Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 396

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Herstellen des Maßbezugs
Ruckbegrenzung
Bewegungsbereich beim Referen‐
zieren (Gr.4)
Referenzmarkenabstand translato‐
rische Geber (Gr.4)
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
Zusätzlich kann zur Begrenzung von Beschleunigungssprüngen eine Ruck‐
begrenzung aktiviert werden. Dies erfolgt durch die Eingabe in den Parame‐
ter "S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar".
Der tatsächliche Bewegungsbereich beim Referenzieren der Achse ent‐
spricht entweder
● dem Abstand der benachbarten Referenzmarken, einschließlich dem
Weg bis zum Erkennen der ersten Referenzmarke und dem Bremsweg
am Ende der Referenziervorgangs, wenn im Parameter S-0-0147 die
Option "Halten" gewählt wurde:
s maximaler Bewegungsbereich
Ref_max
s Weg bis zur ersten Referenzmarke
Ref_1
s Abstand benachbarter Referenzmarken
RefMarken
v, ω Referenzfahrgeschwindigkeit (S-0-0041)
a, α Referenzfahrbeschleunigung (S-0-0042)
Abb. 15-19: Maximaler Bewegungsbereich beim Referenzieren von Gebern mit
abstandscodierten Referenzmarken bei "Halten" (S‑0‑0147)
oder
● dem zweifachen Abstand der benachbarten Referenzmarken, ein‐
schließlich dem Weg bis zum Erkennen der ersten Referenzmarke und
dem Bremsweg am Ende der Referenziervorgangs, wenn im Parameter
S-0-0147 die Option "Strecke fahren" gewählt wurde:
s maximaler Bewegungsbereich
Ref_max
s Abstand benachbarter Referenzmarken
RefMarken
v, ω Referenzfahrgeschwindigkeit (S-0-0041)
a, α Referenzfahrbeschleunigung (S-0-0042)
Abb. 15-20: Maximaler Bewegungsbereich beim Referenzieren von Gebern mit
abstandscodierten Referenzmarken bei "Strecke fahren" (S‑0‑0147)
Der Bewegungsbereich der Achse bei "Strecke fahren" ist immer
gleich groß! Dies ist beim Referenzieren von Gantry-Achsen vor‐
teilhaft!
Abstände benachbarter Referenzmarken von Gebern mit abstandscodierten
Referenzmarken:
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