Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 426

Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
5.2.3.5 $NK_TYPE
Funktion
In die Systemvariable ist der Typ des Elements einzutragen:
Typ
AXIS_LIN (Sei‐
te 427)
AXIS_ROT (Sei‐
te 430)
ROT_CONST
(Seite 433)
OFFSET (Sei‐
te 435)
SWITCH (Sei‐
te 437)
Syntax
$NK_TYPE[<n>] = "<Typ>"
Bedeutung
$NK_TYPE:
<n>:
<Typ>:
426
Beschreibung
Das Element beschreibt eine lineare Maschinenachse (Linearachse) mit dem Rich‐
tungsvektor $NK_OFF_DIR und der Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF
Das Element beschreibt eine rotatorische Maschinenachse (Rundachse) mit dem Rich‐
tungsvektor $NK_OFF_DIR und der Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF oder eine
Spindel.
Hinweis
Die Position einer Spindel wird, abhängig von der Funktion welche die kinematische
Kette verwendet, unterschiedlich berücksichtigt:
• Kollisionsvermeidung: unbestimmte Position
• Kinematische Transformation: abhängig von der Einstellung in $NT_CNTRL, Bit
1-3, wird die Position entsprechend $NK_A_OFF oder der Drehzahlsollwert be‐
rücksichtigt
Das Element beschreibt eine konstante Drehung um den Richtungsvektor
$NK_OFF_DIR und dem Winkel $NK_A_OFF
Das Element beschreibt eine konstante lineare Verschiebung mit dem Verschiebungs‐
vektor $NK_OFF_DIR
Das Element beschreibt einen Schalter der über die Systemvariable $NK_SWITCH (Sei‐
te 439) geschaltet wird.
Typ des Elements
Datentyp: STRING
Defaultwert: "" (Leerstring)
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Element-Name, max. Stringlänge: 31 Zeichen
Datentyp: STRING
Wertebereich: "AXIS_LIN", "AXIS_ROT", "ROT_CONST", "OFFSET", "SWITCH"
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
Basisfunktionen