Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 430

Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
Beispiel
Der Nullpunkt der Linearachse des 9. kinematischen Elements ist um 30.0 mm gegenüber der
modellierten Kinematik verschoben.
Die Einheit, in der der Zahlenwert interpretiert wird, ist abhängig vom aktuellen Eingabesystem
(inch / metrisch).
Programmcode
N100 $NK_A_OFF[8] = 30.0
5.2.3.7 Typabängige Variablen bei $NK_TYPE = "AXIS_ROT"
$NK_OFF_DIR
Funktion
In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, um den sich die dem Element
zugeordnete Rundachse $NK_AXIS dreht. Das Ausgangskoordinatensystem berechnet sich
somit aus dem Eingangskoordinatensystem, gedreht um den aktuellen Positionswert der
Rundachse und dem in $NK_A_OFF angegebenen Offset, um den Richtungsvektor
$NK_OFF_DIR.
Randbedingungen:
• Der Richtungsvektor ist absolut, d.h. bezogen auf das Weltkoordinatensystem, anzugeben.
• Der Richtungsvektor ist so anzugeben, dass, entsprechend der "Rechten-Hand-Regel", bei
positiver Drehrichtung der Rundachse der Daumen in Richtung des Vektors zeigt.
• Der Betrag des Richtungsvektors muss größer 1*10
Hinweis
Spindel
Ist die zugeordnete Maschinenachse eine Spindel, wird ihre Position funktionsspezifisch
unterschiedlich berücksichtigt:
• Kollisionsvermeidung: unbestimmte Position
• Kinematische Transformation: abhängig von der Einstellung in $NT_CNTRL, Bit 1-3
– Bit x == 0 → unbestimmte Position
– Bit x == 1 → aktueller Positionswert + $NK_A_OFF,
Syntax
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Wert>
430
Kommentar
; 9. kin. Element
; Nullpunktversch. = 30.0 mm
sein.
-6
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
Basisfunktionen