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ABB IRB 6400 Produktspezifikation
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ABB IRB 6400 Produktspezifikation

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3HAC 4022-1/Rev. 1
M98/BaseWare OS 3.2
IRB 840/A
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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 6400

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 6400

  • Seite 1 Produktspezifikation IRB 6400 3HAC 4022-1/Rev. 1 M98/BaseWare OS 3.2 IRB 1400 IRB 2400 IRB 4400 IRB 840/A IRB 340 IRB 640 IRB 6400 ABB Flexible Automation...
  • Seite 2 ABB behält sich das Recht vor, dieses Dokument, Maße und technische Daten ohne vorherige ü ü ü ndigung zu ändern. ABB bernimmt keine Verantwortung f r mögliche Fehler in diesem Dokument. ü In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden f r Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    3.7 Wartung und Fehlersuche ..................48 3.8 Roboterbewegung....................49 3.9 Externe Achsen..................... 52 3.10 Eingangs- und Ausgangssignale................. 53 3.11 Kommunikation ....................57 4 Spezifikation von Varianten und Zubehör..............59 5 Zubehör.......................... 77 6 Index ..........................79 Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 4 Produktspezifikation IRB 6400 Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 5: Einleitung

    Vielen Dank für Ihr Interesse am IRB 6400. Das vorliegende Handbuch enthält eine Übersicht über die Eigenschaften, Funktion und Leistung des Roboters. Beim Roboter IRB 6400 handelt es sich um einen Industrieroboter mit 6 Achsen, der speziell für den Einsatz in Fertigungsbetrieben entwickelt wurde, in denen flexible, robotergestützte Automation eingesetzt wird.
  • Seite 6 IRB 6400/ 3.0-75 IRB 6400F/ 3.0-75 IRB 6400S/ 2.9-120 IRB 6400FS/ 2.9-120 IRB 6400PE/ 2.25 -75 IRB 6400FHD Definition der Versionsbezeichnung IRB 6400 Anwendungszweck, Montage/Reichweite - Handhabungskapazität Präfix Beschreibung Anwendung Roboter zum Stoßpunktschweißen Manipulator für den Einsatz in rauher Umgebung (z.B. Gießerei)
  • Seite 7 Das Benutzerhandbuch ist ein Nachschlagewerk mit schrittweisen Anleitungen für die Ausführung von verschiedenen Aufgaben. Die Programmiersprache ist im RAPID Referenzhandbuch beschrieben. Das Produkthandbuch beschreibt die Installation des Industrieroboters sowie seine Wartung und die Fehlersuche. Die Software-Optionen sind in der Produktspezifikation RobotWare beschrieben. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 8 Einleitung Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 9: Beschreibung

    Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 Achse 2 Achse 1 Bild 1 er Manipulator IRB 6400 hat sechs Achsen. Programmiergerät Bedienfeld Netzschalter Diskettenlauf- werk Bild 2 Die Steuerung ist speziell für Roboteranwendungen ausgelegt, so daß eine optimale Leistung und Funktionalität erreicht wird.

  • Seite 10: Sicherheit/Normen

    Das Robotersystem besitzt eine Anzahl elektrischer Eingänge, an die externe Sicher- heitseinrichtungen, wie zum Beispiel Sicherheitstore und Lichtschranken, ange- schlossen werden können. Auf diese Weise ist es möglich, die Sicherheitsfunktionen des Roboters sowohl durch Peripheriegeräte als auch durch den Roboter selbst zu aktivieren. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 11: Bedienung

    Bedienung des Roboters erfordert weder Programmier- noch Computererfahrung. Alle Operationen können über das Programmiergerät erfolgen, so daß eine zusätzliche Tastatur nicht erforderlich ist. Sämtliche Informationen einschließlich der kompletten Programmiersprache sind in Englisch abgefaßt oder sind auf Wunsch in einer anderen Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 12 Das System unterstützt verschiedene Benutzeraufgaben mit speziellen Fenstern für: - Produktion - Programmierung - Systemkonfiguration - Service und Installation Bedienfeld Taste ’Motoren ein’ Betriebsartenwahlschalter und Anzeigelampe Not-Aus Betriebsstundenzähler Bild 5 Die Betriebsart wird auf dem Bedienfeld der Steuerung ausgewählt. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 13: Installation

    Diskette gespeichert und/oder auf andere Roboter übertragen werden, welche die glei- chen Eigenschaften aufweisen. Alle Versionen des IRB 6400, mit Ausnahme einer Version für die Shelfmontage, sind für Bodenmontage vorgesehen. Abhängig von der Roboterversion kann ein Werkzeug mit einem max. Gewicht von 75 bis 250 kg einschließlich Nutzlast am Handflansch (Achse 6) montiert werden.
  • Seite 14 Die Geschwindigkeit läßt sich in den folgenden Einheiten angeben: - mm/s - Sekunden (Zeit zum Erreichen der nächsten programmierten Position) - Grad/s (für die Umorientierung des Werkzeugs oder für die Rotation einer externen Achse) Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 15 - Abarbeitung eines Zyklus - schrittweise Abarbeitung vorwärts/rückwärts - Simulieren von Wartebedingungen - zeitweilige Reduzierung der Geschwindigkeit - Änderung einer Position - Verschieben einer Position während des Programmablaufs Weitere Informationen siehe Benutzerhandbuch und RAPID Referenzhandbuch. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 16: Automatikbetrieb

    - Zur Schmierung der Hauptgetriebe wird Fließfett oder Öl verwendet. - Die Kabelführung gewährleistet eine lange Lebensdauer der Kabel, und im Fall einer Störung können diese aufgrund des modularen Aufbaus leicht ausge- wechselt werden. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 17 - Anweisungen und Wartungsprogramme in RAPID für die Prüfung von Einheiten und Funktionen stehen zur Verfügung. Die meisten vom Anwenderprogramm erkannten Fehler können auch durch das stan- dardmäßig vorhandene Fehlersystem bearbeitet werden. Fehlermeldungen und Hin- weise zur Behebung erscheinen in Klartext. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 18: Roboterbewegung

    Beschreibung 2.8 Roboterbewegung Bodenmontage 2943 Die Abmessungen gelten für IRB 6400/ 3.0-75 1406 3000 Shelfmontage 2871 1840 3116 Bild 8 Arbeitsbereich der Version IRB 6400 und IRB 6400S (Abmessungen in mm) Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 19 Der Manipulator kann kontrolliert durch singuläre Punkte fahren, d.h. Punkte, bei denen zwei Achsen deckungsgleich sind. Koordinatensysteme Werkzeugkoordinaten Werkzeugarbeitspunkt (TCP) Objekt- Basiskoordinaten koordinaten Anwender- koordinaten Weltkoordinaten Bild 9 Die zur Erleichterung des manuellen Bewegens des Roboters und der Offline- Programmierung verwendeten Koordinatensysteme Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 20 Ändert sich die Werkstückposition von Zeit zu Zeit, kann der Roboter seine Position mit Hilfe eines digitalen Sensors ermitteln. Das Roboterprogramm kann dann zur Anpassung der Bewegung an die Lage des Werkstückes automatisch angepasst werden. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 21: Externe Achsen

    Eine Anzahl unterschiedlicher Ein- und Ausgangseinheiten kann eingebaut werden: - Digitale Ein- und Ausgänge - Analoge Ein- und Ausgänge - Fernbedien-E/A für Allen-Bradley-SPS - Interbus-S Slave - Profibus DP Slave Sämtliche Eingangs- und Ausgangssignale können passend zu der Installation Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 22: Kommunikation

    Steckern am Oberarm des Manipulators zu führen. 2.11 Kommunikation Der Roboter kann mit Computern und anderen Einrichtungen Informationen über seri- elle Kanäle nach RS232/RS422 oder über Ethernet austauschen. Hierzu ist jedoch zusätzliche Software erforderlich. Siehe Produktspezifikation RobotWare. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 23: Technische Daten

    Arbeitsraumes (Maschinenleitlinie 89/392 EEC) Zusatzschrank Option 115 Erhöhte Abdeckung Option 114 980 * Hebepunkte für Gabelstapler * Laufrollen Bild 10 Ansicht der Steuerung von oben, vorne und von der Seite (Maße in mm) Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 24 Technische Daten IRB 6400 /2.4-120, /2.4-150, /2.4-200, /2.8-120, /3.0-75 IRB 6400FHD 1906 (/3.0-75) 1705 (/2.8-120) 1049 (/2.4-200 und FHD) 1900 (/2.4-x) 1011 1300 (/2.4-x) 1175 2240 1044 332 (/2.4-200 und FHD) R 715 (/2.4-150) (/2.8-120) R 644 (/3.0-75) (/2.4-120) (/2.4-200) (/FHD) Bild 11 Manipulator von der Seite, von hinten und von oben gesehen (Abmessungen in mm).
  • Seite 25 Technische Daten IRB 6400PE /2.25-75 1221 1750 1150 1175 2240 1044 R 660 Bild 12 Manipulator von der Seite, von hinten und von oben gesehen (Abmessungen in mm). Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 26 Technische Daten IRB 6400S /2.9-120 1031 1044 Bild 13 Manipulator von der Seite und von hinten gesehen (Abmessungen in mm). Der Roboter ist in der Kalibrierstellung dargestellt. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 27: Sicherheit/Normen

    Kategorie 0 nur elektromechanische Komponenten enthalten darf. EN 60204-1 läßt einen einkanaligen Schaltkreis ohne Überwachung zu. Statt dessen entspricht der Aufbau der Kategorie 3 gemäß EN 954-1, aus der sich die Redundanz begründet. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 28: Technische Spezifikation

    - Manuelle Verwaltung von Eingangs- und Ausgangssignalen - Dateiverwaltung - Systemkonfiguration - Wartung und Fehlersuche - Automatikbetrieb Benutzerdefinierte Tasten (P1-P5) Fünf benutzerdefinierte Tasten, Setzen/Rücksetzen eines Ausgangs (z.B. Öffnen/ Schließen Greifer) oder Aktivieren eines Eingangs (siehe Abschnitt 3.10). Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 29: Installation

    Programmiergeräts leicht an die Anforderungen jedes Benutzers anpassen: Zugriffsberechtigung Paßwortschutz für Konfiguration und Programmfenster Ausgewählte E/A-Signale Vom Benutzer definierbare Liste von E/A-Signalen Ausgewählte Instruktionen Vom Benutzer definierbare Instruktionslisten Instruktionserstellung Vom Benutzer definierbare Instruktionen Bedienerführung Anwenderspezifische Bedienerdialoge Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 30 16000 ± 4700 N Drehmoment xy ± 34400 Nm ± 51000 Nm Drehmoment z ± 8800 Nm ± 18400 Nm ý (3x) D=48(3x) D=32(3x) 100 ±0,5 D=64 H9 (3x) 480±0,1 Standfläche D=85 (3x) A - A Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 31 Technische Spezifikation Bild 16 Anordnung der Befestigungslöcher (Abmessungen in mm). Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 32 Technische Spezifikation Lastdiagramm Lastdiagramm für IRB 6400 /2.4-120, IRB 6400 /2.8-120, IRB 6400 /3.0-75 und IRB 6400S /2.9-120 (Die Kennlinien für 100 und 120 kg sind für die Version /3.0-75 nicht gültig; die max. Handhabungsfähigkeit ist auf 75 kg begrenzt.)
  • Seite 33 Das Lastdiagramm ist gültig für J <100 kgm = das maximal zulässige Massenträgheitsmoment (J ) des Handhabungsgewichts an seinem Schwerpunkt. Bild 18 Maximal zulässiges Gewicht der Last, die am Handflansch in verschiedenen Positionen befestigt ist (Schwerpunkt) Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 34 Das Lastdiagramm ist gültig für J <100 kgm = das maximal zulässige Massenträgheitsmoment (J ) des Handhabungsgewichts an seinem Schwerpunkt. Bild 19 Maximal zulässiges Gewicht der Last, die am Handflansch in verschiedenen Positionen befestigt ist (Schwerpunkt) Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 35 Senkrechten entsprechend dem nachstehenden Bild entfernt ist. Lasten, die schwerer als 200 kg sind, sind außerhalb des beschränkten Arbeitsbereichs des Handgelenks nicht zulässig. Bei Lasten mit weniger als 200 kg kann das Lastdiagramm für IRB 6400/2.4-200 benutzt werden. Z (m)
  • Seite 36 Das Lastdiagramm ist gültig für J <100 kgm = das maximal zulässige Massenträgheitsmoment (J ) des Handhabungsgewichts an seinem Schwerpunkt. Bild 21 Maximal zulässiges Gewicht der Last, die am Handflansch in verschiedenen Positionen befestigt ist (Schwerpunkt) Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 37 Technische Spezifikation Handhabungskapazität des IRB 6400 /2.8-120 bei Pressenverkettung (PT) Achtung! Option 05x, Kühlung für Motor der Achse 1, ist einzubauen. Das Gewicht und die Abmessung des Werkstücks und des Greifers werden durch das maximale statische Drehmoment und das Massenträgheitsmoment begrenzt.
  • Seite 38 Bewegung A, Greifer senkrecht zur Achse 6 Greifer Werkstück Bewegung B, Greifer parallel zur Achse 6 TCP 0 Greifer Werkstück Abmessungen von Greifer und Werkstück Bild 24 Abstände a, b, r und s (m) Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 39 2 und 3 12-25 26-40 100 % = max. Drehmomentbelastung auf aktueller Achse Der untere Wert gilt, wenn die aktuelle Roboterachse große Bewegungen durchführt. Der höhere Wert gilt für geringe Bewegungen der aktuellen Achse. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 40 (Rahmen) gezeigt. Der Roboter ist mit Befestigungslöchern für Zusatzeinrichtungen ausgestattet (siehe Bild 29). Oberarm IRB 6400 /2.4-120, /2.4-150, /2.4-200, /2.8-120, IRB 6400PE /2.25-75, IRB 6400S /2.9-120 und FHD Erlaubte Zusatzlast am Oberarm plus max. Handhabungsgewicht (siehe Bild 26): M1 ≤ 35 kg mit Abstand a ≤ 500 mm, Massenschwerpunkt in Verlängerung...
  • Seite 41 Gesamtgewicht (kg) der Ausrüstung inkl. Winkel und Halter (≤ 320 kg) ist Bild 27 Zusatzlast am Rahmen des IRB 6400 /2.4-120, /2.4-150, /2.4-200, 2.8-120, /3.0-75, FHD und IRB 6400PE /2.25-75 (Abmessungen in mm) Bild 28 Zusatzlast am Rahmen des IRB 6400S /2.9-120 (Abmessungen in mm)
  • Seite 42 C - C M10 (4x) Tiefe 20 M10 (2x) “Loch 2” D - D “Loch 1” E - E 40/M12 (4x) Tiefe 20 ý (auf beiden Seiten) Bild 29 Befestigungslöcher für Zusatzausrüstung (Abmessungen in mm) Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 43 D=125 F - F Bild 30 Die mechanische Schnittstelle (Montageflansch) nach ISO 9409 (Abmessungen in mm). Als Option gibt es einen elektrisch isolierten Werkzeugflansch. Für weitere Informa- tion, siehe Bild 40 auf Seite 62. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 44: Programmierung

    Compact IF Ist eine Bedingung erfüllt, dann einen Befehl ausführen Ist eine Bedingung erfüllt, dann eine Befehlsfolge ausführen label Zeilenname als Sprungziel (wird zusammen mit GOTO benutzt) TEST Abhängig vom Wert eines Ausdrucks ... Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 45 StopMove Stoppt die Roboterbewegung StartMove Startet die Roboterbewegung erneut Ein- und Ausgangssignale InvertDO Invertiert den Wert eines digitalen Ausgangssignals PulseDO Erzeugt einen Impuls für einen digitales Ausgangssignal Reset Setzt ein digitales Ausgangssignal auf 0 Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 46 Liest das aktuelle Datum als Zeichenfolge CTime Liest die aktuelle Zeit als Zeichenfolge GetTime Liest die aktuelle Zeit als numerischen Wert Mathematik Addiert einen numerischen Wert Clear Löscht den Wert Decr Vermindert um 1 Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 47 Je nach Instruktion Durch einige Softwareoptionen wird der Anwenderspeicherplatz verringert. Siehe Produktspezifikation RobotWare. Dateien benötigen hier ca. 3mal weniger Platz als im Anwenderspeicher, d.h. eine 1 MB große Datei belegt im Anwenderspeicher ca. 3 MB. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 48: Automatikbetrieb

    - Fett- und Ölwechsel in 3jährigen Abständen - Auswechseln der Batterien in 3jährigen Abständen - Einige zusätzliche, jährlich durchzuführende Kontrollen Der Wartungsabstand ist von der Nutzung des Roboters abhängig. Ausführliche Angaben über Wartungsabläufe siehe Kapitel Wartung im Produkthandbuch. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 49: Roboterbewegung

    Technische Spezifikation 3.8 Roboterbewegung IRB 6400 /2.4-120, /2.4-150, /2.4-200, /2.8-120, /3.0-75, FHD und PE/2.25-75 Art der Bewegung Bewegungsbereich Achse 1 Drehbewegung +180 bis -180 Achse 2 Armbewegung Achse 3 Armbewegung +105 Achse 4*) Drehen des Oberarms +300 bis -300 +200 bis -200 (PE /2.25-75)
  • Seite 50 Pos. am Handgelenkmittelp.(mm) Winkel j2, j3 (Grad) Pos. Achse 2 ( ϕ 2) Achse 3( ϕ 3) Pos. 2464 -282 2086 1418 -317 -245 -1045 1863 -1709 2802 -842 Bild 32 Die Endstellungen des Roboterarms. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 51 RT = 0,8 - 1,4 mm (sonstige) Mindestpositionerzeit, auf 0,4 mm der Position genau: 0,2 - 0,3 s (IRB 6400/2.4-120, auf linearer Bahn von 35 mm) 0,6 - 0,8 s (IRB 6400/2.4-120, auf linearer Bahn von 350 mm) 0,3 - 0,5 s (sonstige, auf linearer Bahn von 35 mm)

  • Seite 52: Externe Achsen

    Achse 3 und weitere in einem gesonderten Schrank entsprechend Bild 33 unterzubringen. Nicht mitgeliefert Meßsystem 2 alt. Nicht mitgeliefert Antriebssystem 2 in benutzerseitigem Schrank Meßsystem 1 (keine ABB- Servoeinheiten ) Nicht mitgeliefert Bild 33 Übersichtsdiagramm externe Achsen. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 53: Eingangs- Und Ausgangssignale

    3. Eine simulierte E/A-Einheit kann zur Bildung von Querverbindungen und logischen Bedingungen ohne Verdrahtung benutzt werden. Die Anzahl der Signale sind zu konfigurieren. Bestimmte ProcessWare-Versionen enthalten eine SIM-Einheit. 4. Nur für die Förderband-Mitlauffunktion (Conveyor Tracking) vorgesehen. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 54 120 V~ (Optionen 251-258) Optisch gekoppelt Nennspannung: 120 V~ Eingangsspannungsbereich: “1” 90 bis 140 V~ Eingangsspannungsbereich: “0” 0 bis 45 V~ Eingangsstrom (typ.): 7,5 mA ≤ 20 ms Zeitintervalle: Hardware ≤ 4 ms Software Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 55 Ausgangsspannung (galvanisch getrennt): 0 bis +10 V Lastimpedanz: min. 2 kΩ Auflösung: 2,44 mV (12 Bits) Genauigkeit: ±25 mV ±0,5% der Ausgangsspannung Potentialunterschied: max. 500 V ≤ 2,0 ms Zeitintervalle: Hardware ≤ 4 ms Software Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 56 Setzt Fehler zurück Setzt Not-Aus zurück System rücksetzen (Neustart) Analogausgang Geschwindigkeitssignal für Werkzeugarbeitspunkt 1. Der Name des Programms kann in der Konfiguration des Industrieroboters bestimmt werden. Weitere Informationen über Systemsignale siehe im Benutzerhandbuch, Kapitel Systemparameter. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 57: Kommunikation

    übertragen werden. Hierzu wird die Option ‘Erweiterte Funktionen’ benötigt; siehe die Produktspezifikation RobotWare. Zusätzlich zu den physischenKanälen kann ein Roboteranwendungsprotokoll (RAP) benutzt werden. Hierzu wird eine der Optionen „FactoryWare-Schnittstelle“ oder „RAP-Kommunikation“ benötigt; siehe die Produktspezifikation RobotWare. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 58 Technische Spezifikation Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 59: Spezifikation Von Varianten Und Zubehör

    Spezifikation von Varianten und Zubehör 4 Spezifikation von Varianten und Zubehör Die verschiedenen Varianten und Zusatzeinrichtungen (Optionen) des IRB 6400 sind nachstehend beschrieben. Es werden die gleichen Nummern wie im Spezifikationsfor- mular verwendet. Hinweise zu optionaler Software enthält die RobotWare-Produktspe- zifikation.

  • Seite 60: Verbindung Der Signalanschlüsse

    674 Steuerung geführt (siehe Bild 46). Das Kabel zwischen R1.CP/CS und der Steuerung wird mitgeliefert. CAN-BUS-ANSCHLUSS 67K- 5poliger „Mini”-Buchsensteckverbinder mit Innengewinde 7/8-16 UN-2A THD. 67N Drehung erforderlich. Erfüllt die Anforderungen von ANSI/B93.55M-1981 bezüglich Entwurf und Kompatibilität. Bild 36 Anschluß der Signale am Oberarm. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 61: Kühlung Für Den Motor In Achse

    Die beim Punktschweißsystem für TG vorhandene Verkabelung kann zusammen mit dieser Option nicht benutzt werden. Diese Option ist nicht für den Einsatz in Gießereiversionen vorgesehen. S /2.9-120 Lüfter Lüfter Bild 39 Einbauort des Lüfters am Manipulator. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 62: Hebevorrichtung

    Ebenfalls erforderlich ist ein Kalibrierwerkzeug mit zwei Sensoren für die Achsen 5-6, einen E/A-Anschlußkasten mit sechs Sensorkabeln mit 5 m Länge sowie einem CAN- Buskabel mit 15 m Länge mit einem Phoenix-Steckverbinder, der im Schaltschrank in X16 eingesteckt wird. Diese Ausrüstung muß separat bestellt werden. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 63 Die Warnleuchte leuchtet, während die Betriebsart MOTORS ON aktiv ist. Die Sicherheits-Warnleuchte ist für Roboter mit UL/UR-Zulassung erforderlich. MONTAGE WEITERER TEILE 919 Befestigung weiterer Geräte, die von ABB Flexible Automation Sweden/Abt. U bestellt werden, z. B. Werkzeugsystem am Roboter, vor der Auslieferung. POSITIONSSCHALTER Positionsschalter zur Erfassung der Lage von einer oder zwei der Hauptachsen.

  • Seite 64: Teilesatz Für Die Begrenzung Des Arbeitsbereichs

    114 Mit erhöhter Abdeckung, 250 mm. Die Abdeckung ist 250 mm hoch; dadurch steht mehr Raum für externe Systeme zur Verfügung, die im Schrank untergebracht werden können. Diese Option ist mit der UL-Zulassung unvereinbar (Option 695 UL Listed). Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 65: Bedienfeld

    181 Standardmäßig, d. h. auf der Vorderseite des Schranks. 182 Extern, d. h. in einer separaten Bedienungseinheit. Die gesamte erforderliche Verkabelung, einschließlich Flansch, Steckverbinder, Dichtungsstreifen, Schrauben usw. wird mitgeliefert. Ein externes Gehäuse wird nicht mitgeliefert. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 66 Bild 43 Erforderliche Vorarbeiten für das Gehäuse des externen Bedienfelds (alle Abmessungen in mm) 183 Extern, im Gehäuse montiert, (siehe Bild rechts) M5 (x4) zur Befestigung des Gehäuses Kabellänge 185 15 m 186 22 m 187 30 m Anschlußflansch Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 67: Kühler Für Das Diskettenlaufwerk

    -15% sind bei jedem Anschluß zulässig. 151- Spannung Spannung Spannung 200 V 220 V 400 V 400 V 440 V 440 V 475 V 475 V 500 V 500 V 525 V 600 V Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 68: Anschluss Der Netzversorgung

    Leistungsschutzschalter zugelassen gemäß IEC 898, VDE 0660. Sicherungen (3x15 A) für die Option Drehschalter für Kurzschlußschutz der Netzkabel im Schrank. Ausschaltstrom: 50 kA. E/A UND KOMMUNIKATION Der Standardschrank kann mit bis zu 4 E/A-Einheiten bestückt werden. Weitere Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 69: Im Schrank Eingebaute E/A-Einheiten

    Ausgängen benötigt wird. Die Eingänge sind nicht mit Relais getrennt. E/A-Anschluß: 301 Interner Anschluß (Optionen 201-204, 221-224, 231-234, 251-254, 261-264) Die Signale werden direkt an Schraubklemmen an den E/A-Einheiten im oberen Teil des Schranks angelegt (siehe Bild 46). Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 70: Im Schrank Montierte Feldbusse

    381 Intern Die Signale werden direkt an Schraubklemmen (X1-X4) im oberen Teils des Schranks angelegt (siehe Bild 46). 382 Extern Standardindustriesteckverbinder, 64polige Stecker gemäß DIN 43652, links im Schrank. Entsprechende Kabelverbinder werden ebenfalls mitgeliefert. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 71: Zusätzliche Einheiten

    68 M-P Digitale E/A für 120 V~: 16 Eingänge/16 Ausgänge 68 Q-T Digitale E/A mit Relaisausgängen: 16 Eingänge/16 Ausgänge 68 U Allen-Bradley Fern-E/A 68 V-X Interbus-S-Slave 68 Y-Z Profibus-DP-Slave 69 A-B Schrittgebereinheit für Förderbandmitlauf EN 50022 Befestigungsschiene Figure 47 Abmessungen der Einheiten 68A-68T. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 72 Kabels zwischen dem Steuergerät und dem Programmiergerät sollte 30 m nicht übersteigen. 662 2 x 10 m Sprachen des Programmiergeräts: 575 Englisch 576 Schwedisch 577 Deutsch 578 Französisch 579 Spanisch 580 Portugiesisch 581 Dänisch 582 Italienisch Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 73: Messplatine Für Externe Achsen

    Netzspannung. Die Platine ist im Schrank untergebracht und belegt einen Einbauplatz für eine E/A-Einheit. Die Resolver werden an einen 64poligen Industriestandard-Buchsenstecker gemäß DIN 43652 auf der linken Seite des Schranks angeschlossen. 387 Serielle Meßplatine als gesonderte Einheit Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 74: V-Stromversorgung

    S, M, L 4 - 19A 8,4A 2,5 - 11A 1,5 - 7A 1. Motoren aus den Bereichen ABB Flexible Automation/System Products. Typen: S=Small (klein) (T =1,7 Nm), M=Medium (mittel) =5 Nm), L=Large (groß) (T =12 Nm) Bild 49 Motoren-Auswahltabelle.

  • Seite 75: Spannung An Den Wartungssteckdosen

    433 Anschluß vor dem Netzschalter mit zusätzlichem Transformator für Netzspannungen von 400-500 V und mit einer Sekundärspannung von 115 V, 4 A, oder 230 V, 2A. Hinweis: Der Anschluß vor dem Netzschalter entspricht einigen nationalen Normen nicht, zum Beispiel der Norm NFPL 79. Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 76: Zusätzliche Dokumentation

    Spannungsbereich: 110 - 240 V~. RAM-SPEICHER 402 Standard, Gesamtspeicher 8+8 MB 403 Erweiterter Speicher, insgesamt 8+16 MB ZUSÄTZLICHE DOKUMENTATION Produkthandbücher G11-G13 Englisch G21-G23 Schwedisch G31-G33 Deutsch G41-G43 Französisch G51-G53 Spanisch G61-G63 Portugiesisch G71-G73 Dänisch G81-G83 Italienisch G91-G93 Niederländisch Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 77: Zubehör

    Eine Reihe von speziell für den Roboter vorgesehene Werkzeuge und Geräte steht zur Verfügung. Software-Optionen für Roboter und PC Weitere Informationen siehe Produktspezifikation RobotWare. Roboter-Peripheriegeräte - Verfahrachsen - Werkzeugsystem - Motoreinheiten - Punktschweißanlage für Schweißzangen mit Transformator Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 78 Zubehör Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

  • Seite 79: Index

    Fly-By-Punkt 14 Bewegung 18, 49 Funktionen 44 Bewegungsablauf 19 Funktionstasten 28 Bewegungsbereich 49 Bewegungstasten 28 brake release cover 62 Geräuschpegel 23 Gewicht 23 Gleichzeitige E/A 22 connection mains supply 68 cooling device motor 61 Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 80 Zusatzeinrichtung 40 Montageflansch 43 safety 27 Schrank auf Laufrollen 65 Schrittgeber-Schnittstelleneinheit 53, 70 Netzanschlüsse 75 Schutz gegen zu hohe Geschwindigkeit 10 Normen 10 Schutzart 29 Not-Aus 10, 11 Serielle Übertragung 57 Nutzlast 13 Service 16 Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 81 Systemsignale 56 TCP 20 teach pendant cable 72 teach pendant lighting 72 Temperatur 29 Tippbetrieb 11 transformer 67 Trap-Routinen 22 TrueMove 19 Übertragung 57 Umgebungsbedingungen 29 Varianten 59 Verteilte E/A 54 Verzögerter Sicherheitshalt 11 Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...
  • Seite 82 Index Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2...

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