Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 378

Achsen, Koordinatensysteme, Frames
4.5 Frames
Funktionsbeschreibung
Die Frame-Verkettung eines Frames mit seinem inversen Frame ergibt immer einen Nullframe.
FRAME : INVFRAME( FRAME ) ⇒ Null-Frame
Die Frame-Invertierung ist ein Hilfsmittel für die Koordinatentransformationen. Die Berechnung
von Messframes erfolgt meist im WKS. Möchte man dieses berechnete Frame in ein anderes
Koordinatensystem transformieren, d. h., das berechnete Frame soll in einen beliebigen Frame
innerhalb der Frame-Kette eingetragen werden, so ist dies mit folgenden Berechnungen
möglich:
Das neue Gesamtframe ergibt sich als Verkettung des alten Gesamtframes mit dem berechneten
Frame:
$P_ACTFRAME = $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME
Das neue Frame in der Framekette ergibt sich danach:
• Zielframe ist $P_SETFRAME:
$P_SETFRAME = $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME :
INVFRAME($P_ACTFRAME) : $P_SETFRAME
• Ziel-Frame ist n-tes Kanalbasisframe $P_CHBFRAME[<n>]:
k = $MN_MM_NUM_GLOBAL_BASE_FRAMES
– Bei n = 0 ergibt sich TMP zu:
– Bei n ≠ 0 ergibt sich TMP zu:
$P_CHBFRAME[<n>] = INVFRAME(TMP) : $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME :
INVFRAME($P_ACTFRAME) : TMP : $P_CHBFRAME[<n>]
• Ziel-Frame ist $P_IFRAME:
TMP =
$P_IFRAME = INVFRAME(TMP) : $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME :
INVFRAME($P_ACTFRAME) : TMP : $P_IFRAME
Beispiel
Ein Frame, der z. B. über eine Messfunktion ermittelt wurde, soll im aktuellen SETFRAME so
eingetragen werden, dass das neue Gesamtframe sich als Verkettung des alten Gesamtframes
mit dem Mess-Frame ergibt. Das SETFRAME wird mit Hilfe von Frame-Invertierungen
entsprechend umgerechnet.
Programmcode
DEF INT RETVAL
DEF FRAME TMP
$TC_DP1[1,1]=120
$TC_DP2[1,1]=20.
$TC_DP3[1,1]= 10.
$TC_DP4[1,1]= 0.
$TC_DP5[1,1]= 0.
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TMP = $P_PARTFRAME : $P_SETFRAME : $P_EXTFRAME :
$P_NCBFRAME[<0...k>]
TMP = $P_PARTFRAME : $P_SETFRAME : $P_EXTFRAME :
$P_NCBFRAME[<0..k>] : $P_CHBFRAME[<0...n> - 1]
$P_PARTFRAME : $P_SETFRAME : $P_EXTFRAME : $P_BFRAME
Kommentar
; Typ
; 0
; (z) Laengenkorrekturvektor
; (y)
; (x)
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
Basisfunktionen