Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 319

4.5.2.5 Drehung mit Euler-Winkeln: ZX'Z''-Konvention
Mit Euler-Winkeln erfolgen die Drehungen in der Reihenfolge z, x', z''.
Hinweis
Verwendungsempfehlung
Aus historischen Gründen ist die Möglichkeit der Verwendung von Euler-Winkeln in zx'z''-
Konvention vorhanden. Es wird aber dringend empfohlen ausschließlich Euler-Winkel in zy'x''-
Konvention (RPY-Winkel) (siehe Kapitel "Drehung mit Euler-Winkeln: ZY'X''-Konvention (RPY-
Winkel) (Seite 313)") zu verwenden.
Zuordnung Drehachse zu Geometrieachse
Wertebereich
Angaben von Euler-Winkeln können nur innerhalb folgender Wertebereiche eindeutig
rückgerechnet werden:
0
-180
-180
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
Programmiert
N10 <aktiver Frame>[0,X,RT] = 90
N20 <aktiver Frame>[0,Y,RT] = 90
N30 <aktiver Frame>[0,Z,RT] = 90
1) unterschiedliche Werte gegenüber dem Schreiben des Gesamtframes bzw. dem Schreiben ein‐
zelner Drehkomponenten eines Datenhaltungsframes
Drehachse
z
x'
z''
<= x < 180
<= y <= 180
<= z <= 180
Achsen, Koordinatensysteme, Frames
Werte beim Zurücklesen
x, RT y, RT
0 90
Geometrieachse im Kanal
3. Geometrieachse
1. Geometrieachse
3. Geometrieachse
4.5 Frames
z, RT
90
1)
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