Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 434

Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
Bedeutung
$NK_OFF_DIR:
<n>:
<k>:
<Wert>:
Beispiel
Die Ausgangskoordinatensystem des 9. Elements ergibt sich aus dem
Eingangskoordinatensystem, gedreht um den in $NK_A_OFF angegebenen Winkel um den
Richtungsvektor. Der Richtungsvektor ist der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um Z mit γ=90° in
der X/Y-Ebene und um X mit α=10° in der Y/Z Ebene, bezogen auf das Weltkoordinatensystem.
Daraus ergeben sich folgende Werte für die Komponenten (x, y, z) des Richtungsvektors:
• x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0,0
• y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985
• z = sin(α) = sin(10) ≈ 0,174
Bild 5-8
Programmcode
; 9. kinematisches Element
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10)
N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10)
N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10)
434
Richtungsvektor (X; Y; Z)
Datentyp:
Wertebereich:
Defaultwert:
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp:
Wertebereich:
Koordinatenindex
Datentyp:
Wertebereich:
Koordinatenwert
Datentyp:
Wertebereich:
ROT_CONST
REAL
Richtungsvektor: 1*10 -6 < |Vektor| ≤ max. REAL-Wert
(0.0, 0.0, 0.0)
INT
0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
INT
0: X-Koordinate (Abszisse)
1: Y-Koordinate (Ordinate)
2: Z-Koordinate (Applikate)
REAL
- max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert
Kommentar
; 0 = X-Komponente
; 1 = Y-Komponente
; 2 = Z-Komponente
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
Basisfunktionen