Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 313

Parametrierung der Drehreihenfolge
Über das folgende Maschinendatum wird eingestellt, um welche Koordinatenachsen und in
welcher Reihenfolge die Drehungen ausgeführt werden, wenn mehr als ein Drehwinkel
programmiert ist:
MD10600 $MN_FRAME_ANGLE_INPUT_MODE = <Wert>
Wert
1
2
Hinweis
Aus historischen Gründen ist die Möglichkeit der Verwendung von Euler-Winkeln in zx'z''-
Konvention vorhanden. Es wird aber dringend empfohlen ausschließlich Euler-Winkel in zy'x''-
Konvention (RPY-Winkel) (siehe Kapitel "Drehung mit Euler-Winkeln: ZY'X''-Konvention (RPY-
Winkel) (Seite 313)") zu verwenden.
4.5.2.4 Drehung mit Euler-Winkeln: ZY'X''-Konvention (RPY-Winkel)
Euler-Winkel in ZY'X''-Konvention werden auch als RPY-Winkel bezeichnet. RPY ist abgeleitet aus
dem Englischen Roll (Rollen), Pitch (Nicken), und Yaw (Gieren):
Bei ZY'X''-Konvention erfolgen die Drehungen in folgender Reihenfolge:
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
Bedeutung
Euler-Winkel in zy'x''-Konvention (RPY-Winkel)
Euler-Winkel in zx'z''-Konvention
Achsen, Koordinatensysteme, Frames
4.5 Frames
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