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5 Kommunikation über PROFIBUS–DP
5.8
Motion Control mit PROFIBUS-DP (ab SW 3.1)
Zeitlicher Ablauf
Lagereglertakt
Master
(Lageregler)
5
Drehzahl-
reglertakt
Slave
1 bis 3
T
MAPC
T
DP
T
DX
T
M
T
I
T
O
GC
R
Dx
MSG
RES
Bild 5-26 Beispiel: optimierter DP-Zyklus mit T
5-306
Der Lageistwert x
tes in das Telegrammabbild gelesen und beim nächsten DP-Zyklus
zum DP-Master übertragen.
Die Regelung des DP-Masters beginnt um die Zeit T
gereglertakt und verwendet die zuvor gelesenen aktuellen Istwerte der
Slaves. Im nächsten DP-Zyklus gibt der DP-Master die berechneten
Sollwerte an das Telegrammabbild der Slaves weiter. Die Vorgabe des
Drehzahlsollwertes n
Beginn des DP-Zyklus.
Durch Minimierung der Zeiten T
rung der Totzeit im übergeordneten Lageregelkreis.
T
M
MSG
RES
GC
Dx
Dx
Dx
R R R
R R R
R
R R R
R R R
R R
T
I
Master-Application-Cycle: Lagereglertakt
DP-Cycle-Time: DP-Zykluszeit
Data Exchange-Time: Summe der Übertragungszeiten aller Slaves
Master-Time: Beginn der Masterregelung
Input-Time: Zeitpunkt für Istwerterfassung
Output-Time: Zeitpunkt der Sollwertübernahme
Global-Control-Telegramm (Broadcast-Telegramm)
Rechenzeit Drehzahl-/Lageregler
Slaves: Nutzdatenaustausch zwischen Master und Slave 1 – n
azyklische Dienste (z. B. DP/V1, Tokenweitergabe)
Reserve: "aktive Pause" bis zum Ablauf des Äquidistanzzyklus
wird um die Zeit T
ist
an die Regelung erfolgt zum Zeitpunkt T
soll
O
= 2 S T
T
MAPC
DP
T
DP
T
DX
R1 R2 R3
MSG
RES
GC
Dx
Dx
R R R
R R R R R R
R R R
R R R
R R R
R R R
R R R
T
T
I
O
= 2 S T
MAPC
DP
SIMODRIVE 611 universal Funktionshandbuch (FBU) – Ausgabe 10/2014
vor Beginn eines jeden DP-Tak-
I
nach jedem La-
M
und T
ergibt sich auch eine Minimie-
I
T
Dx
MSG
RES
GC
Dx
Dx
R R R
R R R R R R
R R R
R R R
R R R
R R R
T
I
E Siemens AG 2014 All Rights Reserved
nach
O
M
R1 R2
Dx
MSG
R R R
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