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5 Kommunikation über PROFIBUS–DP
5.8
Motion Control mit PROFIBUS-DP (ab SW 3.1)
Zeitlicher Ablauf
Interpolations-
5
takt (IPO-Takt)
Slave 1 bis 3
T
MAPC
T
DP
T
DX
T
I
T
O
GC
Dx
MSG
RES
Bild 5-28 Beispiel: T
5-308
Durch den taktsynchronen PROFIBUS ist dafür gesorgt, daß die IPO-
Takte in allen beteiligten Achsen synchron laufen und damit die Fahr-
freigaben zum gleichen Zeitpunkt wirksam werden.
Das SYNC-Telegramm vom DP-Master gewährleistet, daß der Start
der Achsen im gleichen DP-Takt übernommen wird.
T
PLC-Anwender-
Master
programm
MSG
RES
GC
Dx
Dx
Dx
IPO
IPO
IPO
T
I
Master-Application-Cycle: Masterapplikationstakt
DP-Cycle-Time: DP-Zykluszeit
Data Exchange-Time: Summe der Übertragungszeiten aller Slaves
Input-Time: Zeitpunkt für Istwerterfassung
Output-Time: Zeitpunkt der Sollwertübernahme
Global-Control-Telegramm (Broadcast-Telegramm)
Slaves: Nutzdatenaustausch zwischen Master und Slave 1 – n
azyklische Dienste (z. B. DP/V1, Tokenweitergabe)
Reserve: "aktive Pause" bis zum Ablauf des Äquidistanzzyklus
= 4 ms und T
IPO
= T
T
MAPC
DP
DX
MSG
RES
GC
Dx
Dx
IPO
IPO
IPO
IPO
IPO
IPO
T
I
= 8 ms
DP
SIMODRIVE 611 universal Funktionshandbuch (FBU) – Ausgabe 10/2014
Dx
MSG
RES
GC
Dx
IPO
IPO
IPO
T
T
O
I
E Siemens AG 2014 All Rights Reserved
Dx
Dx
MSG
IPO
IPO
IPO
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