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04.06
Im "DP-Slave 611U" erfolgt die Übernahme des Drehzahlsollwertes
Mittelwertbildung
zum Zeitpunkt T
für n
soll
Um ein Nachfahren der Sollwerttreppen zu vermeiden kann der Dreh-
zahlsollwert über ein Mittelwertfilter (P1012.8) gemittelt werden.
5.8.2
Ablauf des äquidistanten DP-Zyklus im pos-Betrieb
Über den taktsynchronen PROFIBUS können bei mehreren Antrieben
Überblick
die Verfahrbewegungen gleichzeitig gestartet werden.
Bei gleicher Parametrierung der Verfahrsätze (Verfahrweg, Geschwin-
digikeit, Beschleunigung) in den unterschiedlichen Antrieben kann dann
sogar eine synchrone Bewegung der Achsen erzielt werden.
Der gleichzeitige Start der Verfahrsätze und die synchrone Bewegung
der Bewegungsprofile erfolgt dabei genau im IPO-Takt.
Lagedifferenzen resultieren dann lediglich aus unterschiedlichen
Schleppfehlern in den Achsen.
Bild 5-27 Beispiel: Gleichzeitiges Starten der Verfahrbewegung
Hinweis
Für den Ablauf des äquidistanten DP-Zyklus im pos-Betrieb muß ein
Sollwertübernahmezeitpunkt (T
werden (siehe Bild 5-26). Ist die projektierte Zeit <750 μs kann es zur
Übertragung von inkonsistenten oder "veralteten" Istwerten kommen,
z. B. XistP, XsollP, dXcor.
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SIMODRIVE 611 universal Funktionshandbuch (FBU) – Ausgabe 10/2014
5 Kommunikation über PROFIBUS–DP
5.8
Motion Control mit PROFIBUS-DP (ab SW 3.1)
in jedem n-ten DP-Takt (n = T
O
v
Achse 1
v
Achse 2
/ T
MAPC
DP
v:
Geschwindigkeit
t:
Zeit
t
t
Interpolationstakt
(IPO-Takt)
) von mindestens 750 μs projektiert
O
).
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5
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