Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 316

Achsen, Koordinatensysteme, Frames
4.5 Frames
Hinweis
Es wird empfohlen, beim Schreiben der Drehkomponenten des Frames die angegebenen
Wertebereiche einzuhalten, um beim Rücklesen der Drehkomponenten wieder die gleichen
Werte zu erhalten.
Kardanische Blockade (engl. Gimbal-Lock)
Kardanische Blockade (engl. Gimbal-Lock) bezeichnet ein geometrisches Problem, bei dem die
Drehkomponenten nicht mehr eindeutig aus dem Ortsvektor zurückgerechnet werden können.
Die Kardanische Blockade tritt bei RPY-Winkeln bei einer Winkelstellung der Drehkomponente y
= 90° auf. In diesem Fall werden von der Steuerung die Drehkomponenten nach dem Schreiben
so umgerechnet, dass gilt:
• Drehkomponente z = Drehkomponente z - Drehkomponente x
• Drehkomponente x = 0°
• Drehkomponente y = 90°
<Frame> = CROT(X,30,Y,90,Z,40)
Unterschiedliche Werte beim Zurücklesen der Drehkomponente z
Aufgrund des unterschiedlichen Umrechnungszeitpunktes können nach dem Schreiben
des Gesamtframes bzw. dem Schreiben einzelner Drehkomponenten
eines Datenhaltungsframes und dem Schreiben einzelner Drehkomponenten
eines aktiven Frames für die Drehkomponente z unterschiedliche Werte zurückgelesen
werden.
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Programmiert
VORSICHT
Werte beim Zurücklesen
x, RT y, RT
0 90
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-2GP40-0AA1
z, RT
40 - 30 = 10
Basisfunktionen