Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 415

Kinematische Kette
5.1 Funktionsbeschreibung
5.1.1 Merkmale
Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie für NC-Funktionen wie "Kollisionsvermeidung"
oder "Kinematische Transformation" die kinematische Struktur einer Maschine mittels einer
kinematischen Kette abgebildet und in der Steuerung über Systemvariablen parametriert wird.
Die Systemvariablen werden in der NC remanent gespeichert und können über SINUMERIK
Operate mittels Inbetriebnahmearchiv als "NC-Daten" archiviert bzw. eingelesen werden.
Für Funktionen wie z.B. die "Kollisionsvermeidung", die auch die Beschreibung der
Maschinengeometrie benötigen, siehe Funktionshandbuch Überwachen und kompensieren,
Kapitel Geometrische Maschinenmodellierung.
Hinweis
Grafischer Editor
Die Maschinenmodellierung kann, alternativ zum Schreiben der Systemvariablen in einem
Teileprogramm, über die Bedienoberfläche SINUMERIK Operate erfolgen:
Bedienbereich: "Inbetriebnahme" > "NC" > "Maschinenmodell"
Änderungen am Maschinenmodell
Direkt an den Systemvariablen vorgenommene Änderungen am Maschinenmodell werden erst
nach einer expliziten Anforderung zum Neuberechnen des Maschinenmodells durch Aufruf der
Funktion PROTA() bzw. PROTS() an der Bedienoberfläche sichtbar.
Über die Bedienoberfläche vorgenommene Änderungen am Maschinenmodell werden sofort in
die Systemvariablen der NC übernommen. Die Änderungen werden aber erst nach einer
expliziten Anforderung zum Neuberechnen des Maschinenmodells durch Aufruf der Funktion
PROTA() bzw. PROTS() aktiv.
Kinematische Struktur
Die kinematische Struktur einer Maschine setzt sich zusammen sich aus:
• Anzahl und Typ der Maschinenachsen: Linear- oder Rundachsen
• Anordnung der Maschinenachsen: Lage und Orientierung
• Abhängigkeiten der Maschinenachsen untereinander: Welche Maschinenachse verfährt mit
welcher anderen Maschinenachse mit.
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
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