Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 427

Beispiel
Das 9. kinematischen Element ist eine Rundachse:
Programmcode
N100 $NK_TYPE[8] = "AXIS_ROT"
5.2.3.6 Typabängige Variablen bei $NK_TYPE = "AXIS_LIN"
$NK_OFF_DIR
Funktion
In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, entlang dessen sich die dem Element
zugeordnete Linearachse $NK_AXIS bewegt. Das Ausgangskoordinatensystem ergibt sich somit
aus dem Eingangskoordinatensystem, verschoben um den aktuellen Positionswert der
Linearachse und der in $NK_A_OFF angegebenen Nullpunktverschiebung.
Randbedingungen:
• Der Richtungsvektor ist absolut, d.h. bezogen auf das Weltkoordinatensystem, anzugeben.
• Der Richtungsvektor ist so anzugeben, dass er in die positive Verfahrrichtung der
Maschinenachse zeigt.
• Der Betrag des Richtungsvektors muss größer 1*10
Syntax
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Wert>
Bedeutung
$NK_OFF_DIR:
<n>:
<k>:
<Wert>:
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
Richtungsvektor (X; Y; Z)
Datentyp: REAL
Wertebereich: Richtungsvektor: 1*10
Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0)
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Koordinatenindex
Datentyp: INT
Wertebereich: 0: X-Koordinate (Abszisse)
1: Y-Koordinate (Ordinate)
2: Z-Koordinate (Applikate)
Koordinatenwert
Datentyp: REAL
Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert
Kommentar
; 9. kin. Element
; Type = Rundachse
sein.
-6
< |Vektor| ≤ max. REAL-Wert
-6
Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
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