 Kabelbin- wieder ein. der. Befestigen Sie die Abdeckung. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 211: Reparatur

    Spezialwerkzeuge und Materialien. WARNUNG Reparaturarbeiten sind nicht in diesem Kapitel beschrieben, und dürfen nur von ABB durchgeführt werden. Beschädigen Andernfalls auf die Mechanik und Elektronik kommen. Erforderliche Ausrüstung Die Details zu den Geräten, die zum Ausführen einer bestimmten Reparatur benötigt werden, sind in den entsprechenden Prozeduren angegeben.

  • Seite 212: Montageanweisungen Für Lager

    Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 214: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfettreste an der Roboteroberfläche befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 216: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 217: Rahmenteile

    Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Robotern auf Seite 25 Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Standardwerkzeuge Weitere Informationen finden Sie unter Standardwerkzeuge für den IRBP auf Sei- 340. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 6 Reparatur 6.2.1 Austauschen von Rahmenteilen Fortsetzung Rahmenteile xx1000000019 Schrauben Sockelrahmen Schrauben Stationsrahmen Schrauben Dreheinheiten Schrauben Drehscheibe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 (Nm) MTD 250 Drehachse 10x40 MTD 500 Drehachse 16x70 MTD 750 Drehachse 16x70 MTD 2000 Drehachse 20x90 MTD 5000 Drehachse 24x110 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Heben Sie den Stationsrahmen an. Siehe Abschnitt Anheben von Rahmenteilen auf Seite 228. Montieren Sie die Befestigungsschrau- Anzugsdrehmoment gemäß Tabelle in „Schraubverbindungen MTD-Achse“ Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Abnehmen des Sockelrahmens xx1000000014 Schrauben Basis-Koordinatensystem Stationsabschirmung Befestigungsschrauben M20x90 Stahl 12.9 Unterlegscheiben Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Stationsabschirmung befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 „Schraubverbindungen MTD-Achse“ Entfernen Sie das Hebewerkzeug vom Rahmen. Gültig für IRBP R Bringen Sie die Platten an den Rahme- nenden wieder an. xx1700001322 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Aktion Hinweis Gültig für IRBP R Bringen Sie die Schutzstecker wieder an den Hebebohrungen an. xx1700001324 Bringen Sie die Stationsabschirmung wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Fortsetzung Abnehmen von Rahmen und Abdeckungen xx1000000020 Seitliche Abdeckung Dreheinheit Befestigungsschraube M20x90 Stahl 12.9 Koordinatensystem Schraube M6x10 Grundplatte Unterlegscheibe 21x31/ 4 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Lösen Sie die Schrauben (2) an der Bodenplatte (1) und entfer- nen Sie diese. xx1000000007 1 Grundplatte 2 Schraube M6x10 Entfernen Sie den elektrischen Anschluss. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 2 Führungsstift Bringen Sie alle elektrischen An- schlüsse an. Bringen Sie die Bodenplatte an. Bringen Sie die Seitenplatten und die Abdeckung an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Entfernen Sie die Schrauben, indem Sie die Drehscheibe halten. Wiederanbringen der MTD-Drehscheibe Aktion Hinweis Bringen Sie die Schrauben wieder an, indem Anzugsdrehmoment gemäß der Tabelle Sie die Drehscheibe halten. in „Schraubverbindungen MTD-Achse“ Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 228: Anheben Von Rahmenteilen

    Für das angegebene Hubgewicht geeignet Hubösen Für das angegebene Hubgewicht geeignet Hubösen, Schwenkring Für das angegebene Hubgewicht geeignet Winde min. 500 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Befestigen Sie die Hubösen mit Schwenkring, siehe Abbildung. Spannen Sie die Hubketten. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. Heben Sie das Getriebe und den Rahmen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Befestigen Sie die Hubösen wie in der Abbildung gezeigt. Spannen Sie die Hubketten. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. Heben Sie das Getriebe und den Rahmen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Schwenkring an den richtigen Positionen, siehe Abbildung. Spannen Sie die Hubketten. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. Heben Sie das Getriebe und den Rahmen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Befestigen Sie die Hubösen wie in der Abbildung gezeigt. Spannen Sie die Hubketten. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. Heben Sie das Getriebe und den Rahmen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Befestigen Sie die Hubösen wie in der Abbildung gezeigt. Spannen Sie die Hubketten. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. Heben Sie das Getriebe und den Rahmen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 394 kg 600/1000R, D=1000, L=1600 828 kg 600/1000R, D=1000, L=2000 853 kg 600/1000R, D=1200, L=1600 884 kg 600/1000R, D=1200, L=2000 909 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Befestigen Sie Hubösen. 2 St. xx1700001323 Spannen Sie die Hubketten. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. Heben Sie das Getriebe und den Rahmen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 MID 2.2 285 kg Aktion Hinweis Befestigen Sie die Hubösen wie in der Abbildung gezeigt. Spannen Sie die Hubketten. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. Anheben des Getriebes Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 237: Unterer Rahmen Und Sockel

    Standardwerkzeuge Weitere Informationen finden Sie unter Standardwerkzeuge für den IRBP auf Seite 340. Stoppzapfen Siehe Product manual, spare parts - IRBP /D2009. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 6 Reparatur 6.3.1 Austauschen von Stoppzapfen Fortsetzung Entfernen des Stoppzapfens xx1000000082 Stoppzapfen Befestigungsschraube M12 x 50/12.9 Unterlegscheibe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Verwenden Sie immer zwei Sicherungsstifte. Montieren Sie die Befestigungsschrauben. Verwenden Sie Standardwerkzeu- ge. Anzugsdrehmoment 140 Nm. Montieren Sie die Abdeckung (1) Standardanzugsdrehmoment. Siehe Anzugsdrehmoment auf Seite 105. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 240: Motoren

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Standardwerkzeuge Weitere Informationen finden Sie unter Standardwerkzeuge für den IRBP auf Sei- 340. Ersatzteile Produkthandbuch Ersatzteile - IRBP /D2009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 6.4.1 Austauschen der Motoren Fortsetzung Bauen Sie den Motor Dreheinheiten Achse 1 aus. xx1000000017 Schrauben Abdeckplatte Befestigungsschrauben Einfache Unterlegscheiben Isolierscheibe Motor Isolationsrohr O-Ring Isolationsmaterial Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Bringen Sie den O-Ring (8) wieder am Motor an. Tauschen Sie den O-Ring ggf. aus. Angaben zum Ersatzteil fin- den Sie im Ersatzteilhandbuch. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Bringen Sie alle Abdeckungen am Manipulatorso- Siehe dazu den Abschnitt Austau- ckel wieder an. Nur Achse eins. schen von Rahmenteilen auf Sei- 217. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Robotern auf Seite 25 Demontieren Sie die Abdeckplatte (2)auf der Ober- seite des Motors, indem Sie die Befestigungsschrau- ben (1) lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Aussparung ausfüllt. xx1500002519 1 Befestigungsschraube 2 Isolierscheibe 3 Unterlegscheibe Verbinden Sie alle Anschlüsse. Montieren Sie die Kabelstopfbuchse wieder am Kabelaustritt. Bringen Sie die Abdeckplatte (2) wieder an. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 246: Überprüfen Der Isolation

    Seite 25 Tests des Isolationswiderstands Isolationswiderstand größer als 2,5 Megaohm bei 500 V DC zwischen der Ausgangswelle (Getriebekorpus) und dem Erdungspunkt im Wechselstrommotor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 1 kV AC 50/60 Hz - 1 s zwischen der Ausgangswelle (Getriebekorpus) und dem Erdungspunkt im Wechselstrommotor. Die Testspannung muss von einem Transformator mit einer Mindestauslegung von 500 VA geliefert werden. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 248: Dreheinheiten

    IRBP auf Seite 340. Schraubverbindungen MTD/MID Schraubenklasse Schraubengrö- Anz. Anzugsdrehmoment ße (Nm) MTD 250 12.9 MTD 500 12.9 MTD 750 12.9 MTD 2000 12.9 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Wiederanbringen der Dreheinheit Aktion Information Heben Sie die Dreheinheit wie im Ab- schnitt Anheben von Dreheinheiten auf Seite 236 beschrieben an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Bringen Sie die Befestigungsschrauben Verwenden Sie Standardwerkzeuge. Angaben und Unterlegscheiben wieder an. zum Anzugsdrehmoment finden Sie in der Tabelle Schraubverbindungen auf Seite 248. Montieren Sie den Kabelbaum. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 251: Auflagerkragen

    Geräte Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeuge für den IRBP auf Seite 340 Ersatzteile Product manual, spare parts - IRBP /D2009 Austauschen des Auflagerkragens xx1000000028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 46 mm Bringen Sie die Schraube (12) wieder an, und befes- tigen Sie das Stromaufnehmerkabel. Schmieren Sie den Stromabnehmer. Siehe Schmieren des Stromabneh- mers. auf Seite 204 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 253: Elektrik

    Seite 25 Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Standardwerkzeuge Siehe Abschnitt Standardwerkzeuge für den IRBP auf Seite 340. Stromabnehmer Siehe Produkthandbuch Ersatzteile - IRBP /D2009. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Montieren Sie mit den Schrauben die Feder und die Federaufhängung. Montieren Sie den Schmiernippel und das Schmieren Sie den Stromabnehmer. Siehe Stromabnehmerkabel. den Abschnitt Schmieren des Stromabneh- mers. auf Seite 204. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 255: Austauschen Der Smb-Karte

    Vor dem Öffnen die Abdeckung von Metallrückstän- den befreien. Metallrückstände können Platinenfehler verursa- chen, was zu gefährlichen Ausfällen führen kann. Ziehen Sie die Kabel ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Kreuz fest, damit die Dichtung fest sitzt. Bringen Sie die Kabel an und schließen Sie die Abdeckung. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Siehe Kalibrierinformationen auf Seite 291. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 257: Stationswechselanzeige

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Standardwerkzeuge Siehe dazu den Abschnitt Standardwerkzeuge für den IRBP auf Seite 340. Ersatzteile in Produkthandbuch Ersatzteile - IRBP /D2009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Betreten des Arbeitsbe- reichs des Manipu- lators sämtliche Stromversorgun- gen des Manipula- tors. Nehmen Sie die Verwenden Sie hierfür Standardwerkzeuge. Seitenabdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Information Lösen Sie die Ka- belverbindung (1) am Stationssyn- chronisierungska- bel. xx1000000299 Entfernen Sie den Unterbrechungs- schalter der Stati- xx1000000075 1 Stationsanzeige 2 Schraube 3 Mutter Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 260: Steuerung

    6 Reparatur 6.8.1 Überblick über die Steuerung 6.8 Steuerung 6.8.1 Überblick über die Steuerung Position der Teile xx1000000230 Drive Module Schütz Hilfskontakt Relay Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 261: Austauschen Der Drive Module-E/A

    Hinweis Ersatzteile Product manual, spare parts - IRBP /D2009 Standardwerkzeuge Siehe Inhalt, Standardwerkzeugsatz, IRC5 auf Seite 339. Drive Module xx1000000231 Drive Module-E/A Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Gefahr von Stromschlag oder Verbrennung. Hohe Spannungen im Steuerungsschrank. Der Roboter und andere Ausrüstung in der Zelle werden ebenfalls mit hohen Spannungen versorgt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Entfernen Sie den Kabelbaum vom Drive Module. Drücken Sie die beiden oberen Enden des Mon- tagefußes (A). Entfernen Sie das Drive Module. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Montageschiene ein. Drücken Sie die beiden oberen Enden des Monta- gefußes (A). Drücken Sie das Drive Module auf die Montageschie- Montieren Sie den Kabelbaum am Drive Module. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 265: Austauschen Des Schützes

    Seite 25 Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Standardwerkzeu- Siehe Inhalt, Standardwerkzeugsatz, IRC5 auf Seite 339. Ersatzteile Product manual, spare parts - IRBP /D2009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 6 Reparatur 6.8.3 Austauschen des Schützes Fortsetzung Position der Schütze xx1000000234 Schütz Hilfskontakt Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Drehen Sie den Hauptschalter in die Po- sition OFF. xx1000000212 Entfernen Sie den Kabelbaum vom Hilfskontakt und vom Schütz Drücken Sie das Schütz herunter. Entfernen Sie das Schütz. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Fortsetzung Wiedereinbau xx1000000236 Aktion Information Drücken Sie das Schütz herunter. Drücken Sie das Schütz hinein. Bringen Sie den Kabelbaum wieder am Hilfskontakt und am Schütz an. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 269: Austauschen Des Hilfskontakts

    Seite 25 Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Standardwerkzeuge Siehe Inhalt, Standardwerkzeugsatz, IRC5 auf Seite 339. Hilfskontakt Product manual, spare parts - IRBP /D2009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 6 Reparatur 6.8.4 Austauschen des Hilfskontakts Fortsetzung Position xx1000000241 Hilfskontakt Schütz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Drehen Sie den Hauptschalter in die Position OFF. xx1000000212 Entfernen Sie den Kabelbaum vom Hilfskontakt. Drücken Sie den Hilfskontakt gegen den Mittelpunkt des Schützes. Entfernen Sie den Hilfskontakt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 6.8.4 Austauschen des Hilfskontakts Fortsetzung Wiedereinbau xx1000000239 Aktion Hinweis Setzen Sie die Befestigungszapfen am Hilfskontakt in die Arretierungsschiene im Schütz. Drücken Sie den Hilfskontakt in die Arretierungspo- sition. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 273: Austauschen Der Hilfsrelais Für Den Unterbrechungsschalter

    Seite 25 Voraussetzungen Geräte Hinweis Standardwerkzeuge Siehe Standardwerkzeuge für den IRBP auf Seite 340 Hilfsrelais Product manual, spare parts - IRBP /D2009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 6 Reparatur 6.8.5 Austauschen der Hilfsrelais für den Unterbrechungsschalter Fortsetzung Position xx1000000243 Hilfsrelais Austausch xx1000000242 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Entfernen Sie den Kabelbaum vom Hilfsrelais. Entfernen Sie mit einem Schrauben- dreher das Hilfsrelais. Wiedereinbau Bringen Sie mit einem Schraubendreher das Hilfsrelais wieder an. xx1000000244 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 277: Betrieb

    Drücken Sie die Vor-Reset-Taste (optional). Siehe Bedienungstafel auf Seite Stellen Sie sicher, dass das Wartungstor (optional) geschlossen ist. Drücken Sie die Reset-Taste des Wartungs- tors (optional). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 3 Drücken Sie die MOTORS ON-Taste auf dem Bedienfeld des Control Modu- le (Pos. 3). xx1000000214 1 Betriebsartenwahlschalter (100% optional) 2 Automatikbetrieb 3 MOTOREN-EIN-Taste Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Drücken Sie die Taste Start am FlexPendant. xx1000000215 1 Start-Taste. Drücken Sie auf dem Bedienfeld die Pro- Siehe Abschnitt Bedienungstafel auf grammstart-Taste, um das Roboterpro- Seite gramm zu starten. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 280: Laden Des Werkstücks

    Jeder Positionierer mit zwei Stationsseiten besitzt eine Stationswechseleinheit. Wenn das Robotersystem das Bereitschaftssignal vom Bediener empfängt, erfolgt der Stationswechsel, so dass der Positionierer die Stationsseite relativ zum Roboter wechselt. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 281: Halt Während Des Beladens/Entladens

    Drücken der Vor-Reset-Taste erfolgen. Anderenfalls werden die Lichtschranken nicht zurückgesetzt. Verlassen Sie den Bedienerbereich der Station. Drücken Sie die Prozessstart-Taste auf dem Bedi- enfeld. xx1000000213 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 (Soll in Automatik- betrieb gewechselt werden?) angezeigt wird. Drücken Sie die MOTORS ON-Taste auf dem Bedi- enfeld des Control Module (3). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Roboterprogramm zu starten. Kehren Sie nicht zur ursprünglichen Stationsseite zurück. Führen Sie das Einstellungsverfahren durch, um die Stationspositionen des Positionierers zu über- prüfen. Siehe Treiber auf Seite 316. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 284: Anhalten Und Neustart Des Programms

    Drücken Sie die Programmstopp-Taste Siehe Das FlexPendant auf Seite am FlexPendant. Drücken Sie die Programmstopp-Taste Siehe Externe Steuerungseinheiten auf Seite auf dem Bedienfeld. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Drücken Sie die Programmstopp-Taste Siehe Das FlexPendant auf Seite am FlexPendant. Drücken Sie die Programmstopp-Taste Siehe Externe Steuerungseinheiten auf Seite auf dem Bedienfeld. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Fortsetzung Stoppmethode Taste Drehen Sie den Betriebsartenwahlschal- ter auf dem Bedienfeld des Control Mo- dule. Ergebnis: MOTORS OFF xx1000000220 1 Betriebsartenwahlschalter Schalten Sie die Schweißstromquelle aus. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 287: Neustart Des Systems

    Lichtschranken nicht zurückgesetzt. Drücken Sie die MOTORS ON-Taste auf dem Bedi- enfeld des Control Module. Drücken Sie auf dem Bedienfeld die Programm- start-Taste, um das Roboterprogramm zu starten. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 288: Neustart Nach Einem Sicherheitshalt

    Lichtschranken nicht zurückgesetzt. Drücken Sie die MOTORS ON-Taste auf dem Bedi- enfeld des Control Module. Drücken Sie auf dem Bedienfeld die Programm- start-Taste, um das Roboterprogramm zu starten. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 289: Maßnahmen Bei Störungen In Der Betriebsabfolge

    Verwendung der kompletten Anlage geschult sind und die speziellen Gefahren kennen, die bei der Durchführung dieser Aktionen auftreten oder auftreten können. VORSICHT Alle Arbeiten am System müssen fachgerecht und entsprechend den Sicherheitsbestimmungen durchgeführt werden. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 291: Kalibrierinformationen

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 292: Kalibriermarken

    8 Kalibrierinformationen 8.2 Kalibriermarken 8.2 Kalibriermarken Synchronisierungsmarkierung Sockel MID-Station xx1000000121 Synchronisierungsmarkierung MID 2.1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 8 Kalibrierinformationen 8.2 Kalibriermarken Fortsetzung Synchronisierungsmarkierung MTD-Stationseinheit xx1000000122 Synchronisierungsmarkierung MTD Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 8 Kalibrierinformationen 8.2 Kalibriermarken Fortsetzung Synchronisierungsmarkierung MTD-Dreheinheit xx1000000117 Synchronisierungsmarkierung MTD Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 295: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P ©...
  • Seite 296 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Markierungen aus der Liste der Achsen entfernt. VORSICHT Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 298: Manuelles Einstellen Der Kalibrierungswerte

    Manuelles Einstellen der Kalibrierungswerte, Vorgehensweise Aktion Hinweis Tippen Sie auf ABB, um das Fenster „Service“ zu öffnen. Tippen Sie auf Kalibrierung. Tippen Sie auf die mechanische Einheit, die kalibriert werden soll. Wenn die betreffende Einheit nicht im Fenster angezeigt wird, verwenden Sie die Pfeile der Bildlaufleiste im unteren Teil des Fensters.

  • Seite 299: Neukalibrieren Der Achsen

    Mittelpunkt der Markierung befindet. Bei der Markierung handelt es sich um eine Kerbe am Ge- triebe bzw. an der entsprechenden Planscheibe. Tippen Sie auf ABB, um das Fenster „Service“ zu öffnen. Tippen Sie auf Kalibrierung. Tippen Sie auf die mechanische Einheit, die kalibriert werden soll.

  • Seite 300: Kalibrierung Der Stationswechseleinheit Für Positionierer Irbp

    Werte werden auf dem Bildschirm angezeigt. Tippen Sie auf OK, um den Vorgang abzuschließen. Hinweis Das Kalibrierungsverfahren kann auch ausgehend vom Symbol Setup in Production Manager gestartet werden. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 301: Multi-Arc-Kalibrierung (Nicht Irbp C)

    Beachten Sie, dass das Basis-Koordinatensystem an den Roboter gebunden ist. Überblick xx1400000897 Basis-Koordinatensystem für Roboter 2 Basis- und Welt-Koordinatensystem für Roboter 1 Basis-Koordinatensystem für den Positionierer Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 302: Kalibrieren Des Multi-Arc Systems

    Ändern Sie die Masse in den Werkzeugdaten vom negativen Wert auf den richtigen Wert für Ihr Werkzeug, siehe Abbildung. xx1400000898 Aktivieren Sie das Werkzeug. xx1800000746 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Wenden Sie das Verfahren zur Kalibrierung des Basis-Koordinatensystems des Roboter 1 an. Die FlexPendant im Verfahren gezeigten Bilder können von den Positionierervarianten abweichen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Verfahren für Achse 2 und halten Sie Achse 1 währenddessen bei 0°.) IRBP K, IRBP L, IRBP R: 4 Punkte Z Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Roboter-TCP bewegen, um den Zeiger genau auf die Körnung zu positionieren. xx1800000755 Markieren Sie Punkt 1 und tippen Sie auf Posi- tion ändern. xx1800000756 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Positionieren Sie den Zeiger genau auf die Körnung. xx1800000759 Stellen Sie sicher, dass Punkt 2 markiert ist und tippen Sie auf Position ändern. xx1800000760 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Positionieren Sie den Zeiger genau auf die Körnung. xx1800000763 Stellen Sie sicher, dass Punkt 3 markiert ist und tippen Sie auf Position ändern. xx1800000764 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Positionieren Sie den Zeiger genau auf die Körnung. xx1800000767 Stellen Sie sicher, dass Punkt 4 markiert ist und tippen Sie auf Position ändern. xx1800000768 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Stellen Sie sicher, dass Verlängerungspunkt Z markiert ist und tippen Sie auf Position än- dern. xx1800000771 Das Berechnungsergebnis wird angezeigt. Tippen Sie auf OK. xx1800000772 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 1 Ändern Sie ufprog in FALSE. 2 Geben Sie den Stationsnamen in das Feld ufmec ein und definieren Sie dann Ihre Halterung oder ihr Teil-Werkobjekt. xx1800000774 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Basis- und Welt-Koordinatensystem für Roboter 1 Basis-Koordinatensystem für den Positionierer Aktion Hinweis Wählen Sie am FlexPendant Kalibrierung. xx1400000905 Wählen Sie Roboter 1 (ROB_1). xx1400000906 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Bewegen Sie die Roboter in eine neue Position, wo sie, im Gegensatz zu vorher, weit weg vonein- ander stehen. Drücken Sie Ändern der Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Wenn alle Positionen geändert wurden, drücken Sie OK. xx1400000911 Erstellen Sie ein Werkobjekt gemäß Bedienungs- anleitung - IRC5 mit FlexPendant, um die Richtig- keit der Kalibrierung zu bestätigen. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 314: Werkzeug- Und Geschwindigkeitsdaten

    Werkzeug-Koordinatensystem, nämlich der TCP- und Werkzeugorientierung. Um die beste Leistung zu erhalten, ist es wichtig, das Werkzeug-Koordinatensystem so exakt wie möglich zu definieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 150 Grad/s MTC 2000 90 Grad/s MTC 5000 39 Grad/s MIC 1.1 90 Grad/s MIC 1.2 90 Grad/s MIC 2.1 90 Grad/s MIC 2.2 90 Grad/s Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 316: Treiber

    In der Abbildung wird eine vereinfachte Darstellung des Positionierers IRBP L gezeigt. Die Lastidentifizierung kann für diesen Positionierer an einer beliebigen Position ausgeführt werden. xx1000000139 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Die identifizierten Parameter sind der Schwerpunkt auf einer Ebene rechtwinklig zur Achse sowie die Trägheitsmomente um die Achse, siehe Abbildung. Zur Identifikation bewegt der Positionierer die Last und berechnet die Parameter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Bewegung der Achse etwa 30 Grad nach oben und 30 Grad nach unten. Der optimale Wert für den Konfigurationswinkel beträgt 90 Grad. xx1000000142 Konfiguration 2 Konfiguration 1 (Startposition) Konfigurationswinkel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Die identifizierten Parameter und Bewegungen sind mit den Parametern und Bewegungen für den Positionierer IRBP L identisch. Siehe Parameter und Bewegungen auf Seite 317. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Bewegungen, jedoch nur an einem Konfigurationspunkt. VORSICHT Die Identifizierung auf einer Achse ist nur korrekt, wenn auf der anderen Achse keine Last angebracht ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Die Bewegung jeder Achse ist prinzipiell dieselbe wie für den Positionierer IRBP L. Siehe Abbildung im Abschnitt Parameter und Bewegungen auf Seite 317. Die Bewegungen von Achse 1 erfolgen jedoch nur um einen Konfigurationspunkt. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 322: Sicherheitsposition

    Um die Sicherheitsposition zu aktualisieren oder manuell durchzuführen, können Sie den PP in Richtung des Verfahrens SetSafePos bewegen. Drücken Sie Debug und dann PP zu Routine bewegen. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 323: Arbeitspositionen

    Datentyp partadv in der Komponente loadAngle gespeichert, auf die das zugehörige Teil in der Komponente advPart verweist. Prozeduren Aktion Hinweis Zum Ändern der Lastposition muss das ABB-Menü geöffnet werden. • Tippen Sie auf Production Manager. Tippen Sie auf Einrichten Wählen Sie die Station aus, für die die Lastposition geändert...

  • Seite 324: Prozessposition

    Der Wert wird im Datentyp partadv in der Komponente procAngle gespeichert, auf die das zugehörige Teil in der Komponente advPart verweist. Prozeduren Aktion Hinweis Zum Ändern der Prozessposition muss das ABB- Menü geöffnet werden. • Tippen Sie auf Production Manager. Tippen Sie auf Einrichten.

  • Seite 325: Wartungsposition

    Der Wert wird im Datentyp partadv in der Komponente serviceAngle gespeichert, auf die das zugehörige Teil in der Komponente advPart verweist. Prozeduren Aktion Hinweis Zum Ändern der Serviceposition muss das ABB- Menü geöffnet werden. • Tippen Sie auf Production Manager. Tippen Sie auf „Einrichten“.

  • Seite 326: Definieren Einer Nutzlast Für Eine Mechanische Einheit

    MechUnitLoad STN1, 1, workpiece1; Aktivieren Sie die mechanische Einheit STN1 und definieren Sie die Nutzlast workpiece1 entsprechend Halterung und Werkstück workpiece1 an Achse 1. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Die definierte Nutzlast wird auch bei einem Neustart des Programms nach einer manuellen Aktivierung anderer mechanischer Einheiten über das Bewegen-Fenster beibehalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Die folgende Grafik zeigt eine Nutzlast am Endeffektor einer mechanischen Einheit (Endeffektor-Koordinatensystem für die mechanische Einheit). xx1000000153 Halterung Mechanische Einheit Schwerpunkt für die Nutzlast (Halterung + Werkstück) Werkstück Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Beispiel 1: MoveL homeside1, v1000, fine, gun1; ..ActUnit INTERCH; Die gesamte mechanische Einheit INTERCH ist aktiviert. Beispiel 2: MechUnitLoad INTERCH, 2, workpiece1; Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Funktionen und Datentypen, Datentyp loaddata Definition der Nutzlast für den Roboter Technisches Referenzhandbuch - RAPID In- struktionen, Funktionen und Datentypen, In- struktion GripLoad und Datentyp tooldata Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 331: Definieren Des Basis-Koordinatensystems

    8.9.7 Definieren des Basis-Koordinatensystems 8.9.7 Definieren des Basis-Koordinatensystems Allgemeines Zum Ausführen koordinierter Achsen muss das Basis-Koordinatensystem definiert werden. Siehe Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und Standalone-Steuerung (Koordinierte Verfahreinheit). Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 333: Stilllegung

    Seen, Teichen, Gräben, Abflüssen oder im Erdreich entsorgt werden. Die Verbrennung muss unter kontrollierten Bedingungen und Einhaltung der örtlich geltenden Vorschriften erfolgen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 335: Referenzinformation

    Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 337: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 338: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 339: Standardwerkzeugsatz, Irc5

    Schraubendreher, Torx Tx25 Kugelkopf-Schraubendreher, Torx Tx25 Schraubendreher, flache Klinge 4 mm Schraubendreher, flache Klinge 8 mm Schraubendreher, flache Klinge 12 mm Schraubendreher Kreuzschlitz-1 Ringschlüssel 8 mm Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 340: Standardwerkzeuge Für Den Irbp

    Muss auf 12 mm gekürzt Bit L 20 mm werden Innensechskant-Steckschlüssel Nr: 6, Buchse 40 mm Bit L 145 mm Innensechskant-Steckschlüssel Nr: 6, Buchse 40 mm Bit L 220 mm Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 341: Schaltpläne

    Circuit diagram - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-005 Circuit diagram - Service diagram Safety 3HEA800730-001 Options A/L/S Circuit diagram - Service diagram Safety In- 3HEA802301-001 terface A/L/S Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 343: Hebeanweisungen

    11 Hebeanweisungen IRBP A-250 IRBP A-250 Lifting eye bolt M20 DIN 580 (2x) Art. no. 9ADA337-5 Mass center Mass max 470kg xx1500002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Angle=17 (D=1450) Distance=132 (D=1000) Distance=193 (D=1450) Lifting eye bolt M20 DIN 580 (2x) Art. no. 9ADA337-5 Mass center Mass max 870kg xx1500002132 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 IRBP B-500/750 IRBP B-500/750 Lifting eye bolt M20 (2x) Art. no. 3HAC038304-002 Mass center 20 (mass center) Mass max 1750 kg xx1500002134 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 IRBP C-500 IRBP C-500 Lifting eye bolt M16 DIN 580 (2x) Art. no. 9ADA337-4 Mass center Mass max 380kg 32 (mass center) xx1500002135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 11 Hebeanweisungen Fortsetzung IRBP C-1000 IRBP C-1000 Lifting eye bolt M16 (2x) 3HAC038304-001 Mass center Mass max 660kg 53 (mass center) xx1500002136 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 11 Hebeanweisungen Fortsetzung IRBP D-300 IRBP D-300 Lifting eye bolt M20 (2x) Art. no. 3HAC038304-002 Mass center Mass max 1560kg xx1500002137 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 11 Hebeanweisungen Fortsetzung IRBP D-600 IRBP D-600 Lifting eye M20 (2x) Art. no. 3HAC038295-002 Mass center Mass max 2960kg xx1500002138 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 2590 L=2000 1250 1200 2990 L=2500 1310 1405 3490 L=3150 1400 1685 4140 L=3500 1450 1840 4490 L=4000 1515 2060 4990 xx1500002139 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 2826 L=2000 2190 1145 3226 L=2500 2290 1345 3726 L=3150 2410 1615 4376 L=3500 2480 1760 4726 L=4000 2570 1970 5226 xx1500002140 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Positioner length Mass [kg] L1 [mm] L2 [mm] L=1250 1433 L=1600 1783 L=2000 2183 L=2500 2683 L=3150 1250 3333 L=4000 1610 4183 xx1500002141 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Positioner length Mass [kg] L1 [mm] L2 [mm] Mass center L=1250 1725 L=1600 2075 L=2000 2475 L=2500 1170 2975 L=3150 1430 3625 L=4000 1770 4475 xx1500002142 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Positioner length Mass [kg] L1 [mm] L2 [mm] L=1250 1870 Mass center L=1600 2220 L=2000 2620 L=2500 1130 3120 L=3150 1360 3770 L=4000 1670 4620 xx1500002143 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 IRBP R-300 IRBP R-300 Lifting eye bolt M16 (2x) Art. no. 3HAC038304-001 Mass center 19 (mass center) Mass max 645 kg xx1500002144 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 11 Hebeanweisungen Fortsetzung IRBP R-600/1000 IRBP R-600/1000 Lifting eye bolt M20 (2x) Art. no. 3HAC038304-002 Mass center 25 (mass center) Mass max 1380 kg xx1500002145 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 357: Ersatzteile

    Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 359 Fundament Positionierer-Schnittstelle, 140 Anforderungen, 91 Neodym Kräfte, 100 Entsorgung, 333 NiCad Entsorgung, 333 Gefahrenstufen, 40 Normen, 335 Gefahren- und Risikobewertung, 20 ANSI, 336 gefährliches Material, 333 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Sicherheitsrisiken Luftdrucksystem, 35 Austausch von , 119 Sicherheitsrisiko Betriebsstörung, 26 Zustimmungsschalter, 30, 70 Heiße Komponenten, 34 Zustimmungsschalter mit drei Positionen, 30, 70 Installation, 25 Luftdrucksystem, 35 Produkthandbuch - IRBP /D2009 3HAC037731-003 Revision: P © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2010-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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