Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 552

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ctrlX DRIVE Productivity-Paket
Art der Positionierung
Bewegungsrichtung beim Positio‐
Regelungsgeber
Spindelpositionieren mit nicht refe‐
renziertem Regelungsgeber
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
Nach Ende des Abbremsvorgangs schaltet der Antrieb auf Lagerege‐
lung um und fährt die Zielposition mit den Vorgaben aus den Parame‐
tern "S-0-0222,
Verzögerung Schnell-Halt" an.
3. Ist die Spindel nicht in Referenz und kein Referenzschalter aktiv, wird
auf die Referenzfahr-Geschwindigkeit (S-0-0041) verzögert, auf Lagere‐
gelung umgeschaltet und das Spindel Referenzieren eingeleitet. Da‐
nach erfolgt der Positioniervorgang wie in Schritt 2.
4. Ist die Spindel nicht in Referenz und der Referenzschalter ist aktiv, wird
auf Stillstand verzögert. Es wird auf Lageregelung umgeschaltet und
das Spindel Referenzieren eingeleitet. Das Rampenprofil wird mit der
Referenzfahr-Geschwindigkeit (S-0-0041) und der Referenzfahrbe‐
schleunigung (S-0-0042) erstellt. Danach erfolgt der Positioniervorgang
wie in Schritt 2.
Das Positionieren der Spindel kann erfolgen auf
● absolute Zielposition
- oder -
● relative Zielposition.
Wenn "absolute Zielposition" eingestellt ist, wird der Wert aus dem Parame‐
ter "S-0-0153, Spindel-Winkelposition" beim Start des Spindelpositionierens
als die im Antrieb wirksame Zielposition ("S-0-0430, Wirksame Zielposition")
übernommen.
Wenn "relative Zielposition" eingestellt ist, wird die im Antrieb beim Start des
Spindelpositionierens wirksame Zielposition (S-0-0430) durch Addition des
aktuellen Lageistwerts und des Wertes aus "S-0-0180, Spindelweg" gebildet.
Bei Modulo-Wichtung der Lagedaten kann beim Spindelpositionieren zwi‐
nieren
schen folgenden Bewegungsrichtungen gewählt werden:
● Rechtsdrehung
● Linksdrehung
● kürzester Weg
Zum Spindelpositionieren kann die Lageregelung über den Motorgeber oder
den optionalen Geber geschlossen werden.
Bei schlupfbehaftetem Antriebsstrang (z. B. Keilriemen) zwischen
Motor und Spindel ist ein optionaler Geber zwingend erforderlich!
Die Festlegung des zum Spindelpositionieren benutzten Gebers geschieht
durch das Bit zur Geberauswahl in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter".
Hat der zum Spindelpositionieren ausgewählte Geber noch keinen Maßbe‐
zug zur Spindel (siehe "S-0-0403, Status Lageistwerte"), wird bei Ausführung
des Spindelpositionierens der Maßbezug automatisch hergestellt!
Siehe auch "Herstellen des Maßbezuges"
Die folgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Ablauf der Antriebsfunktion
"Spindelpositionieren".
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Spindel-Positionierdrehzahl" und "S-0-0372,