Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 428

Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
Beispiel
Die Linearachse des 9. Elements bewegt sich entlang des Richtungsvektors. Der Richtungsvektor
ist der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um Z mit γ=90° in der X/Y-Ebene und um X mit α=10° in
der Y/Z Ebene, bezogen auf das Weltkoordinatensystem. Daraus ergeben sich folgende Werte
für die Komponenten (x, y, z) des Richtungsvektors:
• x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0,0
• y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985
• z = sin(α) = sin(10) ≈ 0,174
Bild 5-6
Programmcode
; 9. kinematisches Element
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10)
N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10)
N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10)
$NK_AXIS
Funktion
In die Systemvariable ist der Name der Maschinenachse (MD10000
$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB) einzutragen, die dem Element zugeordnet wird.
Das Ausgangskoordinatensystem des Elements ergibt sich aus dem
Eingangskoordinatensystem, verschoben um die aktuelle Sollposition der Maschinenachse im
MKS und dem in $NK_A_OFF angegebenen Offset. In der Sollposition der Maschinenachse sind
alle aktiven Nullpunktverschiebungen und Überlagerungen enthalten.
Die Maschinenachse muss, entsprechend dem in $NK_TYPE eingetragenen Typ AXIS_LIN, eine
Linearachse sein:
MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 0
Syntax
$NK_AXIS[<n>] = <Name>
428
Richtungsvektor, allgemein
Kommentar
; 0 = X-Komponente
; 1 = Y-Komponente
; 2 = Z-Komponente
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
Basisfunktionen