Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 433

Syntax
$NK_A_OFF[<n>] = <Wert>
Bedeutung
$NK_A_OFF:
<n>:
<Wert>:
Beispiel
Der Nullpunkt der Rundachse des 9. kinematischen Elements ist um 30.0° gegenüber der
modellierten Kinematik verschoben.
Programmcode
N100 $NK_A_OFF[8] = 30.0
5.2.3.8 Typabängige Variablen bei $NK_TYPE = "ROT_CONST"
$NK_OFF_DIR
Funktion
In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, um den die konstante Drehung
ausgeführt wird. Das Ausgangskoordinatensystem berechnet sich somit aus dem
Eingangskoordinatensystem, gedreht um den in $NK_A_OFF angegebenen Winkel um den
Richtungsvektor $NK_OFF_DIR.
Randbedingungen:
• Der Richtungsvektor ist absolut, d.h. bezogen auf das Weltkoordinatensystem, anzugeben.
• Der Richtungsvektor ist so anzugeben, dass, entsprechend der "Rechten-Hand-Regel", bei
positiver Drehrichtung der Rundachse der Daumen in Richtung des Vektors zeigt.
• Der Betrag des Richtungsvektors muss größer 1*10
Syntax
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Wert>
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
Nullpunktverschiebung
Datentyp: REAL
Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert
Defaultwert: 0.0
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Verschiebungswert
Datentyp: REAL
Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert
Kommentar
; 9. kin. Element
; Nullpunktversch. = 30.0°
sein.
-6
Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
433