Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraDrive R911338674 Ausgabe 01 MPx-18 Funktionen Anwendungsbeschreibung...
Seite 2 2014-03-31 Erstausgabe Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2014 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. sercos ist ein eingetragenes Warenzeichen von sercos International e.V. EtherNet /IP™ ist ein Warenzeichen unter Lizenz der Open DeviceNet Vendor Association, Inc.
Seite 3 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG I/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Systemübersicht......................11 Allgemeines............................11 1.1.1 Über diese Dokumentation........................ 11 1.1.2 Hinweise zum Gebrauch dieser Dokumentation................12 1.1.3 Begriffe, Grundlagen......................... 14 Produktfamilie IndraDrive........................19 Übersicht Antriebs-Firmware........................ 21 1.3.1 Firmware-Varianten........................... 21 1.3.2...
Seite 4 II/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 3.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise................ 50 3.2.2 Voraussetzungen für den sicheren Gebrauch................... 50 3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch....................52 Gefahrenbezogene Hinweise....................... 52 3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen............52 3.3.2...
Seite 5 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG III/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 4.8.3 Spezifizierung der EtherNet/IP(TM)-Schnittstelle................138 4.8.4 Zyklische Kommunikation über den Prozessdatenkanal (Class 1)..........138 4.8.5 Azyklischer Parameterzugriff über "Explicit Message" (Class 3 / UCM) ......... 140 4.8.6 Diagnose- und Statusmeldungen....................144 PROFINET®............................
Seite 6 IV/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 5.4.6 Inbetriebnahmehinweise........................222 Motorhaltebremse..........................226 5.5.1 Kurzbeschreibung ........................... 226 5.5.2 Überwachung des Bremsenstromes....................226 5.5.3 Betriebsverhalten der Motorhaltebremse..................229 5.5.4 Funktionstest der Haltebremse, antriebsgeführt................237 Mess-Systeme............................ 244 5.6.1 Grundlegende Angaben zu Mess-Systemen, Auflösung..............244 5.6.2...
Seite 7 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG V/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 6.6.3 Kommutierungseinstellung durch Sättigungsverfahren..............495 6.6.4 Kommutierungseinstellung durch Sinusverfahren................503 6.6.5 Kommutierungseinstellung bei Motoren mit digitalen Hallsensoren..........509 Begrenzungen............................ 524 6.7.1 Übersicht der Begrenzungen......................524 6.7.2 Strom- und Drehmoment-/Kraftbegrenzung..................525 6.7.3...
Seite 8 VI/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 7.7.5 Inbetriebnahmehinweise........................609 7.7.6 Diagnosemeldungen und Überwachungen..................613 Positioniersatzbetrieb......................... 615 7.8.1 Kurzbeschreibung..........................615 7.8.2 Sollwert-Aufbereitung bei Positioniersatzbetrieb................618 7.8.3 Einzelsatzverarbeitung........................618 7.8.4 Folgesatzverarbeitung........................635 7.8.5 Inbetriebnahme- und Parametrierhinweise..................646 7.8.6...
Seite 9 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG VII/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 8.8.3 Inbetriebnahmehinweise........................811 Redundanter Motorgeber........................812 8.9.1 Kurzbeschreibung..........................812 8.9.2 Funktionsbeschreibung........................813 8.9.3 Inbetriebnahmehinweise........................815 8.10 Spindelpositionieren........................... 817 8.10.1 Kurzbeschreibung..........................817 8.10.2 Funktionsbeschreibung........................818 8.10.3 Inbetriebnahmehinweise........................822 8.10.4 Diagnosemeldungen........................823 8.11...
Seite 10 VIII/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 9.5.2 Funktionsbeschreibung........................932 9.5.3 Inbetriebnahmehinweise........................935 9.5.4 Diagnose- und Statusmeldungen....................939 Analoge Ausgänge..........................939 9.6.1 Kurzbeschreibung..........................939 9.6.2 Funktionsbeschreibung........................941 9.6.3 Inbetriebnahmehinweise........................944 Analoge Eingänge..........................947 9.7.1 Kurzbeschreibung..........................947 9.7.2...
Seite 11 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG IX/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 10.2.2 Laden, Speichern und Sichern von Parametern................1025 10.2.3 IDN-Listen von Parametern......................1034 10.2.4 Verwendung eines Passwortes..................... 1036 10.3 Zentraler Backup & Restore......................1039 10.3.1 Kurzbeschreibung.......................... 1039 10.3.2 Funktionsbeschreibung......................... 1041 10.3.3...
Seite 12 X/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Inhaltsverzeichnis Seite 10.12 Möglichkeiten zur integrierten Energie- und Leistungsmessung............1125 10.12.1 Kurzbeschreibung.......................... 1125 10.12.2 Grundlagen............................ 1128 10.12.3 Ermittlung von Energie- und Leistungsgrößen................1129 10.12.4 Möglichkeiten zur Steigerung der Energieeffizienz............... 1135 10.12.5 Energieanalyse mittels IndraWorks....................
Seite 13 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 11/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Systemübersicht Allgemeines 1.1.1 Über diese Dokumentation Darstellungsmittel in dieser Doku‐ Um Ihnen das Lesen in dieser Dokumentation zu erleichtern, erhalten Sie mentation hier einen Überblick über die Darstellungsmittel und Schreibweisen immer wiederkehrender Begriffe.
Seite 14 12/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Ihr Feedback Ihre Erfahrungen sind für uns ein wichtiger Bestandteil im Verbesserungspro‐ zess für Produkt und Dokumentation. Wenn Sie in dieser Dokumentation Fehler entdecken oder Änderungen wün‐ schen, können Sie Ihre Rückmeldungen an folgende E-Mail-Adresse senden: Dokusupport@boschrexroth.de...
Seite 15 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 13/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Diagnose- und Statusmeldungen, Der Abschnitt "Diagnose- und Statusmeldungen" (ggf. auch "Überwachun‐ Überwachungen gen") fasst die für die jeweilige Funktion vorhandenen Diagnosemeldungen und die möglichen Statusanzeigen für diese Funktion zusammen und be‐...
Seite 16 14/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht ● Verweise auf eine andere Dokumentation werden zusätzlich durch das "Info-Icon" signalisiert, wenn sie nicht in einem Hinweis, in einer Ta‐ belle oder in Klammern stehen. Dokumentationen Eine Liste der mitgeltenden Dokumentationen finden Sie in Kap.
Seite 17 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 15/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht ● nach Erstinbetriebnahme der Maschinenachse bzw. des Motors ● vor dem Austausch des Regelgerätes im Servicefall (falls möglich) Die Sicherung der anwendungsspezifischen Parameterwerte kann erfolgen über: ● Inbetriebnahmetool "IndraWorks Ds/D/MLD"...
Seite 18 16/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht möglich, Parameterwerte, die der Anpassung des Antriebs an die Achse dienen, nach ihrer Festlegung zu schützen. ● Alle übrigen beschreibbaren Parameter, die nicht in den vorgenannten Gruppierungen enthalten sind. Sie haben keinen Schreibschutz.
Seite 19 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 17/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Eine der acht in Parametern festgelegten Betriebsarten ist immer aktiv, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind: ● Steuer- und Leistungsteil sind betriebsbereit ● eine positive Flanke des Reglerfreigabesignals wurde gegeben ●...
Seite 20 18/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Diagnose-Nummer Fehlerklasse F2xxx nichtfataler Fehler F3xxx nichtfataler Sicherheitstechnik-Fehler F4xxx Schnittstellenfehler F6xxx Fahrbereichsfehler F7xxx Sicherheitstechnik Fehler F8xxx fataler Fehler F83xx fataler Fehler der Sicherheitstechnik F9xxx fataler Systemfehler Tab. 1-2: Übersicht der Fehlerklassen Neben den genannten Fehlerklassen, die während des Betriebs...
Seite 21 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 19/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht ist es möglich, Diagnosenummern und die zugehörigen Fehlerzeitpunkte an‐ zuzeigen. Fehler als Warnung umkonfigurie‐ Manche Fehlerfälle können anwenderseitig als Warnung umkonfiguriert wer‐ den. Nach Umkonfigurierung erfolgt bei Eintreten eines solchen Fehlers kei‐...
Seite 22 20/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht ab MPx18V12 hardwareabhängig, siehe Typenschlüssel Abb. 1-1: Produktfamilie IndraDrive - Version 18...
Seite 23 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 21/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Übersicht Antriebs-Firmware 1.3.1 Firmware-Varianten Für die IndraDrive-Familie existieren verschiedene anwendungsbezogene und von Funktionsumfang und Performance bestimmte Firmware-Varianten: ● MPx: Antriebe für die allgemeine Automatisierung (inkl. Werkzeugma‐ schinenanwendungen) MultiEthernet Schnittstelle (sercos, EtherCAT®, PROFINET®, EtherNet/IP...
Seite 24 22/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Übersicht Führungskommunikation Die Firmware MPx-18VRS unterstützt folgende Schnittstellen für die Füh‐ rungskommunikation: Firmware-Variante Führungskommunikation sercos ■ ■ ■ ■ PROFIBUS-DP ■ ■ ■ EtherNet/IP-Interface ■ ■ PROFINET ■ ■ Analog-Interface ■...
Seite 25 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 23/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Regelgerät bzw. Steuerteil Anzahl Optionskarten-Steckplätze CSB02.1B, CSH02.1 CDB02.1 Tab. 1-4: Anzahl Optionskarten-Steckplätze Funktionen und Parameter für die Auswertung von Mess-Syste‐ men als Regelungsgeber sind nicht abhängig von der Gerätekon‐ figuration, da deren Funktionen frei auf die verschiedenen Geber- Optionsmodule zugewiesen werden können.
Seite 26 24/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht IndraMotion MLD nur MLD-S Funktionalität, Einzelachsmotion, nicht bei Firmware MPM IndraMotion MLD-M Funktionalität, Mehrachsmotion Abb. 1-2: Funktionspakete der IndraDrive-Firmware MPx18 in Abhängigkeit von der Regelungsperformance Kurzbeschreibung der Funktionspakete Die Gesamt-Funktionalität eines IndraDrive-Antriebs ist in Funktionsgruppen, sog.
Seite 27 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 25/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht In diesem Paket sind die spezifischen Funktionen für den Hauptspindel- Einsatz (z. B. Spindelpositionieren, Parametersatz-Umschaltung) ent‐ halten. …Diese Funktionspakete sind nicht gleichzeitig aktivierbar (nur einzeln)! Additive Funktionspakete Darüber hinaus ist ein additives Funktionspaket verfügbar: ●...
Seite 28 26/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht ● NN → ohne additives Erweiterungspaket ● ML → IndraMotion MLD zur freien Programmierung; einschl. Nutzung der Technologiefunktionen (bei MPB-, MPC-Firmware) ● MA → IndraMotion MLD Advanced (bei MPB-, MPC-Firmware) Über den aktuellen Stand der lieferbaren Firmware-Typen gibt Ih‐...
Seite 29 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 27/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht MPE* FOCsl Frequenzgesteuerter Betrieb von geberlosen Drehstrom-Asyn‐ chronmotoren Flussgeregelter, geberloser Betrieb von Drehstrommotoren Stromgeregelter Betrieb von Drehstrommotoren(mit Motorge‐ ber) FOCsl Stromgeregelter Betrieb von geberlosen Drehstrommotoren Open-Loop-Ausprägung Closed-Loop-Ausprägung Die MPE verfügt über ein erweitertes Closed-Loop-Grundpaket (CL).
Seite 30 28/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Zur Nutzung eines Funktionspaketes muss dieses aktiviert (freigeschaltet) sein. Der aktuelle Stand der Funktionspaketfreischaltung wird im Parameter "P‑0‑2004, Aktive Funktionspakete" angezeigt. Siehe auch "Funktionspaketfreischaltung" Verfügbarkeit der erweiterten Achsfunktionen Folgende Übersicht zeigt, in welchem Grund- oder Funktionspaket die jeweili‐...
Seite 31 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 29/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht im Funktionspaket … im Grundpaket (auf Basis eines Grundpakets mit folgender Ausprägung) Erweiterte Achsfunktion (Ausprägung) Servofunktion Synchronisation Hauptspindel Dynamisches Nockenschaltwerk – – 1)2) 1)2) Koordinatensystem setzen/verschieben – Integrierte Sicherheitstechnik (STO/SBC) nur über entsprechende Hardware-Konfiguration verfügbar...
Seite 32 30/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht im Funktionspaket … im Grundpaket Optionale Gerätefunktion (Ausprägung) Servofunktion Synchronisation Hauptspindel Messtaster Messgeber – OL/CL OL/CL – Optionale Gerätefunktion schon im Grundpaket enthalten (Aus‐ prägung siehe Grundpaket) Optionale Gerätefunktion nicht möglich Nutzung in Open-Loop-Betrieb möglich...
Seite 33 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 31/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Synchronisation Das Erweiterungspaket "Synchronisation" bietet abhängig von der Firmware- Variante und -Ausprägung folgenden Funktionsumfang: Geschwindigkeitssynchronisation OL, CL OL, CL – OL, CL Winkelsynchronisation – Elektronische Kurvenscheibe – Elektronisches Bewegungsprofil –...
Seite 34 32/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Optionales Erweiterungspaket Folgende Ausführungen des optionalen Erweiterungspakets "IndraMotion "IndraMotion MLD" MLD" stehen zur Verfügung: ● Die Ausführung "ML" ermöglicht: – Das Laden und Verwenden von fertigen SPS-Programmen (Tech‐ nologiefunktionen) von Rexroth (siehe "Technologiefunktionen") –...
Seite 35 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 33/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Sichere Bewegungsrichtung SIL2 Sicher begrenztes Schrittmaß SIL2 Sichere begrenzte Geschwindigkeit SIL2 SLS-LT Sicher überwachtes Einschwingen SIL2 Sicher überwachte Verzögerung SIL2 Sichere maximale Geschwindigkeit SIL2 Sicherer Betriebshalt SIL2 Sicherer Stopp 1 (zeitüberwacht) SIL3 Sicherer Stopp 1 (Überwachung Verzögerung)
Seite 36 34/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Siehe Dokumentation "Rexroth IndraDrive Integrierte Sicherheitstechnik "Safe Motion" (ab MPx-18), Anwendungsbescheibung" (DOK-INDRV*- SI3*SMO-VRS**-AP; Mat.-Nr.: R911338919). Performance-Angaben 1.6.1 Übersicht Stufen der Regelungsperformance Die Regelungsperformance der IndraDrive-Antriebsfamilie wird in Bezug auf die Taktraten (Zykluszeiten) grundsätzlich in drei Stufen unterschieden: ●...
Seite 37 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 35/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht ● Performance-Stufe in "P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration" ● Schaltfrequenz in "P‑0‑0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstufe" Siehe auch "Übersicht Antriebsregelung" 1.6.2 Steuerteil-Ausführung und Performance Die verschiedenen Steuerteil-Ausführungen unterscheiden sich hinsichtlich der erreichbaren Performance-Stufen (Zykluszeiten bzw. Schaltfrequenzen).
Seite 38 36/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht 4 kHz nein 125 μs HCQ02.1 / MPM nicht ver‐ Basic 250 μs 500 μs 500 μs alle fügbar HCT02.1 / MPM 8 kHz nein 125 μs Schaltfrequenz der Leistungsendstufe, geräteabhängig (ein‐...
Seite 39 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 37/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Abb. 1-3: Standard-Aufbau und -Ausführungen der IndraDrive-Antriebsregel‐ geräte Leistungsteil Am Leistungsteil werden angeschlossen: ● Netz- bzw. Zwischenkreisspannung ● 24 V-Steuerspannung ● Motor Die Ausführungen der Leistungsteile werden jeweils in separaten Dokumentationen beschrieben (siehe "Mitgeltende Dokumentatio‐...
Seite 40 38/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht 1.7.2 Besonderer Aufbau von IndraDrive-Antriebsregelgeräten Abb. 1-4: Besonderer Aufbau und Ausführungen der IndraDrive-Antriebsregel‐ geräte Kompakte Umrichter, besonderer ● IndraDrive Cs (HCS01), kompakter Einzelachs-Umrichter Aufbau Abweichend vom üblichen Geräteaufbau mit explizit bestellbaren Leis‐...
Seite 41 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 39/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht – "Rexroth IndraDrive Mi, Dezentraler Servoantrieb KSM01" (DOK- INDRV*-KSM01******-IT01-DE-P; Mat.-Nr.: R911339087). ● IndraDrive Mi (KMS01.2-B, motornaher Servoantrieb) ⇒ kompakter Wechselrichter mit Steuerteil Im KMS (dezentrales Antriebsregelgerät) ist das Steuerteil und das Leistungsteil integriert und vom Motor abgesetzt und kann auf Grund der hohen Schutzklasse in nächster Nähe des Motors montiert werden.
Seite 42 40/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Leistungsteile HCS03.1E-W0070-A-05-xNxx HCS03.1E-W0100-A-05-xNxx HCS03.1E-W0150-A-05-xNxx HCS03.1E-W0210-A-05-xNxx HCS04.2E-W0290-N-0x-xNxN HCS04.2E-W0350-N-0x-xNxN HCS04.2E-W0520-N-0x-xNxN HCS04.2E-W0640-N-0x-xNxN HCS04.2E-W0790-N-0x-xNxN HCS04.2E-W1010-N-0x-xNxN HCS04.2E-W1240-N-0x-xNxN HCS04.2E-W1540-N-0x-xNxN ab KW30/2007 ab MPx18V12 Tab. 1-16: Leistungsteile Bei Geräten mit älterem Fertigungsdatum wird die Meldung "F8118Unzulässige Leistungsteil- / Firmwarekombination" ausge‐...
Seite 43 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 41/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Steuerteil-Typen → CSE02.1 CSB02.1 CDB02.1 CSH02.1 MultiEthernet ■ ■ PROFIBUS-DP ■ ■ ■ CANopen ■ ■ Optionsmodule für Geberauswertung Geberinterface für EnDat2.1, 1Vss- Sinus- und TTL-Signale, ■ ■ ■ HIPERFACE®...
Seite 44 42/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Gerät HCS01.1 Safe Motion SIL 2 ■ ■ Optionsmodule für E/A-Erweiterung E/A-Erweiterung digital/analog ■ ■ Optionsmodul MultiEthernet MultiEthernet-Option ■ ab MPx18V10 Tab. 1-19: Unterstützte Steuerteil-Konfigurationen Gerät KSM02.1 KMS02.1 BASIC BASIC "Einzelachs"...
Seite 45 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 43/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Gerät HCT02.1 HCQ02.1 Optionsmodule für E/A-Erweiterung Digitale E/A-Erweiterung (DEA40.1) ■ ■ Tab. 1-21: Unterstützte Steuerteil-Konfigurationen Unterstützte Motoren und Mess-Systeme 1.8.1 Unterstützte Motoren Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Rexroth-Motoren, die von dieser Firmware unterstützt werden:...
Seite 46 44/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Dokumentationen 1.9.1 Antriebssysteme, Systemkomponenten Antriebssysteme mit einachsigen oder doppelachsigen Antriebsregelgeräten Titel Dokumentationsart Materialnummer Dokumentations-Type Rexroth IndraDrive … R911… DOK-INDRV*-… Projektierungsbeschreibung HCS01******-PRxx-DE-P 322209 Antriebssysteme mit HCS01 Mi Antriebssysteme Projektierungsbeschreibung KCU02+KSM02-PRxx-DE-P 335702...
Seite 47 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 45/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Titel Dokumentationsart Materialnummer Dokumentations-Type Rexroth IndraDyn … R911… DOK-MOTOR*-… L Synchron-Linearmotoren Projektierungsbeschreibung MLF********-PRxx-DE-P 293634 L Eisenlose Linearmotoren MCL Projektierungsbeschreibung MCL********-PRxx-DE-P 330591 S Synchronmotoren MKE Projektierungsbeschreibung MKE*GEN2***-PRxx-DE-P 297662 S Synchronmotoren MSK...
Seite 48 46/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Systemübersicht Titel Dokumentationsart Materialnummer Dokumentations-Type Rexroth IndraDrive Anwendungsbeschreibung DOK-INDRV*-MLD3-**VRS*-APxx-DE-P R911338913 Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab MPx-18 Rexroth IndraDrive Inbetriebnahmeanleitung DOK-INDRV*-MLD3-F*STEP-COxx-DE-P R911341707 Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab MPx-18 Rexroth IndraMotion Referenz DOK-IM*MLD-IMST****V13-RExx-DE-P...
Seite 49 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 47/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Einführung Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebs‐ sicheren Zustand hin überprüft.
Seite 50 48/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Wichtige Gebrauchshinweise Die Antriebsregelgeräte dürfen nur mit den in dieser Dokumentati‐ on angegebenen Zubehör- und Anbauteilen benutzt werden. Nicht ausdrücklich genannte Komponenten dürfen weder ange‐ baut noch angeschlossen werden. Gleiches gilt für Kabel und Lei‐...
Seite 51 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 49/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Begriffsdefinitionen Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren zu einem bestimmten Zweck und an ei‐ nem bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden sollen.
Seite 52 50/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Projektierungsanleitung Eine Projektierungsanleitung ist Teil der Anwendungsdokumentation zur Hil‐ festellung bei der Auslegung und Planung von Systemen, Maschinen oder Anlagen. Qualifiziertes Personal Im Sinne dieser Anwendungsdokumentation umfasst das qualifizierte Perso‐...
Seite 53 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 51/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen An‐ triebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten. ● Nur von Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden.
Seite 54 52/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Kanada: Canadian Standards Association (CSA) ● Andere Länder: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) 3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch ●...
Seite 55 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 53/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Ein Betrieb, auch für kurzzeitige Mess- und Prüfzwecke, ist nur mit fest angeschlossenem Schutzleiter an den dafür vorgesehenen Punkten der Komponenten erlaubt. ● Trennen Sie elektrische Komponenten vom Netz oder von der Span‐...
Seite 56 54/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Querschnitt Außenleiter Mindestquerschnitt Schutzleiter Ableitstrom ≥ 3,5 mA 1 Schutzleiter 2 Schutzleiter 1,5 mm (AWG 16) 2 × 1,5 mm (AWG 16) 2,5 mm (AWG 14) 2 ×...
Seite 57 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 55/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Fehler in der Software oder in der Firmware Diese Fehler können unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer un‐ bestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten.
Seite 58 56/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Schalten Sie die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuer‐ ungssystems über den Hauptschalter spannungsfrei und sichern Sie diese gegen Wiedereinschalten bei: – Wartungsarbeiten und Instandsetzung –...
Seite 59 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 57/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen groß wie die in den technischen Daten angegebene thermische Zeitkon‐ stante. ● Lassen Sie Drosseln, Versorgungs- und Antriebsregelgeräte 15 Minuten lang nach dem Abschalten abkühlen, bevor Sie diese berühren.
Seite 60 58/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Umweltschutz und Entsorgung! Die im Produkt enthaltenen Batte‐ rien sind im Sinne der gesetzlichen Bestimmungen als Gefahren‐ gut beim Transport im Land-, Luft- und Seeverkehr anzusehen (Explosionsgefahr).
Seite 61 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 59/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐...
Seite 62 60/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen...
Seite 63 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 61/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Führungskommunikation Sicherheitshinweise Gefahrbringende Bewegungen! Lebensge‐ WARNUNG fahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperver‐ letzung oder Sachschaden! ● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich von Maschinen und Maschi‐ nenteilen auf. ● Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für Personen (z. B. durch Schutzzaun, -gitter, -abdeckung, Lichtschranke).
Seite 64 62/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation 4-Byte EIDN Parameter 2-Byte IDN Parameter P‑0‑4089.0.1, FKM: Protokoll P‑0‑2310, FKM: Protokoll P‑0‑4089.0.2, FKM: Gerätename P‑0‑2311, FKM: Gerätename P‑0‑4089.0.3, Device Address P‑0‑2303, Device Address P‑0‑4089.0.4, Active Device Address P‑0‑2304, Active Device Address P‑0‑4089.0.10, FKM: MAC-Adresse Gerät...
Seite 65 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 63/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation unterscheidet immer zwischen dem Betriebsmodus (OM) und dem Parametriermodus (PM). ● Erweiterte Steuerungsmöglichkeiten – Signal-Steuerwort (S‑0‑0145) und Signal-Statuswort (S‑0‑0144) – Multiplexkanal Siehe Kapitel "Steuermöglichkeiten/Zusatzfunktionen". Die Zustandsmaschine der Führungskommunikationen wird in diesem Abschnitt nur kurz dargestellt und erst im Hauptkapitel der jeweiligen Führungskommunikation detailliert, d.h.
Seite 66 64/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Spezifische Parameter für Analog- Bei Analog-Interface werden zusätzlich folgende Parameter verwendet: Interface ● P‑0‑4028, Geräte-Steuerwort ● P‑0‑0115, Gerätesteuerung: Statuswort Beteiligte Diagnosen ● C0100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3 ● C5200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4 ●...
Seite 67 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 65/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● Verwaltungskommandos – führen Verwaltungsaufgaben durch, – können nicht unterbrochen werden. Kommandoausführung Grundsätzliches Bei der Kommandoausführung ist Folgendes zu beachten: ● Zu jedem Kommando gehört ein Parameter, über den die Kommando‐...
Seite 68 66/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Den Kommandostatus erhält man, indem man einen Schreibbe‐ fehl auf das Parameterelement 1 (Datenstatus) des Kommando‐ parameters ausführt. Kommandostatus Der Kommandostatus kann sein: ● 0x0: nicht gesetzt und nicht freigegeben ●...
Seite 69 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 67/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-3: Vorgabe, Quittung und Kommando-Änderungsbit bei fehlerhafter Aus‐ führung 4.2.4 Gerätesteuerung und Zustandsmaschinen Übersicht Der Antriebszustand (z. B. Antrieb Halt, Antriebsfehler) repräsentiert ein be‐ stimmtes internes und externes Verhalten des Antriebs. Er kann durch defi‐...
Seite 70 68/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation S‑0‑0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 S‑0‑0128, C5200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 S‑0‑0420, C0400 Kommando Parametrierebene 1 aktivieren S‑0‑0422, C0200 Kommando Parametrierebene beenden S‑0‑0425, C0200 Kommando Parametrierebene beenden P‑0‑4088, FKM: Antriebskonfiguration Abb.
Seite 71 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 69/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Umschaltung Der Wechsel zwischen diesen beiden Zuständen erfolgt über die Komman‐ dos: ● S‑0‑0420, C0400 Kommando Parametrierebene aktivieren ● S‑0‑0422, C0200 Kommando Parametrierebene beenden Bei der Umschaltung sind folgende Punkte zu beachten: ●...
Seite 72 70/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Zustandsmaschine des Gerätes Abb. 4-5: Gerätesteuerung (allgemeine Zustandsmaschine)
Seite 73 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 71/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Siehe auch "Timing-Diagramme zur Gerätesteuerung". Bei der Zustandsmaschine der Führungskommunikation werden 3 Ausprä‐ gungen unterschieden, die sich hinsichtlich Funktionalität und Komplexität unterscheiden: ● sercos-Zustandsmaschine ● Feldbus-Zustandsmaschine Nachfolgend werden nur die wichtigsten Zustände dargestellt und im Abschnitt zur jeweiligen Führungskommunikation im Detail be‐...
Seite 74 72/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-7: Zustandsmaschine bei Feldbus-Schnittstellen Siehe auch Abschnitte zu den jeweiligen Varianten der Feldbus-Führungs‐ kommunikation. Kommunikationsphasen der Führungskommunikation Die unterstützten Kommunikationsphasen sowie die Handhabung der Um‐ schaltung zwischen den Kommunikationsphasen (z. B. Parametrier- und Be‐...
Seite 75 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 73/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation – alle werksspezifischen Einstellungen (nur über Masterpasswort än‐ derbar) ● P3: Beim Wechsel P2 → P3 werden die nur in Phase 2 änderbaren Pa‐ rameter (siehe oben) überprüft. In Phase 3 sind noch folgende Parameter änderbar: –...
Seite 76 74/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Kommunikationsphasen bei Ana‐ Bei Geräten mit Analog-Interface gelten grundsätzlich die selben Kommuni‐ log-Interface kationsphasen wie bei Geräten mit Feldbus-Interface. Die Umschaltung erfolgt immer bei Ausführung der Umschaltvorbereitungs‐ kommandos. Nach dem Einschalten des Antriebsreglers wechselt dieser selbstständig in den Betriebsmodus!
Seite 77 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 75/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Bei Betriebsarten-Umschaltung über Bit 8, 9 hat "IndraMotion MLD" die höchste Priorität. Bei den Bits 13...15 in P‑0‑0116 wirkt eine UND-Verknüpfung zwischen den externen Bits im FK-Steuerwort und den internen Steuerbits 13...15 von "IndraMotion MLD".
Seite 78 76/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Timing-Diagramme zur Gerätesteuerung Bitsequenz während Einschaltvor‐ gang S‑0‑0206 Wartezeit Antrieb Ein Abb. 4-9: Bitsequenz bei Einschaltvorgang...
Seite 79 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 77/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Bitsequenz während Ausschaltvor‐ gang S‑0‑0207 Wartezeit Antrieb Aus Abb. 4-10: Bitsequenz bei Ausschaltvorgang...
Seite 80 78/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Bitsequenz während Fehlerreakti‐ S‑0‑0099 C0500 Reset Zustandsklasse 1 Abb. 4-11: Bitsequenz bei Fehlerreaktion...
Seite 81 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 79/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Bitsequenz während Wechsel der Betriebsarten Abb. 4-12: Bitsequenz bei Betriebsartenwechsel Kommandos und Diagnosen für Moduswechsel und Phasenumschaltung Kommando-Unterscheidung Je nach gewünschter Aktion werden die Kommandos folgenden Gruppen zu‐ geordnet: ●...
Seite 82 80/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Falls einer von diesen Parametern noch nie beschrieben wurde oder die Pufferung fehlerhaft erfolgte, wird Fehlermeldung "C0101Parametersatz unvollständig (-> S-0-0021)" generiert. Die Ident‐ nummern der fehlerhaften Parameter werden im Parameter "S‑0‑0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2"...
Seite 83 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 81/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation – C0271 Parametrierung Motorgeber fehlerhaft (Hardware) – C0272 Parametrierung Motorgeber fehlerhaft (Mechanik) – C0273 Modulowert für Motorgeber nicht darstellbar – C0274 Motorgeber nicht bekannt – C0275 Fehler beim Lesen der Geberdaten => optionaler Geber –...
Seite 84 82/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● Überprüfung der Schnittstellenkonfiguration – C0242 Mehrfach-Konfiguration eines Parameters (->S-0-0423) ● Überprüfung der Führungskommunikation – C0251 Fehler Aufsynchronisieren auf Führungskommunikation ● Überprüfung, ob Boot-Fehler ansteht oder Firmware-Download durchge‐ führt wurde –...
Seite 85 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 83/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Die Position einer Identnummer in dieser Liste legt fest, welches Bit im Sig‐ nal-Steuerwort welcher Identnummer (Ziele) zugeordnet ist. So legt z. B. das 1. Listenelement fest, welchem Parameter das Bit 0 des Signal-Steuerwortes zugeordnet wird.
Seite 86 84/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑0144, Signal-Statuswort ● S‑0‑0328, Zuweisungsliste Signal-Statuswort ● S‑0‑0398, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal-Statuswort Inbetriebnahmehinweise zum Signal-Statuswort Konfiguration der Identnummern In Parameter "S‑0‑0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort" werden die Identnummern der Parameter angegeben, die die Originalbits enthalten (Quellen).
Seite 87 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 85/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Parameter mit Online-Lesefunktionen sind im Allgemeinen Parameter mit physikalischen Einheiten (Lage, Geschwindigkeiten, Beschleunigun‐ gen und Ströme) sowie die Parameter "S‑0‑0135, Antriebs-Status" und "S‑0‑0011, Zustandsklasse 1". In diesem Fall wird nur die Eingabe bis vor dem fehlerhaften Ele‐...
Seite 88 86/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑0480, Datencontainer A: Istwert 2 - bis - S‑0‑0486, Datencontainer A: Istwert 8 Konfigurationslisten der Sollwert-Datencontainer: ● S‑0‑0370, Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert-1 ● S‑0‑0490, Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 2 - bis - S‑0‑0496, Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 8...
Seite 89 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 87/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Es können maximal 32 Parameter-IDN in den Konfigurationslisten festgelegt werden, wobei es nur in Kommunikationsphase 2 (Pa‐ rametriermodus) möglich ist, diese Listen zu ändern. Adressierung der Datencontainer Der Parameter "S‑0‑0368, Datencontainer A: Adressierung" enthält die Indi‐...
Seite 90 88/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Index (= Listenelement-Nr.) S‑0‑0368 Datencontainer A: Adressierung S‑0‑0370 Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert-1 S‑0‑0490 Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 2 S‑0‑0496 Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 8 S‑0‑0371 Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert-1 S‑0‑0500 Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert 2 S‑0‑0506...
Seite 91 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 89/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation → Adressierung von Elementen von Listenparametern, die als Quelle für den Inhalt von Istwert-Datencontainern eingetragen sind (für Lesezu‐ griff) Wirksam werden die Parameter S‑0‑0362 und S‑0‑0366 nur dann, wenn als Ziel/Quelle für den Inhalt des Datencontainers ein Listenparameter adressiert wird.
Seite 92 90/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation → Das Element des Zielparameters wird über Adressierung (S‑0‑0368) in der jeweiligen Konfigurationsliste (S‑0‑0370, S‑0‑0490 bis S‑0‑0496) und dem Parameter "S‑0‑0362, Datencontainer A: Listenindex- Sollwerte" festgelegt. Das Anzeigeformat ist hexadezimal ohne Nachkommastellen.
Seite 93 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 91/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Folgende Fehlermeldungen sind möglich: ● Enthält eine Sollwert-Konfigurationsliste eine oder mehrere IDN, die nicht vorhanden oder nicht in "S‑0‑0188, Liste der konfig. Daten im zykl. Sollwert-Datenkanal" enthalten sind, wird folgende Fehlermeldung ge‐...
Seite 94 92/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Bei PROFIBUS ist kein MultiEthernet verfügbar, Schnittstellen können für Engineering verwendet werden Erst ab MPx17 und nicht bei EtherCAT möglich Abb. 4-15: Übersicht der Kommandierungsmöglichkeiten für einen IndraDrive-An‐ trieb Betriebsmodi und Zustandswech‐...
Seite 95 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 93/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-16: Betriebszustände und Betriebsmodi der Führungskommunikation Gerätesteuerung und Zustands‐ Je nach Art der Führungskommunikation bzw. Einstellung der Gerätesteue‐ maschine rung sind unterschiedliche Steuerworte wirksam. Intern werden jedoch immer alle relevanten Steuerbits im Parameter "P‑0‑0116, Gerätesteuerung: Steuerwort"...
Seite 96 94/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● MLD-Betrieb (autarke "Motion Control") → Die im Antrieb integrierte SPS (IndraMotion MLD) kommandiert die Achse oder, im Zusammenhang mit der Querkommunikation (CCD), ei‐ nen ganzen Achsverbund. → Konfiguration über Parameter P‑0‑1367 (siehe auch "Autarke Motion Control"...
Seite 97 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 95/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation MLD-Betrieb mit permanenter Kontrolle (Autarke Motion Control) Zur Nutzung von IndraMotion MLD ist das Firmware-Funktions‐ paket "ML" oder "MA" und eine entsprechende MLD-Software er‐ forderlich! Bei kleinen autarken Sub-Systemen erfolgt die Kommandierung oftmals be‐...
Seite 98 96/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation – Aktivierung und Veränderung der Festsollwerte über Standard- Bedienfeld ● Abschalten der Kommandierung durch Führungskommunikations- Schnittstelle (siehe "P‑0‑4077, Feldbus: Steuerwort", "S‑0‑0134, Master- Steuerwort") und evtl. vorhandene antriebsintegrierte SPS (IndraMotion MLD).
Seite 99 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 97/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● Zuweisung der Belegung der Eingänge Die automatische Konfiguration der Ein-/Ausgänge ist abhängig von den jeweils zur Verfügung stehenden digitalen Eingängen des Steuerteiles (siehe nachfolgende Tabellen). Die automatische Konfiguration der Ein-/Ausgänge für den Easy- Startup-Modus erfolgt nicht resident, d.
Seite 100 98/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Sachschäden durch Fehler in der Ansteue‐ HINWEIS rung von Motoren und bewegten Elementen! Verdrahtung des E-Stop-Eingangs am Antrieb notwendig, damit bei Ausfall der Inbetriebnahmeschnittstelle der Antrieb stillgesetzt werden kann. Inbetriebnahmehinweise für Easy-Startup-Modus Voraussetzungen Folgende Voraussetzungen und Bedingungen müssen für die Nutzung des...
Seite 101 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 99/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-17: Aktivierung des Easy-Startup-Modus über das Bedienfeld Siehe auch "Bedienfelder der IndraDrive-Regelgeräte" Aktivierung über digitalen Eingang Zur Aktivierung des Easy-Startup-Modus über einen digitalen Eingang muss Bit 0 des Parameters P‑0‑4085 einem digitalen Eingang zugewiesen werden.
Seite 102 100/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Quittierung der Aktivierung Die Quittierung der Aktivierung des Easy-Startup-Modus erfolgt durch: ● Setzen von Bit 8 im Parameter "P‑0‑4086, Führungskommunikation Status" ● Wechsel der Anzeige im Display des Bedienfeldes zwischen "CM" (Co‐...
Seite 103 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 101/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation siehe Zuordnungs-Tabellen für die verschiedenen Hardware- Ausführungen unter "Automatische Konfiguration der Ein‐ gänge" Abb. 4-18: Ablauf der Inbetriebnahme mit dem Easy-Startup-Modus Zum Laden der Defaultwerte siehe "Defaulteinstellungen im Motorgeber-Da‐ tenspeicher" unter "Übersicht Antriebsregelung".
Seite 104 102/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Gefahr von Sachschäden bei Erstanlauf im HINWEIS Easy-Startup-Modus durch fehlerhafte Para‐ meterwerte! Bei Motoren ohne Geberdatenspeicher sind vor dem Erstanlauf im Easy- Startup-Modus die erforderlichen Motor- und Reglerparameter zu überprüfen!
Seite 105 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 103/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation der Easy-Startup-Modus aktiviert und die Warnung "E4005Keine Sollwertvorgabe über FKM" ausgegeben. Siehe auch Abschnitt "Einrichtbetrieb ("Easy-Startup-Modus")" Siehe auch Parameterbeschreibung "P‑0‑4088, FKM: Antriebskonfiguration" Sachschäden durch Fehler in der Ansteue‐ HINWEIS rung von Motoren und bewegten Elementen! Ist Busausfall als Warnung konfiguriert, sollte der E‑Stop-Eingang am Antrieb...
Seite 106 104/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Ort der Durchführung Komman‐ Modus Verwendung der Komman‐ Aktivierung Betriebsarten Bemerkung dierung dierung Einrichtbetrieb Einrichten und Inbe‐ über digitale Bedienfeld und interne Be‐ triebnahme von Ach‐ Ein-/Ausgänge Kommando triebsarten sen auch ohne lau‐...
Seite 107 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 105/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-19: Übersicht der Steuerwörter der Betriebmodi bzw. Führungskommuni‐ kation Sonderfälle des Betriebs mit externer Steuerung Es existiert folgender Sonderfall für den Betrieb über eine externe Führungs‐ kommunikation: Analogbetrieb bei vorhandenem Es besteht die Möglichkeit, eine im Steuerteil vorhandene Führungskommu‐...
Seite 108 106/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Profiltypen (bei Feldbus-Schnittstellen) 4.5.1 Kurzbeschreibung Unterstützte Profiltypen, Übersicht Bei Verwendung einer Feldbus-Schnittstelle zur Führungskommunikation un‐ terstützen IndraDrive-Regelgeräten folgende Profiltypen (Modi): ● "kein Profil" ● IO-Modus Positionieren ● IO-Modus Geschwindigkeitsvorgabe ●...
Seite 109 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 107/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation IO-Modus Geschwindigkeitsvorgabe Inhalt von "P‑0‑4084, Führungskom‐ Feldbus: Profiltyp" munikation Feldbus- bzw. Antriebs-Betriebsart Merkmale - Ansteuerung von Geschwindigkeits- Fest‐ sollwerten und Bedienung des Rampenge‐ nerators über Feldbus möglich PROFIBUS® - neben Steuer- und Statuswort weitere...
Seite 110 108/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● den Aufbau und Inhalt des Echtzeitkanals (P‑0‑4080, P‑0‑4081), ● die aktive Betriebsart (S‑0‑0032, S‑0‑0033, S‑0‑0034, S‑0‑0035), ● die Antriebszustände und deren Übergänge (Zustandsmaschine des IndraDrive-Profiltyps oder des I/O‑Modus). Durch die Auswahl eines Profiltyps kann der Anwender die Inbetriebnahme von Feldbus-Antrieben sehr einfach durchführen.
Seite 111 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 109/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Datenrichtung 24 Worte Format kompletter Sollwert-Datenkanal ist frei defi‐ Master → Slave nierbar kompletter Istwert-Datenkanal ist frei definier‐ Slave → Master Tab. 4-10: Aufbau des Echtzeitkanals beim Profil "kein Profil"...
Seite 112 110/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Aufbau des Echtzeitkanals Datenrichtung Wort1 Format Master → Slave P‑0‑4068, Feldbus: Steuerwort IO u16 (1 Wort) Slave → Master S‑0‑0144, Signal-Statuswort u16 (1 Wort) Tab. 4-12: Aufbau des Echtzeitkanals bei den IO-Modi Merkmale "I/O‑Modus Positionie‐...
Seite 113 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 111/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-20: Gerätesteuerung der Varianten des I/O-Modus (Zustandsmaschine)
Seite 114 112/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Die Darstellung gilt für das Statuswort (S‑0‑0144) in der Default- Konfiguration. Bei Bedarf kann es beliebig konfiguriert werden. Automatischer Wiederanlauf nach Busausfall! HINWEIS Bei einem Busausfall (Meldung "F4009" oder "E4005") muss auch eine Feh‐...
Seite 115 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 113/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Belegung Bedeutung Zustand des Rampengenerators 1: Hochfahrstop aktiv (P‑0‑1210, Bit 1) Zustand des Rampengenerators 1: Beschleunigung aktiv (P‑0‑1210, Bit 2) Zustand des Rampengenerators 1: Verzögerung aktiv (P‑0‑1210, Bit 3) In Bewegung 1: Meldung n_ist = 0 (S‑0‑0331, Bit 0)
Seite 116 114/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation 4.5.4 Frei konfigurierbarer Modus (IndraDrive-Profiltyp) Kurzbeschreibung Um die umfangreiche und vielfältige Funktionalität eines Rexroth-Antriebs mit Feldbus-Schnittstelle nutzen zu können, ist es erforderlich, neben den I/O- Modi noch ein weiteres Profil, den frei konfigurierbaren Modus, zu definieren.
Seite 117 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 115/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Datenrichtung Wort1 Wort2 Wort_n Master → Slave P‑0‑4077 Sollwert 1 Slave → Master P‑0‑4078 Istwert 1 Tab. 4-16: Inhalt und Reihenfolge der Daten im Echtzeitkanal beim frei konfigu‐ rierbaren Modus Zustandsmaschine im frei konfigurierbaren Modus (IndraDrive-Profiltyp) Jeder Feldbusantrieb von Rexroth besitzt unabhängig von der Führungskom‐...
Seite 118 116/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-21: Gerätesteuerung im frei konfigurierbarer Modus (Zustandsmaschine)
Seite 119 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 117/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Automatischer Wiederanlauf nach Busausfall! HINWEIS Bei einem Busausfall (Meldung "F4009" oder "E4005") muss auch eine Feh‐ lerreaktion in der Steuerung durchgeführt werden, um einen automatischen Wiederanlauf nach Buswiederherstellung zu verhindern. Dies bedeutet, bei Busausfall sollten die Bits "Antrieb-Halt", "Antrieb-Freigabe"...
Seite 120 118/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● Die Länge des zyklischen Datenkanals ist festgelegt mit: – P‑0‑4082 = 14 Byte – P‑0‑4071 = 6 Byte Aufbau des Echtzeitkanals Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die im Parameter "P‑0‑4081, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal"...
Seite 121 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 119/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Aufbau des Echtzeitkanals Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die im Parameter "P‑0‑4081, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal" konfigurierten Positi‐ onierdaten vom Master zum Antrieb übertragen; vom Antrieb zum Master werden die im Parameter "P‑0‑4080, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal"...
Seite 122 120/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Datenrichtung Parameter Format P‑0‑4078, Feldbus: Statuswort u16 (1 Wort) S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1 i32 (2 Worte) Slave → Master S‑0‑0040, Geschwindigkeits-Istwert i32 (2 Worte) S‑0‑0390, Diagnose-Nummer u32 (2 Worte) Tab. 4-21: Aufbau des Echtzeitkanals bei antriebsgeführtem Positionieren (und...
Seite 123 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 121/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Datenrichtung Parameter Format P‑0‑4077, Feldbus: Steuerwort u16 (1 Wort) S‑0‑0282, Positioniersollwert i32 (2 Worte) Master → Slave S‑0‑0259, Positioniergeschwindigkeit i32 (2 Worte) S‑0‑0145, Signal-Steuerwort u16 (1 Wort) P‑0‑4078, Feldbus: Statuswort u16 (1 Wort) S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1...
Seite 124 122/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Engineering über freien sercos-Port einesTeilnehmers am Bus Engineering über optionalen sercos-netSWITCH Engineering über IndraWorks auf sercos-Steuerung Engineering via Routing über Steuerung (falls Routing Steue‐ rung verfügbar) Abb. 4-22: Engineeringmöglichkeiten über sercos Es besteht die Möglichkeit, IndraDrive-Regelgeräte mit einem MultiEthernet-...
Seite 125 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 123/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Firmware-spezifische Merkmale BASIC ECONOMY ADVANCED MULTIACHS MPB-18VRS MPE-18VRS MPC-18VRS MPM-18VRS Lagereglerzyklus µs 250/500 1000 Lage µs 250/500 2000 FKM-Zykluszeit Byte MotionDaten sercos Lage jeweils für MDT/AT Byte [exkl. 2 Byte Verbindungs- >T...
Seite 126 124/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Dezentrales Antriebsregelgerät KMS02.1B-Axxx-P-D7-ET-xxx-xx-xx-FW Ansteuerelektronik KCU02.1N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NN IndraDrive Steuerteile BASIC einachsig CSB02.1x-ET-EC-xx-xx-xx-NN-FW BASIC zweiachsig CDB02.1B-ET-EC-EC-xx-xx-xx-xx-NN-FW ADVANCED einachsig CSH02.1B-CC-EC-xx-xx-xx-NN-FW Siehe Zentralnorm ZN 41001-021 Tab. 4-27: Steuerteil-Ausführung bei MultiEthernet Achsadressierung Die Achsadresse kann direkt über das Bedienteil des Antriebs eingestellt werden.
Seite 127 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 125/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑1009, sercos: Device-Control (C-Dev) Telegrammzuordnung ● S‑0‑1010, sercos: MDT Längen ● S‑0‑1011, sercos: Device-Status (S-Dev) Telegrammzuordnung ● S‑0‑1012, sercos: AT Längen ● S‑0‑1013, sercos: SVC-Offset im MDT ● S‑0‑1014, sercos: SVC-Offset im AT ●...
Seite 128 126/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑1050.x.11, sercos Verbindung: Erlaubte Producer-Ausfälle ● S‑0‑1050.x.12, sercos Verbindung: Fehlerzähler für Datenverluste ● S‑0‑1050.x.20, sercos Verbindung: IDN-Zuweisung Echtzeitbits ● S‑0‑1050.x.21, sercos Verbindung: Bit-Zuweisung Echtzeitbits ● S‑0‑1051, sercos Verbindung: Image der Verbindungskonfiguration ●...
Seite 129 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 127/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Blinkcode Funktion Applikativer orange orange orange orange orange orange S-Dev.Bit15 grün grün grün grün grün grün (MST- Warnung) C1D der Kommunikation C-Dev.Bit15 orange orange orange orange orange orange (Identifikation) Interner Watch‐...
Seite 130 128/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Master Daten Telegramm Antwort Telegramm Non Real Time Synchronisationszeitpunkt S‑0‑1002 sercos: sercos Zykluszeit (tScyc) S‑0‑1005 sercos: Mindestzeit zwischen t4 und t1 (t5) S‑0‑1006 sercos: Sendezeitpunkt Antriebs-Telegramm (t1) S‑0‑1007 sercos: Messzeitpunkt Istwerte (t4) S‑0‑1047...
Seite 131 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 129/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Engineering mittels EoE über optionalen Ethernet-Switchport Engineering mittels EoE über optionalen Ethernet-Switchport Engineering mittels ADS-Interface über Fremdsteuerung oder Engineering mittels EoE (Steuerung beinhaltet Switch‐ port) Abb. 4-25: Engineeringmöglichkeiten bei EtherCAT®...
Seite 132 130/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten ● freie Konfiguration der Telegramminhalte ● max. Länge der konfigurierbaren MDT/AT-Daten 15 IDNs mit max. 48 Bytes; bei Bustakt=Lagetakt halbiert sich die max. Länge auf 24 Bytes ●...
Seite 133 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 131/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● S‑0‑0005, Mindestzeit Istwerterfassung (T4min) ● S‑0‑0007, Messzeitpunkt Istwerte (T4) ● S‑0‑0014, Schnittstellen-Status ● S‑0‑0015, Telegrammarten-Parameter ● S‑0‑0016, Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm ● S‑0‑0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm ● S‑0‑0029, Fehlerzähler MDT ● S‑0‑0097, Maske Zustandsklasse 2 ●...
Seite 134 132/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Beim Aufbau eines EtherCAT®-Netzwerks mit IndraDrive Cs Re‐ gelgeräten ist auf Folgendes zu achten: ● Steckplatz X25_IN ist als Eingang zu verwenden ● Steckplatz X24_OUT ist als Ausgang zu verwenden Diagnose LEDs ●...
Seite 135 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 133/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Bedeutung Farbe / Blinkmuster Beschreibung Status ● zyklische Prozessdaten und azyklischer Datenkanal werden nicht übertragen INIT ● kein Fehler Status azyklischer Datenkanal wird übertragen PRE-OPERATIONAL grün blinkend Status azyklischer Datenkanal wird übertragen SAFE-OPERATIONAL grün, einfach aufleuchtend...
Seite 136 134/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-27: Puls- Pausenverhältnis EtherNet/IP(TM)-Interface 4.8.1 Kurzbeschreibung Topologie Engineering über freien EtherNet/IP -Port einesTeilnehmers am Bus Engineering über optionalen Industrial-Ethernet-Switch Engineering über Fremdsteuerung nicht möglich Abb. 4-28: EtherNet/IP(TM)-Topologie...
Seite 137 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 135/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation IndraDrive-Regelgeräte mit MultiEthernet-Interface können als EtherNet/IP Führungskommunikation betrieben werden. Über diese Baugruppe können Echtzeitdaten mit einem EtherNet/IP -Scanner ausgetauscht werden. Echtzeitdaten können über diese Schnittstelle mittels I/O-Connection (Class-1-Verbindung) übertragen werden.
Seite 138 136/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Hardware-Abhängigkeiten Die Führungskommunikation "EtherNet/IP " setzt folgende Steuerteil-Aus‐ führung voraus: IndraDrive Cs BASIC HCS01.1E-W00xx-A-0x-B-ET-EC-xx-xx-NN-FW ADVANCED HCS01.1E-W00xx-A-0x-A-CC-EC-ET-xx-NN-FW IndraDrive Mi Dezentraler Servoantrieb KSM02.1B-xxxC-xxN-xx-Hxx-ET-NN-D7-xx-FW Dezentrales Antriebsregelgerät KMS02.1B-Axxx-P-D7-ET-xxx-xx-xx-FW Ansteuerelektronik KCU02.1N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NN IndraDrive Steuerteile Basic Steuerteil - einachsig CSB02.1x-ET-EC-xx-xx-xx-NN-FW...
Seite 139 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 137/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● "Konfigurierbares Signal-Statuswort" ● "Multiplexkanal" Beteiligte Diagnosen ● C0229 Feldbus: IDN für zykl. Sollwerte nicht konfigurierbar ● C0230 Feldbus: Länge für zykl. Sollwerte überschritten ● C0231 Feldbus: IDN für zykl. Istwerte nicht konfigurierbar ●...
Seite 140 138/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Über den Parameter "P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt" wird eingestellt, in welchem Aktualisierungs‐ takt die Daten vom MultiEthernet-Interface auf den Antrieb und umgekehrt übernommen werden. Zur Konfiguration zyklischer Daten eines evtl. unterlagerten CCD-Systems siehe auch "Querkommunikation...
Seite 141 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 139/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-30: EtherNet/IP(TM)-Verbindungstyp "Multicast" Der Antrieb stellt für den zyklischen I/O-Datenkanal ("Implicit Message") ei‐ nen Consumer und Producer zur Verfügung, d.h. er konsumiert die Sollwerte vom Master und produziert die Istwerte für den Master.
Seite 142 140/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation API (in ms) t (in ms) Tab. 4-32: Beispielwerte für die Überwachungszeit In den meisten Konfigurationsoberflächen kann man direkt den "TimeOut- Multiplier" eingeben, wodurch der Anwender die erste Formel nicht mehr be‐...
Seite 143 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 141/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Adressierung Die Objekte werden bei EtherNet/IP-Kommunikation nach folgendem Sche‐ ma adressiert: Klasse → Instanz → Attribut Klasse Alle Parameter eines Subdevices (z. B. Antrieb) werden auf die herstellerspe‐ zifische Klassen 100 (0x64) + Suddevice-Index abgebildet, d. h. Subdevice 0 -->...
Seite 144 142/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Name Funktion Format min. Eingabewert min. möglicher Wert des W/L/T Datums max. Eingabewert max. möglicher Wert des W/L/T Datums Tab. 4-34: Grundsätzliche Attribute eines Antriebsparameters Typabhängig hat jeder Parameter weitere Attribute mit unterschiedlicher Be‐...
Seite 145 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 143/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Zugriff auf Listenparameter Die maximale Listengröße kann durch Lesen der maximalen Anzahl der Da‐ ten des Parameters (Attribut 8) ermittelt werden. Die tatsächliche Größe ist in der Ist-Anzahl der Daten des Parameters (Attribut 9) gespeichert und lässt sich, falls die Liste nicht schreibgeschützt ist, auch verändern.
Seite 146 144/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● Zugriff auf einen anderen Parameter ● Abbruch der Verbindung Kommt es zum Ausfall der Steuerspannung, werden alle nicht gespeicherten Änderungen gelöscht! Fehlercodes beim Parameterzugriff Bei Auftreten eines Vendor-spezifischen Fehlers während des Parameterzu‐...
Seite 147 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 145/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-33: ET, Anzeigeelemente Anzeigeelemente des Optionsmoduls ET: ● An jeder Anschlussstelle zwei LEDs (H10, H11 und H12, H13) ● Eine 2-farbige LED (H24) Die Bedeutung der LED-Anzeigen ist abhängig vom Feldbus-System.
Seite 148 146/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Bedeutung Farbe Beschreibung nicht aktiv Schnittstelle ist ausgeschaltet (24‑V-Versor‐ gung) oder hat keine IP‑Adresse nicht verbunden Schnittstelle hat eine IP‑Adresse erhalten aber keine Verbindung grün blinkend verbunden Verbindung zum Netzwerk vorhanden, Daten‐...
Seite 149 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 147/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Engineering über freien PROFINET®-Port einesTeilnehmers am Bus Engineering über optionalen Industrial-Ethernet-Switch Engineering über Fremdsteuerung mittels TCI nicht möglich Abb. 4-34: Engineeringmöglichkeiten bei PROFINET® IndraDrive-Regelgeräte MultiEthernet-Interface (ET) können PROFINET® Führungskommunikation betrieben werden. Über diese Bau‐...
Seite 150 148/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-35: Übersicht zyklischer Datenkanal Für den einfachen Einstieg in die Feldbuskommunikation stehen SPS-Funktionsbausteine für verschiedene, speicherprogrammier‐ bare Steuerungen (SPS) zur Verfügung. Die Funktionsbausteine unterstützten die Grundfunktionalitäten achsspezifischer Prozess‐ datenkanal und gerätespezifischen Parameterkanal. Die dabei angewendeten Prinzipien können leicht auf andere PROFINET®-...
Seite 151 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 149/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Es wird bei der Planung, Montage und Inbetriebnahme einer An‐ lage auf folgende Richtlinien (Bezeichnung: PROFINET-Trilogie) verwiesen: ● Planungsrichtline ● Montagerichtlinie ● Inbetriebnahmerichtlinie Die Richtlinien können über die Geschäftstelle der PNO (PROFIBUS Nutzerorganisation e.
Seite 152 150/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Dezentrales Antriebsregelgerät KMS02.1B-Axxx-P-D7-ET-xxx-xx-xx-FW Ansteuerelektronik KCU02.1N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NN IndraDrive Steuerteile Basic Steuerteil - einachsig CSB02.1x-ET-EC-xx-xx-xx-NN-FW Basic Steuerteil - Zweiachsig CDB02.1B-ET-EC-EC-xx-xx-xx-xx-NN-FW Advanced Steuerteil - einachsig CSH02.1B-CC-ET-xx-xx-NN-FW Siehe Zentralnorm ZN 41001-021 Tab. 4-38: Steuerteil-Ausführung bei MultiEthernet Achsadressierung Die Adressierung eines Teilnehmers in PROFINET erfolgt über den sog.
Seite 153 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 151/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● "Konfigurierbares Signal-Steuerwort" ● "Konfigurierbares Signal-Statuswort" ● " Multiplexkanal" Beteiligte Diagnosen ● C0229 Feldbus: IDN für zykl. Sollwerte nicht konfigurierbar ● C0230 Feldbus: Länge für zykl. Sollwerte überschritten ● C0231 Feldbus: IDN für zykl. Istwerte nicht konfigurierbar ●...
Seite 154 152/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● Slot Y: Eingänge Achse X (je nach Anzahl CCD-Antriebe) ● Slot Z: Ausgänge Achse X (je nach Anzahl CCD-Antriebe) Als Default-Konfiguration ist in der Gerätestammdatei "Input 1 Word" und "Output 1 Word"...
Seite 155 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 153/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Stimmt die Konfiguration des Controllers nicht mit der des IndraDrive-Regelgerätes überein, generiert der IndraDrive-Antrieb die Fehlermeldung "F4012Falsche E/A-Länge". Module 5 bis 31 Die Module 5 bis 31 sind für am CCD-Verbund betriebene Geräte vorgese‐...
Seite 156 154/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Es können bis zu 15 Echtzeitparameter (inkl. Steuer- bzw. Status‐ wort) am Bus in jede Datenrichtung (max. 48 Byte bzw. 24 Worte) konfiguriert werden. PROFIsafe-Prozessdatenkanal Der sichere, achsspezifische Prozessdatenkanal steht in der (sicher) MPx18VRS nicht zur Verfügung.
Seite 157 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 155/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Achsspezifischer Prozessdatenkanal Abb. 4-36: Stellung des nicht sicheren Prozessdatenkanals im zyklischen Daten‐ kanal Verarbeitung der zyklischen Daten Die interne Verarbeitung der Soll- und Istwerte erfolgt synchron zum Rege‐ lungstakt. Da jedoch die Kommunikation über PROFINET® RT nicht taktsyn‐...
Seite 158 156/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Es ist nicht möglich, über den optionalen Parameterkanal das Feldbussteuerwort zu bedienen. Um eine Achssteuerung zu er‐ möglichen ist in der übergeordneten Steuerung der zyklische Da‐ tenkanal zu verwenden bzw. entsprechende Logik in der MLD mit permanenter Kontrolle zu programmieren.
Seite 159 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 157/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Parameterzugriffs-Fehler Folgende Tabelle gibt eine Übersicht der möglichen Parameterzugriffs-Fehler und deren Bedeutung; die Fehlerwerte werden im Wort-Format übertragen: Fehler-Nr. (hex) Bedeutung 0x1001 IDN nicht vorhanden 0x1009 falscher Zugriff auf Element 1...
Seite 160 158/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Fehler-Nr. (hex) Bedeutung 0x9006 Fehler beim R/W-Flag 0x9007 unsinniges Zeichen im Datum Tab. 4-41: Übersicht Parameterzugriffs-Fehler 4.10 PROFIBUS-DP 4.10.1 Kurzbeschreibung IndraDrive-Regelgeräte PROFIBUS-Interface (PB) können PROFIBUS Slaves in einer PROFIBUS Anlage betrieben werden. Über diese PROFIBUS Komponente können Echtzeitdaten mit einem PROFIBUS-DP-...
Seite 161 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 159/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Merkmale Die Slave-PROFIBUS-DP-Anschaltung mit Führungskommunikationsmodul PROFIBUS-Interface (PB) verfügt über folgende Merkmale: ● Unterstützung von RS485-Schnittstellen nach IEC 61158‑2 ● Unterstützung aller Datenraten nach IEC 61158‑2 bei ausschließlicher Verwendung von PROFIBUS-DP (9,6 kBaud, 19,2 kBaud, 45,45 kBaud,...
Seite 162 160/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation – 0xFFFD: Frei konfigurierbarer Modus "Betriebsarten neutral" – 0xFFFE: Frei konfigurierbarer Modus Hardware-Abhängigkeiten Die Führungskommunikation "PROFIBUS-DP" setzt folgende Geräte-Ausfüh‐ rung voraus: IndraDrive Cs BASIC HCS01.1E-W00xx-A-0x-B-ET-EC-PB-xx-NN-FW ADVANCED HCS01.1E-W00xx-A-0x-A-CC-EC-PB-xx-NN-FW IndraDrive Steuerteile Basic Steuerteil - einachsig CSB02.1x-ET-EC-PB-xx-xx-NN-FW...
Seite 163 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 161/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● P‑0‑4073, Feldbus: Diagnose ● P‑0‑4074, Feldbus: Datenformat ● P‑0‑4075, Feldbus: Watchdog ● P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt ● P‑0‑4079, Feldbus: Baudrate ● P‑0‑4083, Parameterkanal: Länge ● P‑0‑4083.0.1, Parameterkanal: Konfiguration Profiltypen-Parameter Neben den reinen Kommunikationsparametern werden Parameter im Zusam‐...
Seite 164 162/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation IndraDrive-Regelgeräte ordnen ihre Daten bei Einachs-Geräten vier Slots zu in die bestimmte Module gesteckt werden müssen. ● Slot 1: Parameterkanal ● Slot 2: F-Modul Achse 0 (optional für PROFIsafe) ●...
Seite 165 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 163/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation scher Konfiguration der Soll-/Istwerte immer möglich. Dies erlaubt einen Pa‐ rameter-Download vom Master nach Austausch eines Gerätes. F-Modul Slot 2 wird mit dem Leermodul "F‑Modul not used" belegt. Modul Eingänge Bei diesen Modulen wird die Länge der Eingangsdaten in Worten eingestellt.
Seite 166 164/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation PROFIsafe-Prozessdatenkanal Der sichere, achsspezifische Prozessdatenkanal steht in der (sicher) MPx18VRS nicht zur Verfügung. Zur Konfiguration muss aber das Modul "F-Modul not used" mit eingebunden werden! Länge des Prozessdatenkanals (Echtzeitdatenkanal) Standard-Prozessdatenkanal...
Seite 167 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 165/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Achsspezifischer Prozessdatenkanal Abb. 4-40: Stellung des nicht sicheren Prozessdatenkanals im zyklischen Daten‐ kanal Verarbeitung der zyklischen Daten Die interne Verarbeitung der Soll- und Istwerte erfolgt synchron zum Rege‐ lungstakt. Da jedoch die Kommunikation über PROFIBUS-DP nicht taktsyn‐...
Seite 168 166/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Der Parameterkanal ist in der Technical Note "TN_40_Bosch_Rexroth PROFIBUS_PROFINET_Parameterkanal_V1.x" beschrieben. Der Parameterkanal steht immer am Anfang des zyklischen Da‐ tenkanals. Die Länge des Parameterkanals wird im Master konfi‐ guriert Antrieb Parameter "P‑0‑4083,...
Seite 169 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 167/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● Diagnose-Parameter "P‑0‑4073, Feldbus: Diagnose". Diagnose-LED "H30" Die LED-Anzeige "H30" leuchtet, wenn sich der Antrieb im PROFIBUS-Zu‐ stand "Data_Exchange" befindet. Das bedeutet, dass Echtzeitdaten zwischen IndraDrive-Antrieb und Master ausgetauscht werden.
Seite 170 168/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation DPV1-Fehler Folgende Tabelle gibt eine Übersicht der möglichen DPV1-Fehlermeldungen und deren Bedeutung: Bezeichnung nach Fehlercode Bedeutung DPV1-Norm 0x80 0xA0 0x00 Der Leseauftrag hat eine Länge DPV1, access, read von mehr als 10 Byte.
Seite 171 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 169/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Fehler-Nr. (hex) Bedeutung 0x6004 Maximal-Wert nicht änderbar 0x7002 Datum zu kurz übertragen 0x7003 Datum zu lang übertragen 0x7004 Datum nicht beschreibbar 0x7005 Datum zur Zeit nicht beschreibbar 0x7006 Datum kleiner als Minimalwert 0x7007 Datum größer als Maximalwert...
Seite 172 170/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Der Feldbus stellt Datencontainer zur Verfügung, in denen zyklisch Nutzdaten in Echtzeit (Prozessdatenobjekte) transportiert werden kön‐ nen. ● Azyklischer Datenkanal (Servicedatenobjekte → SDO) Der Feldbus stellt Datencontainer zur Verfügung, in denen azyklisch Nutzdaten (Servicedatenobjekte) transportiert werden können.
Seite 173 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 171/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● P‑0‑3613, CANopen: Liste der Event-Parameter Parameter für die allgemeine Feldbuskommunikation: ● P‑0‑4025, Antriebsadresse der Führungskommunikation ● P‑0‑4073, Feldbus: Diagnose ● P‑0‑4074, Feldbus: Datenformat ● P‑0‑4075, Feldbus: Watchdog ● P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt ●...
Seite 174 172/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● Die Knotenadresse wird im Parameter "P‑0‑4089.0.3, Device Address" eingestellt und im Parameter "P‑0‑4089.0.4, Active Device Address" an‐ gezeigt. ● Eine neue Knotenadresse kann nur während der Baudratensuche und in den CANopen-Zuständen "Initialised" (bei anstehender CAN- Warnung) und "Stopped"...
Seite 175 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 173/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation 8 Byte betragen. Nicht genutzte Einträge müssen mit "S‑0‑0000, Dummy- Parameter" als Leerparameter belegt werden. Besteht ein PDO nur aus Leer‐ parametern, wird es deaktiviert. Element in P‑0‑4080 PDO (tx) Element in P‑0‑4081...
Seite 176 174/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Übersicht der Netzwerkzustände Telegrammart Initialising Pre-Operational Operational Stopped (Erlaubte Telegramme) ■ ■ ■ SYNC ■ ■ NMT_Error ■ ■ ■ ■ EMCY ■ ■ ■ ■ ■ Tab. 4-50: Netzwerkzustände und Telegramme bei CANopen NMT-Telegramme Das NMT-Telegramm besteht aus 2 Byte.
Seite 177 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 175/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Heartbeat-Intervall In die Berechnung des Heartbeat-Intervalls geht die Anzahl der Teilnehmer am Bus und die Baudrate ein. Für jeden Teilnehmer (einschließlich Master) können als Überschlagswert 1500 Bit-Zeiten vorgesehen werden. Das Inter‐...
Seite 178 176/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Node-Guarding Bei dem Node-Guarding-Verfahren, werden die einzelnen Knoten vom Master nacheinander mit einer RTR-Anfrage auf das NMT-Error-Telegramm abgefragt. Der Knoten antwortet dann mit einem Node-Guard-Telegramm (NMT-Error). Der verwendete Node-Guarding-Mechanismus sichert folgende Bedingungen ●...
Seite 179 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 177/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation 4.11.4 Zyklische Kommunikation über den Prozessdatenkanal (PDO) Eigenschaften der PDO-Kommunikation Die Antriebs-Firmware unterstützt 4 PDO(tx) und 4 PDO(rx), die frei konfigu‐ rierbar sind: ● PDO1(tx) bis PDO4(tx) → Datenlänge 2 bis 8 Bytes; konfigurierbar über P‑0‑4080 ●...
Seite 180 178/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● PDO(rx) wird mit jedem "Sollwert-Kopierzyklus" im Zeitraster des "P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt"übernommen ● PDO(tx) wird mit jedem "Istwert-Kopierzyklus" im Zeitraster des "P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt"aktualisiert ● PDO(tx) wird gesendet, sobald Daten mittels RTR abgefragt werden Die dem Wert "252"...
Seite 181 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 179/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Lagereglertakt (in ms) min. Buszykluszeit (in ms) 0,125 0,250 0,500 Tab. 4-53: Buszykluszeit in Abhängigkeit vom Lagereglertakt Liste der Event-Parameter Alle Parameter des Antriebs, die sich für eine Event-gesteuerte Übertragung eignen, sind im Parameter "P‑0‑3613, CANopen: Liste der Event-Parameter"...
Seite 182 180/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation SYNC-Producer Falls die SYNC-COB-ID auf "0x40000080" (tx) steht und eine synchrone Übertragungsart ausgewählt ist, schaltet sich der Antrieb beim Übergang "PM → OM" in den Synchronbetrieb und sendet ein SYNC-Telegramm um die anderen Busteilnehmer auf sich zu synchronisieren.
Seite 183 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 181/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Folgende Tabelle gibt eine Übersicht der für CANopen-Kommunikation vor‐ geschriebenen Objekte: Index Subindex/ Beschreibung Parameter SubNumber 0x1000 0x00 ParameterName = Device Type 0x00FF0192 ObjectType = 0x7 DataType = 0x7 DefaultValue = 0x00000192...
Seite 184 182/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Subindex Beschreibung Anzahl der Sätze des Parameters (1 oder 8) Betriebsdatum Satz 0 Betriebsdatum Satz 1 (wenn vorhanden) Betriebsdatum Satz 2 (wenn vorhanden) Betriebsdatum Satz 3 (wenn vorhanden) Betriebsdatum Satz 4 (wenn vorhanden)
Seite 185 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 183/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● Wechseln des Parametersatzes ● Wechseln des Parameters ● Abbruch der Verbindung Bei jedem Listenelementzugriff, der nicht vom ersten Element startet, muss deshalb der Listenindex gesetzt werden. Falls die Länge der Liste verändert werden muss, kann dies über die Ände‐...
Seite 186 184/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Verhalten der LED "H4" Status Bedeutung LED flackert Auto-Baudrate Der Antrieb sucht die Baudrate. LED blinkt Pre-Operational Der Antrieb ist im CANopen-Zu‐ stand "Pre-Operational". LED blinkt kurz auf Stopped Der Antrieb ist in CANopen-Zu‐...
Seite 187 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 185/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Diagnosemeldung Bedeutung CANopen: Initialised Im Zustand "Initialised" wurden auf dem CAN-Bus zu viele CAN-Warning Fehler erkannt, die CAN-Schnittstelle befindet sich im Zu‐ stand "Warning". Meist bedeutet dieser Zustand, dass das Boot-Up-Telegramm nicht gesendet werden konnte.
Seite 188 186/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation 0x0000 0x00 P‑0‑0009 S‑0‑0390 (drei niederwertigste Byte) Tab. 4-61: Fehler-gelöscht-Telegramm IndraDrive-Fehlerdiagnosen IndraDrive-Fehlerdiagnosen und ihre Bedeutung im Zusammenhang mit der CANopen-Führungskommunikation: ● F4001 Sync-Telegrammausfall → In zwei aufeinander folgende Zyklen wurde kein SYNC-Telegramm empfangen.
Seite 189 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 187/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Abb. 4-43: Gesteuerter Betrieb mit Analog-Interface (mit optionaler Positionsrück‐ führung zur Steuerung) Abb. 4-44: Geregelter Betrieb mit Analog-Interface (mit analoger Sollwertvorgabe und SSI-Emulation) In diesem Abschnitt werden vorrangig die Grundfunktionen des Analog-Inter‐...
Seite 190 188/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation – Zuweisungskanal B → Zuweisung im Takt von 2 ms Merkmale der digitalen Ein-/Ausgänge: ● Festlegung der digitalen Steuer- und Statusinformationen über Konfigu‐ ration der digitalen Eingänge des Steuerteils: –...
Seite 191 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 189/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● P‑0‑0237, Analogeingang, Zuweisung B, Bewertung ● P‑0‑0238, Analogeingang, Zuweisung B, Signalwert bei 0 ● P‑0‑0239, Analogeingang, Zuweisung B, Totzone ● P‑0‑3901, Abgleichwerte Steuerteil Geberemulation: ● P‑0‑0900, Geberemulation-Signalauswahlliste ● P‑0‑0901.x.1, Geberemulation-Signalauswahl ●...
Seite 192 190/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation ● die Antriebsdiagnose lautet danach "A0010Antrieb HALT" und signal‐ isiert damit die Aktivierung von "Antrieb Halt". Wird anschließend das Signal "Antrieb Halt" deaktiviert (P‑0‑4028 bzw. P‑0‑0116, Bit 13 = 1), dann ●...
Seite 193 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 191/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Führungskommunikation Wenn die Antriebe mit analoger Sollwertvorgabe nicht synchron‐ isiert sind, kann es trotz des 8‑fachen Oversamplings zu Schwe‐ bungseffekten bei der Abtastung kommen. Daher empfiehlt Rexroth, das Analog-Interface nicht in High-End-Anwendungen einzusetzen, sondern in diesen Fällen auf digitale Schnittstellen...
Seite 194 192/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen...
Seite 195 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 193/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Sicherheitshinweise Gefahrbringende Bewegungen! Lebensge‐ WARNUNG fahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperver‐ letzung oder Sachschaden! ● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich von Maschinen und Maschi‐ nenteilen auf.
Seite 196 194/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Spannung höher sein sollte als die für den Motor zulässige, dann ist zu prü‐ fen, ob durch Reduzierung der Netzspannung die ZK-Spannung auf einen für den Motor erlaubten Wert abgesenkt werden kann.
Seite 197 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 195/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● P‑0‑0532, Vormagnetisierungsfaktor ● P‑0‑4004, Magnetisierungsstrom ● P‑0‑0529, Bewertung der Kippstrombegrenzung ● P‑0‑0530, Schlupfanhebung ● P‑0‑4039, Stator-Streuinduktivität ● P‑0‑4040, Rotor-Streuinduktivität ● P‑0‑4041, Motor-Hauptinduktivität ● P‑0‑4042, Kennlinie der Motor-Hauptinduktivität ●...
Seite 198 196/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Es sind motorspezifische Parameterwerte im Motortemperaturmodell aktiv. ● Die Umgebungstemperatur liegt im spezifizierten Bereich. Die Überwachung der Motortemperatur durch einen Sensor ist der zuverläs‐ sigste Schutz vor unzulässiger Motorerwärmung. Da Temperatursensoren je‐...
Seite 199 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 197/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Thermischer Zustand Motortemperatur... Meldung und Reaktion Obere Grenze des thermisch erlaubten ... ≥ Wert von Fehler: Bereichs erreicht! S‑0‑0204 F2019 Motor-Übertemperatur-Abschaltung Nur bei Sensor KTY84: Nur bei Sensor KTY84:...
Seite 200 198/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Der Wert im Parameter S‑0‑0201 muss kleiner als der Wert des Parameters S‑0‑0204 sein! Aktivierung/Deaktivierung der Die Motortemperaturüberwachung wird durch Eintrag des Sensortyps in den Funktion Parameter "P‑0‑0512, Temperatursensor" aktiviert. Der Wert "0" deaktiviert die Motortemperaturüberwachung.
Seite 201 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 199/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● manuell durch Eingabe der Parameterwerte anhand einer motorspezifi‐ schen Datenliste Bei automatischem, datenbankgestütztem und dateigestütztem Laden wer‐ den die motorspezifischen Parameterwerte in einen Speicherbereich des Re‐ gelgerätes geschrieben, der die Daten unverändert festhält, ähnlich wie ein herkömmliches "Typenschild".
Seite 202 200/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● P‑0‑3005, Drehmoment-/Kraft-Konstante, Typenschild ● P‑0‑3007, Motor-Wicklungs-Widerstand, Typenschild ● P‑0‑3008, Kommutierungs-Offset, Typenschild Synchronmotor-Parameter ● P‑0‑3008, Kommutierungs-Offset, Typenschild ● P‑0‑3015, Flussbildender Strom, Grenzwert, Typenschild ● P‑0‑3016, Motor-Längsinduktivität, Typenschild ●...
Seite 203 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 201/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● P‑0‑2101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit, Typenschild ● P‑0‑2104, Lageregler Kv-Faktor, Typenschild ● P‑0‑2106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1, Typenschild ● P‑0‑2107, Stromregler-Nachstellzeit 1, Typenschild ● P‑0‑3004, Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante, Typenschild Die Default-Regelkreisparameter und ggf. die Wartezeiten für die Haltebremse (P‑0‑2206, P‑0‑2207) können auf ein Kommando...
Seite 204 202/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Inbetriebnahmehinweise Bereitgestellte Parameterwerte Bei Rexroth-Motoren ohne Geberdatenspeicher können die bereitgestellten, motorspezifischen Parameterwerte wie ● Motorparameter ● Temperatursensorparameter entweder anhand einer Liste manuell eingegeben (z. B. über das Steuer‐...
Seite 205 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 203/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● MAD, MAF Kurzbeschreibung Siehe Abschnitt "Grundlegende Angaben zu Rexroth-Motoren" Beteiligte Parameter Siehe "Beteiligte Parameter" im Abschnitt "Grundlegende Angaben zu Rexroth-Motoren" Zu den oben genannten Parametern gibt es noch Parameter für den Daten‐...
Seite 206 204/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Wiederinbetriebnahme Im Servicefall kann der Motor problemlos gegen einen typgleichen Motor ausgetauscht werden. Es ist keine erneute Anpassung an das Regelgerät er‐ forderlich. Bei absolutem Motorgeber ist lediglich die Anpassung an die Ma‐...
Seite 207 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 205/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Rexroth-Bausatzmotoren sind nach den Wirkprinzipien "Asynchronmotor" oder "Synchronmotor" gebaut. Hinsichtlich der Ansteuerung ergeben sich hieraus unterschiedliche Anforderungen: ● Bei Synchronmotoren muss der Strom in den Wicklungen des Ständers eine feste Zuordnung zum Permanent-Magnetfeld des Läufers aufwei‐...
Seite 208 206/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Beteiligte Diagnosen Siehe "Beteiligte Diagnosen" im Abschnitt "Grundlegende Angaben zu Rexroth-Motoren" Weiteres siehe Abschnitt Grundlegende Angaben zu Rexroth-Motoren Rexroth-Bausatzmotoren, asynchron Kurzbeschreibung Folgende Rexroth-Bausatzmotoren sind nach dem Wirkprinzip "Asynchron‐...
Seite 209 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 207/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● ob der Motor vor unzulässiger Erwärmung bei Überlast geschützt wer‐ den kann, ● welches Regelgerät, einschließlich Versorgung, aufgrund der abzugeb‐ enden Motorleistung geeignet ist. Wie projektieren? Die im Systemverbund relevanten Anforderungen sind in der Projektierungs‐...
Seite 210 208/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme "C3600Kommando Motordaten-Identifikation", antriebsinterne Er‐ mittlung der Werte für die Motor- und Motorregelungs-Parameter aus wenigen charakteristischen Motordaten durch Berechnung, testweise Bestromung und ggf. Motorbewegung – Alternativ: "C4600Kommando Motorregelungs-Parameter berechnen": Be‐...
Seite 211 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 209/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme gemäß Formblatt "Motorparameter für Synchronmotoren" in Parameter "P‑0‑4032, Motor-Typenschildangaben" gemäß Formblatt "Motorparameter für Asynchronmotoren" IB-Tool Inbetriebnahmetool (z. B. IndraWorks Ds/D/MLD) Abb. 5-3: Ermittlung der Werte für die Motorregelungsparameter...
Seite 212 210/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Nähere Erläuterungen zum Funktionsumfang der genannten Kommandos siehe "Automatische Einstellung der Motorregelung"! Bestimmung der Motorparameterwerte für manuelle Eingabe (für Kommando C4600 als Al‐ ternativlösung) Ausgehend von den vom Hersteller bereitgestellten, motorspezifischen Daten müssen die Motorparameterwerte für Fremdmotoren ermittelt werden.
Seite 213 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 211/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Der in den Parameter "S‑0‑0111, Stillstandsstrom Motor" eingegebene Wert ist der 100%-Bezugwert für die Drehmoment/Kraft-Grenzwertparameter S‑0‑0092 und P‑0‑0109 bei prozentualer Wichtung (s.u.). S‑0‑0111 Stillstandsstrom Motor (Effektivwert) Bemessungsstrom (Effektivwert, lt. Motordaten) Stillstandsdauerstrom (Effektivwert, lt.
Seite 214 212/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Motor-Wicklungs-Widerstand Berechnung des Wertes für Parameter "P‑0‑4048, Motor-Wicklungs- Widerstand": P‑0‑4048 Motor-Wicklungs-Widerstand (Gesamtwiderstand des ange‐ schlossenen Motors in Ω) Widerstand des Motors zw. den Klemmen bei 20°C (in Ω) Strangwiderstand einer evtl.
Seite 215 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 213/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme P‑0‑4017 Motor-Querinduktivität Wert lt. Motordaten (U-V)max Abb. 5-11: Berechnung des Wertes für Parameter P‑0‑4017 Kennlinie der Motor-Querinduktivi‐ Listenparameter "P‑0‑4002, Kennlinie Motor-Querinduktivität, tät, Induktivitäten Induktivitäten": → in jede der fünf Zeilen den Wert "1,0" eintragen Kennlinie der Motor-Querinduktivi‐...
Seite 216 214/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme P‑0‑4004 Magnetisierungsstrom (Effektivwert in A) Bemessungsstrom des Motors (Effektivwert in A) cos φ Leistungsfaktor bei Bemessungsbelastung Abb. 5-14: Näherungsweise Berechnung des Wertes für Parameter P‑0‑4004 Bemessungsdrehzahl Motor Der Wert für den Parameter "P‑0‑4036, Bemessungsdrehzahl Motor" ist dem ausgefüllten Formblatt...
Seite 217 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 215/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme → falls nichts anderes bekannt ist, in jede der fünf Zeilen den Wert "1,0" ein‐ tragen Rotorzeitkonstante Der Wert für Parameter "P‑0‑4043, Rotorzeitkonstante" ist dem ausgefüllten Formblatt "Herstellerseitige Daten von Asynchronmotoren"...
Seite 218 216/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme 5.4.4 Formblätter für erforderliche herstellerseitige Motordaten Formblatt für herstellerseitige Daten von Synchronmotoren Hersteller, Motortyp: ________________________ Kunde, Anlage, Achsbezeichnung: __________________________________ Motoreigenschaft Formelzeichen/Kürzel Einheit Wert Bemessungsleistung Nm / N Bemessungsdrehmoment bzw. Bemessungskraft Bemessungsstrom Bemessungsdrehzahl bzw.
Seite 219 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 217/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Formblatt "Herstellerseitige Daten von Motor-Temperatursensor, Motorgeber und Motorhaltebremse" ebenfalls beachten!
Seite 220 218/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Formblatt für herstellerseitige Daten von Asynchronmotoren Hersteller, Motortyp: ________________________ Kunde, Anlage, Achsbezeichnung: __________________________________ Motoreigenschaft Formelzeichen/Kürzel Einheit Wert Bemessungsleistung Bemessungsdrehmoment Bemessungsstrom cos φ Leistungsfaktor Magnetisierungsstrom Bemessungsdrehzahl Bemessungsfrequenz Bemessungsspannung Trägheitsmoment...
Seite 221 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 219/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Formblatt "Herstellerseitige Daten von Motor-Temperatursensor, Motorgeber und Motorhaltebremse" ebenfalls beachten! Formblatt für herstellerseitige Daten von Motor-Temperatursensor, Motorgeber und Motorhal‐ tebremse Temperatursensordaten PTC? NTC? Schaltkontakt? Typenbezeichnung? Wie oft und wo eingebaut? Charakteristik vorhanden? Tab.
Seite 222 220/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme 5.4.5 Formblätter für Parameterwerte Formblatt "Motorparameter für Synchronmotoren" Die Werte sind entsprechend der Beschreibung im Abschnitt "Be‐ stimmung der Motorparameterwerte für manuelle Eingabe (für Kommando C4600 als Alternativlösung)" zu ermitteln.
Seite 223 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 221/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Hersteller, Motortyp: ________________________ Kunde, Anlage, Achsbezeichnung: __________________________________ Parameter-IDN Parameter-Name Eingegebener Einheit Wert P‑0‑4014 Motorart P‑0‑0018 Polpaarzahl/Polpaarweite PPZ / mm P‑0‑0510 Rotor-Trägheitsmoment (wichtungsabhängig) S‑0‑0109 Spitzenstrom Motor S‑0‑0111 Stillstandsstrom Motor S‑0‑0113...
Seite 224 222/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Formblatt "Parameter für Temperaturüberwachung, Motorgeber und Motorhaltebremse" Hersteller, Motortyp: ________________________ Kunde, Anlage, Achsbezeichnung: __________________________________ Parameter-IDN Parameter-Name Eingegebener Einheit Wert Temperaturüberwachung P‑0‑0512 Temperatursensor P‑0‑4034 Thermische Zeitkonstante Motor P‑0‑4035 Thermische Zeitkonstante Wicklung P‑0‑4037...
Seite 225 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 223/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Prüfen, ob die zu erwartende Zwischenkreisspannung U_dc kleiner ist als "P‑0‑0853.0.0, Max. Zwischenkreisspannung, Motor" Der Wert der Max. Zwischenkreisspannung, Motor beträgt wie folgt: ● bei geregelter Versorgung (HMV-R): U_dc = 750V ●...
Seite 226 224/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Anschließend "P‑0‑0565, C3600 Kommando Motordaten- Identifikation" die antriebsinterne Ermittlung der Motor- und Motorrege‐ lungs-Parameter starten. Hierzu muss der Antrieb in leistungsbereiten Zustand sein ("Ab"). Das Kommando C3600 kann für drehenden oder stillstehenden Motor konfiguriert werden (P‑0‑0601, Konfiguration Motordaten-...
Seite 227 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 225/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Fremd-Asynchronmotoren Bei Fremd-Asynchronmotoren sind nach den grundlegenden Inbetriebnah‐ meschritten (1 bis 4; s. o.) weitere Schritte erforderlich: Die Bemessungsdaten lt. ausgefülltem Formblatt bzw. Typenschild sind in "P‑0‑4032, Motor-Typenschildangaben" einzutragen (kann bereits in Kommunikationsphase "P2"...
Seite 228 226/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Falls das Verfahren mit C3200, C3600 nicht zu funktionsfähigen Motor- und Motorregelungsparametern führt kann alternativ auch das Verfahren mit C4600 angewandt werden. Hierzu muss das ausgefüllte Formblatt "Motorparameter für Asynchronmotoren"...
Seite 229 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 227/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme aktive Überwachung des Bremsenstromes Störungen bei der Haltebremsen- Ansteuerung und meldet diese sofort. Funktionsübersicht Wirkungsweise Das Regelgerät überwacht den Strom, der zum Betätigen der Bremse über die regelgerätseitigen Klemmen geführt wird. Die Bremsenstromüberwa‐...
Seite 230 228/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-18: Zugang zum Haltebremsendialog in I"IndraWorks Ds/D/MLD" Die Bremsenstromüberwachung ist aktiv, sobald das Vorhandensein einer Haltebremse im "IndraWorks Ds/D/MLD"-Dialog bestätigt, bzw. im Halte‐ bremsen-Steuerwort (P‑0‑0525) eingetragen ist: Abb.
Seite 231 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 229/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Bei anderen Regelgeräten als HCS01.1 ist Drahtbruchüberwa‐ chung mangels Messung des Haltebremsen-Iststroms nicht mög‐ lich. Daher entfällt bei diesen Regelgeräten in "IndraWorks Ds/D/ MLD" der Dialogteil "Bremsenstromüberwachung". Bei Kurzschluss bzw. Drahtbruch in der Haltebremsenansteuerung wird die Diagnose, Statusmeldung Meldung "F2068, Fehler Bremse"...
Seite 232 230/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Beteiligte Parameter ● S‑0‑0206, Wartezeit Antrieb Ein ● S‑0‑0207, Wartezeit Antrieb Aus ● S‑0‑0273, Maximale Wartezeit Antrieb aus ● P‑0‑0525, Haltebremsen-Steuerwort ● P‑0‑0539, Haltebremsen-Statuswort ● P‑0‑0540, Moment der Haltebremse ●...
Seite 233 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 231/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-20: Zeitverhalten beim Öffnen der Haltebremse Schließen der Haltebremse Bei masterseitigem Rücksetzen von "AF" wird das Schließen der Bremse ausgelöst. Dabei stellt sich der geschlossene Zustand der Bremse, bedingt durch die Induktivität der Bremswicklung, verzögert ein.
Seite 234 232/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Fehlersituation 2 ● Antriebsdefekt (F8xxx-Fehler) bzw. als Fehlerreaktion wurde "Drehmo‐ ment- bzw. Kraftfreischaltung des Motors ("austrudeln")" eingestellt (F2xxx-, F4xxx-, F6xxx-Fehler oder NC-seitiges AF-Rücksetzen bei Achsbewegung). Die Fehlerreaktion wird im Parameter "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung"...
Seite 235 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 233/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-21: Haltebremsen-Ansteuerung bei Fehlersituation 1 und Brems‐ zeit < S‑0‑0273 (Fehlerreaktion "Geschw.-Sollwert-Nullschaltung") Wenn der Antrieb die Mechanik nicht innerhalb der im Parameter S‑0‑0273 eingegebenen Zeit nach Auftreten des Fehlers stillsetzen kann, wird die Mo‐...
Seite 236 234/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-23: Haltebremsen-Ansteuerung bei Fehlersituation 1 und Brems‐ zeit > S‑0‑0273 für Hauptantriebe Haltebremsenansteuerung bei Bei Fehlersituation 2 wird der Antrieb nach dem Fehlerereignis drehmoment- Fehlersituation 2 bzw. kraftfrei. Bremswirkung kann, zusätzlich zur Achsreibung, nur noch über die Haltebremse erzielt werden.
Seite 237 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 235/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-25: Haltebremsen-Ansteuerung bei Fehlersituation 2 für Hauptantriebe Kommando "Öffnen der Halte‐ In Sonderfällen kann es zweckmäßig sein, die Haltebremse auch dann zu öff‐ bremse" nen, wenn sich der Antrieb nicht in "AF" befindet. Dies ist durch Aktivierung von "P‑0‑0542, C2000 Kommando Öffnen der Haltebremse"möglich.
Seite 238 236/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Beschädigung der Haltebremse! HINWEIS Wird die Achse bei geschlossener Halte‐ bremse verfahren, kann es zu vorzeitigem Verschleiß der Bremse kommen! ⇒ Im Zweifelsfall "P‑0‑0541, C2100 Kommando Haltesystemüberwachung" starten! Einfluss der Antriebsfreigabe auf Wird bei aktivem Kommando die Antriebsfreigabe ("AF") zurückgesetzt und...
Seite 239 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 237/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Haltebremsen-Ansteuerung konfigurieren in: ● P‑0‑0525, Haltebremsen-Steuerwort Aktivierung der Haltebremsenfunk‐ Die Ansteuerung der Haltebremse ist mit der Antriebsfreigabe verknüpft und tion muss nicht gesondert aktiviert werden. Kommando "Öffnen der Halte‐...
Seite 240 238/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Das für den Funktionstest genutzte Messsystem (Motorgeber oder externer Geber) muss steif und spielfrei mit der Haltebremse verbunden sein. Tolerier‐ ter Bewegungsbereich bei geschlossener Haltebremse: ● rotativer Motor: maximal 2° einer Motorumdrehung (360°) ●...
Seite 241 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 239/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme anzustoßen. Start "P‑0‑0541, C2100 Kommando Haltesystemüberwachung" muss der Antrieb in "AF" sein, zudem sollte er sich im Stillstand befinden, damit die Haltesystemüberwachung unter defi‐ nierten Rahmenbedingungen stattfindet. Zunächst wird vom Motor ein Dreh‐...
Seite 242 240/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Verschleißerkennung Um die Verfügbarkeit der Achse zu erhöhen und einen möglichen Verschleiß bzw. Defekt des Haltesystems frühzeitig zu erkennen, muss folgender Wert ermittelt werden: ● das z. Zt. maximale Haltemoment der Bremse bzw.
Seite 243 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 241/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Lastmomentüberwachung Im Rahmen des Haltesystemtests wird das aktuelle Lastmoment der Achse erfasst um im "P‑0‑0551, Lastmoment aktuell" angezeigt. Ist das ermittelte Lastmoment größer als das Prüfmoment für den Haltesystemtest, dann wird der Haltesystemtest mit dem Kommandofehler "C2105Last des Haltesystems...
Seite 244 242/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme P‑0‑1211, P‑0‑1213 und P‑0‑1222) berücksichtigt! Erreicht der Motor die Soll‐ geschwindigkeit, wird für 400 ms die Bremse geschlossen. Nach dem Been‐ den des Kommandos steht der Motor geschwindigkeitsgeregelt mit Sollwert "0".
Seite 245 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 243/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Das Haltemoment der Bremse wird überprüft, indem im geschlossenen Zu‐ stand vom Motor ein Drehmoment bzw. eine Kraft erzeugt wird. Das maxima‐ le Prüfmoment bzw. -kraft kann vorgegeben werden über die Parameter ●...
Seite 246 244/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Zeitabstand bis zur nächsten Bremsenüberwachung ist in den Parameter "P‑0‑0550, Zeitintervall Haltesystemtest" einzutragen. Kommando "Bremse einschleifen" Durch Start eines Kommandos ist es möglich, das Haltemoment bzw. die Haltekraft einer noch nicht verschlissenen Haltebremse durch Entfernen der Oxidschicht (Einschleifen der Bremse) wieder herzustellen: ●...
Seite 247 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 245/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme - oder - ● sowohl am Motor als auch an der Achsmechanik (Messung über Motor‐ geber und "externen" oder "optionalen" Geber) Die Lagemessung über Motorgeber ist immer erforderlich, die Messung an der Achsmechanik ist optional, daher wird der Geber an der Achsmechanik als "optionaler Geber"...
Seite 248 246/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Außerdem ist es möglich, die Differenz der Lageistwerte von Motorgeber und externem Geber zu überwachen. Siehe auch "Überwachung der Mess-Systeme" Hardware-Abhängigkeiten Für den Anschluss der Mess-Systeme an das Regelgerät sind zwei optionale Schnittstellen vorhanden.
Seite 249 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 247/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Bei rotativen Motorgebern bzw. externen rotativen Gebern die Anzahl der Teilungsperioden oder Zyklen pro Geberumdrehung (TP/Umdre‐ hung) ● Bei linearen Motorgebern (verwendet bei Linearmotoren) bzw. externen Lineargebern die Länge der Teilungsperiode in mm (mm/Strichteilung) ●...
Seite 250 248/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme "±2 " Werten, bezogen auf den Verfahrbereich der Achse (S‑0‑0278), einge‐ halten. Es ergibt sich folgende antriebsinterne Geberauflösung: Antriebsinterne Geberauflösung, rotative analoge Geber S‑0‑0116 Geber 1 Auflösung S‑0‑0256 Vervielfachung 1 (Motorgeber) S‑0‑0117...
Seite 251 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 249/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Geberdimensionierung Bei analogen Gebern kennzeichnet der nach den Formeln "Antriebsinterne Auflösung bei rotativen Gebern" bzw. "Antriebsinterne Auflösung bei linearen Gebern" errechnete Wert der Vervielfachung (S‑0‑0256 und S‑0‑0257) die Geberdimensionierung.
Seite 252 250/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme P‑0‑0129 Lagedatenformat intern P‑0‑0018 Polweite von Linearmotoren S‑0‑0278 Maximaler Verfahrbereich (± Verfahrbereich!) Abb. 5-32: Antriebsinterne Auflösung der Lagedaten bei Linearmotoren Reale Auflösung von analo‐ Der kleinere Wert aus antriebsinterner Geberauflösung und "maximaler Ge‐...
Seite 253 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 251/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-33: Zugang zu den Dialogen für die Einstellungen von Motorgeber und optionalem Geber in "IndraWorks Ds/D/MLD" Motorgeber Abb. 5-34: I"IndraWorks Ds/D/MLD"-Dialog zum Motorgeber mit beispielhaften Werten eines abstandscodierten Inkrementalgebers Schritte zur Konfiguration des Motorgebers (Geber 1) Motorgebertyp auswählen...
Seite 254 252/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Geberausführung und Bewegungssinn (S‑0‑0277, Lagegeberart 1) Gebergetriebe einstellen (falls vorhanden) ● (P‑0‑0121, Getriebe 1 motorseitig (Motorgeber)) ● (P‑0‑0122, Getriebe 1 geberseitig (Motorgeber)) Gebertypabhängig weitere Einstellungen vornehmen Bei abstandscodierten Gebern das abstandscodierte Referenzmaß 1 und 2 eingeben ("S‑0‑0165, Abstandskodiertes Referenzmaß...
Seite 255 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 253/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Geberauflösung, Geberausführung und Bewegungssinn einstellen ● Auflösung (S‑0‑0117, Geber 2 Auflösung) ● Geberausführung und Bewegungssinn (S‑0‑0277, Lagegeberart 2) Gebergetriebe einstellen (falls vorhanden) ● (P‑0‑0124, Getriebe 2 lastseitig (optionaler Geber)) ●...
Seite 256 254/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Überwachung des Maßbezuges Falls der Verlust des Maßbezugs von Absolutgebern (Motor- oder optionalem Geber) aufgrund von veränderten Parameterwerten, z. B. der Antriebsme‐ chanik, erkannt wird, meldet der Antrieb diesen fehlerhaften Zustand.
Seite 257 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 255/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Wenn die Gebersignale den hardwareseitig überwachten, erlaubten Span‐ nungsbereich kurzzeitig verlassen (z. B. durch Störungseinstrahlung oder lo‐ kale Verschmutzung der Codescheibe), gibt das Regelgerät eine entspre‐ chende Warnung aus: ●...
Seite 258 256/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die maximal erlaubte Abweichung der Lageistwerte beider Geber wird im Pa‐ rameter "S‑0‑0391, Überwachungsfenster Geber 2" definiert. Bei Überschrei‐ dieses Wertes wird Fehlermeldung "F2036Exzessive Lageistwertdifferenz" generiert. Diese Überwachung ist ab Kommunikations‐...
Seite 259 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 257/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Bei regulärem Spindelbetrieb (hohe Drehzahlen) kann es vorkommen, dass die maximale Eingangsfrequenz des betreffenden Gebereingangs überschrit‐ ten wird. Für Positioniervorgänge muss bei relativen Mess-Systemen die Referenz wieder hergestellt...
Seite 260 258/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Dialoge sind über den "Project Explorer" von "IndraWorks Ds/D/MLD" zu‐ gänglich: Abb. 5-38: Zugang zu den Dialogen von Motorgeber und optionalem Geber in "IndraWorks Ds/D/MLD" Überwachung der Achslage ein‐...
Seite 261 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 259/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-40: "IndraWorks Ds/D/MLD"-Dialog zur Absolutgeber-Überwachung des optionalen Gebers Die Einheit ist gleich der des Lageistwerts. Die Größe des Überwachungs‐ fensters ist von anwendungsspezifischen Aspekten der Betriebssicherheit ab‐...
Seite 262 260/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Achse mit maximaler Beschleunigung auf Maximalgeschwindigkeit hochfahren, dann mit maximaler Verzögerung abbremsen. Wenn mög‐ lich, auch die maximale stationäre Bearbeitungslast auf die Achsmecha‐ nik wirken lassen. Den aufgetretenen Maximalwert der Lageistwertdifferenz im Anzeige‐...
Seite 263 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 261/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Spindelgeber konfigurieren Abb. 5-43: "IndraWorks Ds/D/MLD"-Dialog zur Konfiguration des Spindelgebers Für einen Spindelgeber (optionaler Geber für Spindelpositionieren, C-Achs- Geber) ist zu prüfen, ob bei Spindelmaximaldrehzahl eine Fehlermeldung ge‐...
Seite 264 262/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Bei Erkennen fehlerhafter Gebersignale erzeugt der Antrieb die Fehlermel‐ dung ● F8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in Phase 2) - oder - ● F2042 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft.
Seite 265 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 263/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Achsbezogenes Absolutmaß her‐ Die Lageistwerte eines Absolutgebers beziehen sich zunächst nur auf den stellen Geber selbst. Aufgrund der meist undefinierten Anbausituation des Gebers am Motor bzw. der Achsmechanik ist bei der Erstinbetriebnahme ein einmali‐...
Seite 266 264/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Folgende Bedingung muss erfüllt sein: ● Rotative Geber → Verfahrbereich der Achse erfordert weniger Geberum‐ drehungen als im Absolutgeberbereich vorgegeben! ● Lineargeber → Verfahrbereich der Achse ist kleiner als im Absolutgeber‐...
Seite 267 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 265/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Lageanfangswert Soll der Lageistwert mit einen anwenderseitig definierten Lageanfangswert initialisiert werden, kann dies über Parameter "P‑0‑0019, Lageanfangswert" in Verbindung mit Bit 6, Bit 7 und Bit 8 des entsprechen‐...
Seite 268 266/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Im Parameter "S‑0‑0403, Status Lageistwerte" wird angezeigt, ob sich die am Antrieb angeschlossenen Geber und der über "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" deklarierte Referenzgeber in Referenz befinden. Nachdem bei der Erstinbetriebnahme eines Antriebs die absolut auswertbaren Mess-Systeme "In Referenz"...
Seite 269 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 267/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme 5.6.4 Relative Mess-Systeme Kurzbeschreibung Auswertung der Lagemessung IndraDrive-Regelgeräte können die Signale sowohl absoluter als auch relati‐ ver Mess-Systeme auswerten, sofern die Gebersignale der Spezifikation ent‐ sprechen. Relative Geber haben gegenüber absolut auswertbaren Gebern folgende Nachteile: ●...
Seite 270 268/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0166, Abstandskodiertes Referenzmaß B ● S‑0‑0277, Lagegeberart 1 ● S‑0‑0440, Markerposition Geber 1 ● S‑0‑0441, Markerposition Geber 2 ● S‑0‑0442, Zähler Markerposition Geber 1 ● S‑0‑0443, Zähler Markerposition Geber 2 ●...
Seite 271 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 269/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Besitzt ein relativer Geber mehrere Referenzmarken über dem Verfahrweg, so ist eine Referenzmarke über einen Referenzpunktschalter an der Achse für die Herstellung des Lagebezugs zu identifizieren (siehe "Herstellen des Maßbezugs:...
Seite 272 270/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Lineargeber S‑0‑0165 Abstandscodiertes Referenzmaß A (in Anzahl der TP) Verfahrweg zur Herstellung des absoluten Maßbezugs (in mm) Anzahl der TP der Abstandsdifferenz (größerer zu kleinerer Abstand) Teilungsperiode des relativen Lineargebers (in mm) S‑0‑0116...
Seite 273 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 271/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Lineargeber S‑0‑0166 Abstandscodiertes Referenzmaß B (in Anzahl der TP) Verfahrweg zur Herstellung des absoluten Maßbezugs (in mm) Teilungsperiode des relativen Lineargebers (in mm) S‑0‑0116 Geber 1 Auflösung (Teilungsperiode in mm) S‑0‑0117...
Seite 274 272/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme 5.6.5 Digitale Geber und Kombigeber Kurzbeschreibung Anwendungsgebiete Digitale Geber liefern absolute Lageinformationen innerhalb des Absolut‐ messbereichs des jeweiligen Gebers. Die Signalübertragung erfolgt seriell. Das Anwendungsgebiet von seriellen Gebern in der elektrischen Antriebs‐...
Seite 275 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 273/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Beteiligte Parameter Physikalische Geberdaten (für Basic-Auswertung) Benennung S‑0‑0602.x.01 Phys. Gebertyp S‑0‑0602.x.02 Phys. Gebereigenschaften S‑0‑0602.x.03 Phys. Geberauflösung (inkremental) S‑0‑0602.x.04 Phys. Geberauflösung (absolut) S‑0‑0602.x.07 Phys. Geberübertragungsprotokoll Konfiguration Der Platzhalter "x" (Struktur-Index) ist die Nummer der Geräte-Schnittstelle, an die der Geber angeschlossen ist: ●...
Seite 276 274/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Parameter für die Extended-Geberauswertung Benennung S‑0‑0610.x.2 Position ungewichtet (Eingang) S‑0‑0610.x.20 Geberausgangsdaten Container (Eingang) S‑0‑0611.x.01 Geberausgangsdaten Konfiguration (Eingang) S‑0‑0611.x.02 Auflösung Position (Eingang) S‑0‑0611.x.06 Absolutpositionsbereich (Eingang) S‑0‑0611.x.10 Überlaufschwelle Position (Eingang) S‑0‑0611.x.11...
Seite 277 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 275/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Zykluszeit für die Geberausgangsdaten Der "Basic"-Geberauswertung müssen die physikalischen Daten des ange‐ schlossenen Gebers mitgeteilt werden: ● Gebertyp ● Gebereigenschaften wie rotativer Geber oder Lineargeber ● Geberauflösung ●...
Seite 278 276/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0602.x.07, Phys. Geberübertragungsprotokoll Konfiguration In diesem Parameter sind charakteristische Eigenschaften des Gebers herstellerseitig abgespeichert. Sie können nur gelesen werden: – Baudrate (125 KHz bis 8MHz) – Codierung –...
Seite 279 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 277/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme SSI-Kombigeber Bei SSI-Kombigeber wird der absolute Lageistwert bei der Geberinitialisie‐ rung im SSI-Format digital übertragen, die Lageauswertung nach der Initiali‐ sierung erfolgt durch zwei analoge, sinusförmige Geberspuren (1 Vss-Signa‐...
Seite 280 278/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-51: IndraWorks-Dialog zur Parametrierung eines EnDat2.2-Gebers (bei‐ spielhaft als Motorgeber) Der EnDat2.2-Geber wird im Unterdialog "Physikalische Geberdaten" (Regis‐ terkarte) ausgewählt: Abb. 5-52: IndraWorks-Dialog zur Auswahl eines EnDat2.2-Gebers Es ist der am Steckplatz angeschlossene Gebertyp (hier: EnDat2.2) aus dem...
Seite 281 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 279/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme gegeberart" sind keine Eintragungen erforderlich, die Positionsauflösung wird durch den Wechsel von PM nach OM bzw. bb, Ab vom Regelgerät automa‐ tisch ermittelt und eingetragen. Im Dialog-Fenster "Absolutgeberauswertung" und "Verwendung" können je‐...
Seite 282 280/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Aus dem Geberdatenblatt oder dem Typenschild-Etikett sind die weiteren Da‐ ten zu entnehmen und einzutragen: ● Anzahl der Lageinformationen pro Geberumdrehung für die Absolutge‐ ber-Auflösung der SSI-Schnittstelle ●...
Seite 283 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 281/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-55: IndraWorks-Dialog Motorgeber, Vorgehensweise für die Parametrie‐ rung eines SSI-Kombigebers Der SSI-Kombigeber kann sowohl als Motorgeber als auch als optionaler Geber verwendet werden. Die Konfiguration des SSI-Kombigebers geschieht im Unterdialog "Physikali‐...
Seite 284 282/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Anzahl der 1 Vss-Sinus- bzw. -Cosinussignale pro Geberumdrehung ● Anzahl der Lageinformationen pro Geberumdrehung für die Absolutge‐ ber-Auflösung der SSI-Schnittstelle ● Art der Codierung der absoluten SSI-Lageistwerte sowie die Anzahl der Multiturn-Bits.
Seite 285 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 283/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Falls genau der selbe Wert wie der zuvor eingegebene erscheint, dann kann die Auflösung noch gesteigert werden. Zur Erlangung der maximalen Auflösung den Eingabewert soweit erhöhen, bis der durch den Wechsel von PM nach OM ermittelte Wert geringer ist! Abb.
Seite 286 284/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme gesetzt wird (Ausnahme: Bei relativem Geber mit abstandscodierten Refe‐ renzmarken ist nur Bewegung über zwei Marken erforderlich!). Absolute Mess-Systeme Der Maßbezug eines absoluten Mess-Systems zur Achse muss bei der Erst‐...
Seite 287 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 285/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0175, Verschiebungsparameter 1 ● S‑0‑0176, Verschiebungsparameter 2 ● S‑0‑0277, Lagegeberart 1 ● S‑0‑0403, Status Lageistwerte ● P‑0‑0074, Gebertyp 1 (Motorgeber) ● P‑0‑0075, Gebertyp 2 (optionaler Geber) Funktionsbeschreibung Unterstützte Geberarten...
Seite 288 286/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Für beide Geber wurde Maßbezug hergestellt. Der Lageistwert jedes Gebers hat einen individuellen Wert der gleich sein kann, aber nicht zwingend gleich sein muss. Aktueller Lageistwerte beim Einschal‐...
Seite 289 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 287/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Verschiebung des Lageistwerts Die Änderung des Lageistwerts durch das Herstellen des Maßbezuges wird in folgenden Parametern angezeigt: ● S‑0‑0175, Verschiebungsparameter 1 (Motorgeber) ● S‑0‑0176, Verschiebungsparameter 2 (externer Geber) Abbildung der Lagereferenz-Bits Die betreffenden Bits des Parameters "S‑0‑0403, Status Lageistwerte"...
Seite 290 288/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Referenzieren" bereits Referenz, wird der bereits ermittelte Referenzpunkt angefahren und dann das Kommando positiv quittiert. Bei absoluten Gebern ist das Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren" nach Verlust des Maßbezuges vorteilhaft einsetzbar nach: ●...
Seite 291 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 289/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● C0603 Referenzieren mit optionalem Geber nicht möglich ● C0606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft ● C0607 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen ● C0608 Festanschlag und HWE bei Moduloachsen nicht zulässig ●...
Seite 292 290/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme S‑0‑0051 Lageistwert 1 S‑0‑0052 Referenzmaß 1 S‑0‑0053 Lageistwert 2 S‑0‑0054 Referenzmaß 2 Abb. 5-59: Lageistwerte nach "Absolutmaß setzen" Auswahl des zu referenzierenden Wenn mehrere absolut auswertbare Geber am Regelgerät angeschlossen Absolutgebers sind, wird über "S‑0‑0448, Steuerwort Absolutmaß...
Seite 293 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 291/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme vom Antrieb als ausgeführt gemeldet. Der Master muss sich nun auf den neuen Lageistwert des in der aktiven Betriebsart verwendeten Ge‐ bers "aufsynchronisieren". Nach masterseitigem Löschen des Komman‐...
Seite 294 292/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Inbetriebnahmehinweise Siehe auch Inbetriebnahmehinweise zu "Allgemeines zum Herstellen des Maßbezuges" Prüfung der Absolutauswertbarkeit Die Absolutauswertbarkeit von Motorgeber und externem Geber wird ange‐ von Gebern zeigt durch die betreffenden Bits von ●...
Seite 295 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 293/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Wenn der Absolutgeber bereits referenziert war, ändert sich das betreffende Bit nur kurzzeitig während der Kommandoausfüh‐ rung! Wenn bei einem Absolutgeber erneut "Absolutmaß setzen" durchgeführt wur‐ de, ist ein Wert für die "Verschiebung" der Lageistwerte vor und nach der Kommandoausführung eingetragen in:...
Seite 296 294/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Bezugspunkt für die Herstellung Der Bezugspunkt zum Herstellen des Maßbezugs liegt bei linearen Achsen des Maßbezuges an einem Ende des Verfahrbereichs. Dadurch ist er aus jeder beliebigen Achslage (Einschaltsituation), durch Verfahren in eine definierte Richtung, auffindbar.
Seite 297 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 295/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0054, Referenzmaß 2 ● S‑0‑0108, Feedrate-Override ● S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter ● S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren ● S‑0‑0150, Referenzmaß Offset 1 ● S‑0‑0151, Referenzmaß Offset 2 ● S‑0‑0173, Markerposition A ●...
Seite 298 296/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren ● C0601 Referenzieren nur mit Antriebsfreigabe möglich ● C0602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft ● C0606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft ● C0607 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen Diagnosen bei NC-geführtem Referenzieren: ●...
Seite 299 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 297/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme - oder - ● Bewegung über zwei benachbarte abstandscodierte Referenzmarken (Geber der Gruppe 4) Bewegungsbereich beim Referen‐ Der zum Referenzieren erforderliche Bewegungsbereich ist abhängig vom zieren verwendeten Geber: ●...
Seite 300 298/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Anzahl der über den Verfahrbereich auftretenden Refe‐ renzmarkensignale ein Signal mehrere Signale rotative translator. rotative translator. Relativer Geber aus … Achse Achse Achse Achse … Gruppe 1, 2...
Seite 301 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 299/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Da sowohl der Maßbezug des Motorgebers als auch der des externen Ge‐ bers hergestellt werden kann, ist für beide Geber unabhängig voneinander ein Parameter für den jeweiligen Referenzmaß-Offset vorhanden: ●...
Seite 302 300/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abstand benachbarter Referenzmarken RefMarken S‑0‑0165 Abstandscodiertes Referenzmaß A S‑0‑0116 Geber 1 Auflösung S‑0‑0117 Geber 2 Auflösung Abb. 5-63: Abstand benachbarter Referenzmarken von translatorischen Gebern mit abstandscodierten Referenzmarken Referenzmarkenabstand rotatori‐...
Seite 303 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 301/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme maximaler Bewegungsbereich Ref_max sRefMarken Abstand benachbarter Referenzmarken v, ω Referenzfahrgeschwindigkeit (S‑0‑0041) a, α Referenzfahrbeschleunigung (S‑0‑0042) Abb. 5-66: Maximaler Bewegungsbereich beim Referenzieren von Gebern mit abstandscodierten Referenzmarken bei "Strecke fahren" (S‑0‑0147) Der Bewegungsbereich der Achse bei "Strecke fahren"...
Seite 304 302/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Für das NC-geführte Referenzieren ist ein achsseitiger Referenzschalter zwingend erforderlich! Abb. 5-67: Auswahl einer Referenzmarke über Referenzschalter am Beispiel ei‐ ner translatorischen Achse Nach Start des antriebsgeführten bzw. NC-geführten Referenzierens wird bei Auftreten des ersten Referenzmarkensignals nach dem "Betätigt"-Signal des...
Seite 305 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 303/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Mindestabstand zur Verfahrbereichsgrenze RS_VbGrenze Abstand der auf der Achse auftretenden Referenzmarken oder RefMarken Referenzmaß (S‑0‑0165) bei abstandscodiertem Mess-System Referenzfahrgeschwindigkeit (Wert von S‑0‑0041 oder von NC vorgegeben) Referenzfahrbeschleunigung (Wert von S‑0‑0042 oder von NC vorgegeben) Abb.
Seite 306 304/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Signalzustand des Refe‐ Festgelegung Flankenaus‐ renzschalters (Bit in wertung (S‑0‑0147) S‑0‑0400) Aktion des Antriebs negativ Bewegung entgegen der Referenz-Anfahrrichtung ("Betätigt") bis Referenzschalter unbe‐ tätigt ist, dann Bewegungs‐ umkehr; Bezugspunktsu‐...
Seite 307 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 305/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Signalzustand des Referenzschalters (S‑0‑0400) Aktion des Antriebs Bewegung zur Bezugspunktsuche in festgelegter Referenz-Anfahrrichtung ("Nicht betätigt") Bewegung zur Bezugspunktsuche entge‐ gen der festgelegten Referenz-Anfahr‐ ("Betätigt") richtung Tab. 5-19: Bewegungen des Antriebs zur Bezugspunktsuche bei abstandscodier‐...
Seite 308 306/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Falls die Fahrbereichsgrenzschalter zur hardwareseitigen Be‐ grenzung des zulässigen Verfahrbereichs aktiviert sind, wird die‐ se Überwachung während des Referenzierens deaktiviert! Achslage beim Einschalten; Er‐ Beim Einschalten des Achsantriebs kann sich das bewegliche Teil der Achse kennung des Verfahrbereichsen‐...
Seite 309 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 307/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Signalzustand der Fahrbereichs-Grenz‐ schalter (P‑0‑0222) Aktion des Antriebs Bewegung zur Bezugspunktsuche in Re‐ ferenz-Anfahrrichtung ("Nicht betätigt") Bewegung zur Bezugspunktsuche in Richtung des erlaubten Verfahrbereichs ("Betätigt") Tab. 5-21: Bewegungen des Antriebs zur Bezugspunktsuche bei Start von Kom‐...
Seite 310 308/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Antriebs den eingestellten Drehmoment-Grenzwert (Minimum von S‑0‑0092 und S‑0‑0082 bzw. S‑0‑0092 und S‑0‑0083) überschritten hat und Stillstand des Antriebs erkannt wurde ("S‑0‑0331, Meldung n_ist = 0"), wechselt der Antrieb die Bewegungsrichtung;...
Seite 311 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 309/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-72: Zweideutige Erkennung der Referenzmarken im Ungenauigkeitsbe‐ reich der Referenzschaltererkennung Abb. 5-73: Zweideutige Erkennung der Referenzmarken im Ungenauigkeitsbe‐ reich der Fahrbereichs-Grenzschalter- bzw. Festanschlagserkennung Abstandsüberwachung Schalter‐ Wegen des Lage-Ungenauigkeitsbereichs der Schalterflanken- bzw. Festan‐...
Seite 312 310/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-74: Kritischer und optimaler Abstand von Schalterflanke und Referenz‐ marke am Beispiel des Referenzschalters Zur Überwachung des Abstandes ist der optimale Abstand im Parameter "P‑0‑0153, Optimaler Abstand Referenzschalter-Referenzmarke" vorzuge‐...
Seite 313 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 311/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-75: Wirkungsweise des Parameters S‑0‑0299 am Beispiel des Referenz‐ schaltersignals Abstandsüberwachung der Refe‐ Der Lageabstand der Referenzmarkensignale wird während des Referenzier‐ renzmarkensignale vorgangs überwacht. Der zu erwartende Lageabstand für den Motorgeber bzw.
Seite 314 312/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme → Hier wird ausgewählt, ob der Bezugspunkt durch eine Geberreferenz‐ marke bzw. durch zwei benachbarte Geberreferenzmarken (abstands‐ codierte Geber) festgelegt wird (wählbar bei antriebsgeführtem Referen‐ zieren, automatisch aktiv bei NC-geführtem Referenzieren).
Seite 315 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 313/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Schaltpunkt des Referenzschalters suchen, z.B. durch Tippen der Achse auf den Schaltnocken; Kontrolle des Schaltzustands im Parame‐ ter "S‑0‑0400, Referenzschalter"; Lageistwert (S‑0‑0051/S‑0‑0053) fest‐ halten ● Achse auf die Verfahrbereichsgrenze tippen, Lageistwert S‑0‑0051/ S‑0‑0053) festhalten...
Seite 316 314/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Antriebsgeführtes Referenzieren Kurzbeschreibung Prinzipieller Ablauf von "Su‐ Nach Aktivierung von "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes che des Bezugspunkts" Referenzieren" verfährt der Antrieb die Achse zur Bezugspunktsuche ent‐ sprechend der in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" eingestellten Refe‐...
Seite 317 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 315/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Bei abstandscodierten Gebern erfolgt nun die Bezugspunktsuche entgegen der festgelegten Referenz-Anfahrrichtung. Bei Nutzung eines Festanschlags zum Referenzieren erfolgt die Bezugs‐ punktsuche, nachdem Achsblockierung erkannt wurde, immer entgegen der Referenz-Anfahrrichtung! Es findet keine Referenzierbewegung statt, wenn der Bezugs‐...
Seite 318 316/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Startpunkt Referenzpunkt S‑0‑0041 Referenzfahr-Geschwindigkeit S‑0‑0042 Referenzfahr-Beschleunigung S‑0‑0108 Feedrate-Override Abb. 5-76: Sollwertprofil beim antriebsgeführtem Referenzieren bei konstantem Feedrate-Faktor und Stillsetzungsart "Positionieren" Startet der Parameter "S‑0‑0108, Feedrate-Override" mit Null, wird die Warnung "E2055Feedrate-Override S-0-0108 = 0" aus‐...
Seite 319 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 317/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme → Festlegung, ob Bezugspunkt durch eine Geberreferenzmarke oder durch zwei benachbarte (abstandscodierte Geber) Geberreferenzmar‐ ken bestimmt wird ● Festlegungen zur Nutzung einer achsseitigen Zusatzeinrichtung für die Bezugspunkt-Identifikation: –...
Seite 320 318/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Achsnullpunkt und Bezugspunkt Nach Ausführung des Kommandos befindet sich der Achsnullpunkt an der‐ selben Achsposition wie der Bezugspunkt, da das Referenzmaß (S‑0‑0052/ S‑0‑0054) und der Referenzmaß-Offset (S‑0‑0150/S‑0‑0151) auf den Wert "0"...
Seite 321 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 319/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme "Positionieren" nach Erkennen des Soll die Achse nach Erkennen des Bezugspunktes auf den Referenzpunkt Bezugspunktes positionieren, ist dies im Parameter S‑0‑0147 festzulegen. Die Position kann über "S‑0‑0150, Referenzmaß Offset 1" bzw. "S‑0‑0151, Referenzmaß Offset 2"...
Seite 322 320/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Achse auf den gewünschten Achsnullpunkt tippen. Der angezeigte La‐ geistwert ist mit umgekehrtem Vorzeichen in den betreffenden Absolut‐ maß-Offset-Parameter einzutragen. - oder - ● Tippen der Achse auf Lage-Istwert = 0. Die Achse steht somit auf dem Bezugspunkt.
Seite 323 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 321/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Achse immer der doppelte Referenzmarkenabstand (S‑0‑0165) zuzüglich des Bremswegs zum Stillsetzen der Achse. Dadurch kann das Regelgerät immer zwei benachbarte Referenzmarken erkennen, was zum Herstellen des Maß‐ bezuges erforderlich ist.
Seite 324 322/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Jetzt wird antriebsintern der Lageistwert um den berechneten Verschie‐ bungsbetrag geändert und dadurch der Bezug des Lageistwerts zum Achs‐ nullpunkt hergestellt. Der Master muss seine Sollwertvorgabe an den verän‐...
Seite 325 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 323/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0176, Verschiebungsparameter 2 (externer Geber). Wenn die erforderliche Verschiebung des Lageistwerts ermittelt ist, kann der Master die Ausführung des Kommandos C4400 beenden. Die Verschiebung könnte auch masterseitig berechnet und direkt über die Parameter S‑0‑0175 bzw.
Seite 326 324/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0054, Referenzmaß 2 ● S‑0‑0150, Referenzmaß Offset 1 ● S‑0‑0151, Referenzmaß Offset 2 Folgende achsbezogenen Parameterwerte müssen bei relativen, abstands‐ codierten Mess-System bestimmt werden: ● S‑0‑0177, Absolutmaß-Offset 1 ●...
Seite 327 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 325/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Verschiebung kann auch masterseitig berechnet und direkt über S‑0‑0175 bzw. S‑0‑0176 dem Antrieb vorgeben werden. Die Ausführung des Antriebskommandos C4400 ist dann nicht erfor‐ derlich! Lageistwertverschiebung für Null‐...
Seite 328 326/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Beteiligte Parameter ● S‑0‑0197, C3300 Kommando Koordinatensystem setzen ● S‑0‑0198, Koordinaten Anfangswert ● S‑0‑0199, C3400 Kommando Koordinatensystem verschieben ● S‑0‑0275, Koordinaten Verschiebungswert ● S‑0‑0283, Aktuelle Verschiebung Koordinatensystem Beteiligte Diagnosen ●...
Seite 329 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 327/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Vorgabe des bisherigen Geschwindigkeitssollwerts bei. Die Lageistwerte werden nun durch Addition von "S‑0‑0275, Koordinaten Verschiebungswert" verschoben. Die Differenz zwischen den neuen und ursprünglichen Lageist‐ werten wird im Parameter S‑0‑0283 abgelegt. Anschließend wird das Kom‐...
Seite 330 328/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Der Lageistwert (S‑0‑0051 und ggf. S‑0‑0053) muss mit "S‑0‑0198, Koordinaten Anfangswert" übereinstimmen. ● Der Parameter "S‑0‑0283, Aktuelle Verschiebung Koordinatensystem" ist auszulesen. Bei Wert ungleich "0" hat eine Verschiebung stattgefun‐...
Seite 331 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 329/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Die Diagnosemeldung "C1400Kommando Markerposition erfassen" wird generiert. ● Ist ein inkrementelles Mess-System ausgewählt, wird die Suche nach Referenzmarken aktiviert und das Erreichen der nächsten Referenzmar‐ ke abgewartet.
Seite 332 330/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● EnDat2.1-Geber mit 2048 Inkrementen für hohe Genauigkeitsanforde‐ rungen ● HIPERFACE®-Geber mit 128 Inkrementen für niedrigere Genauigkeits‐ anforderungen Sie sind optional erhältlich als ● relatives Mess-System ("Singleturn-Motorgeber") oder ●...
Seite 333 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 331/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Bei Synchronmotoren in Kombination mit einem absolut auswert‐ barem Motorgeber ist der Vorteil der einmaligen Einstellung des Kommutierungs-Offsets (s.o.) jedoch nur nutzbar bei einem Ge‐ bergetriebe mit i = "1" oder wenn kein Gebergetriebe vorhanden ist.
Seite 334 332/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme S‑0‑0051 oder S‑0‑0053, abhängig von Wichtung (S‑0‑0076) S‑0‑0051 Lage-Istwert Geber 1 S‑0‑0053 Lage-Istwert Geber 2 S‑0‑0076 Wichtungsart für Lagedaten S‑0‑0115 Lagegeberart 2 S‑0‑0116 Geber 1 Auflösung S‑0‑0117 Geber 2 Auflösung S‑0‑0121...
Seite 335 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 333/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen ● S‑0‑0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen ● S‑0‑0123, Vorschubkonstante ● S‑0‑0277, Lagegeberart 1 ● P‑0‑0121, Getriebe 1 motorseitig (Motorgeber) ● P‑0‑0122, Getriebe 1 geberseitig (Motorgeber) ● P‑0‑0123, Vorschubkonstante 2 (optionaler Geber) ●...
Seite 336 334/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme S‑0‑0051 oder S‑0‑0053, abhängig von Wichtung (S‑0‑0076) S‑0‑0051 Lage-Istwert Geber 1 S‑0‑0053 Lage-Istwert Geber 2 S‑0‑0076 Wichtungsart für Lagedaten S‑0‑0116 Geber 1 Auflösung S‑0‑0121 Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen S‑0‑0122 Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen S‑0‑0123 Vorschubkonstante S‑0‑0277...
Seite 337 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 335/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme S‑0‑0051 oder S‑0‑0053, abhängig von Wichtung (S‑0‑0076) S‑0‑0051 Lage-Istwert Geber 1 S‑0‑0053 Lage-Istwert Geber 2 S‑0‑0076 Wichtungsart für Lagedaten S‑0‑0115 Lagegeberart 2 S‑0‑0116 Geber 1 Auflösung S‑0‑0117 Geber 2 Auflösung S‑0‑0121...
Seite 338 336/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0277, Lagegeberart 1 Gebertyp, Hardware-Zuordnung und Auflösung eingeben: ● S‑0‑0116, Geber 1 Auflösung ● P‑0‑0074, Gebertyp 1 (Motorgeber) ● P‑0‑0077, Zuordnung Motorgeber->Optionsplatz Einstellungen bei rotativem Motor Motorgeber-Getriebeübersetzung eingeben: ●...
Seite 339 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 337/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Kommunikation zwischen Antrieb und Master findet ebenfalls über den Austausch von Daten statt. Wichtung Ein Betriebsdatum (Zahlenwert) ist erst dann als physikalische Größe aus‐ wertbar, wenn der Zahlenwert mit einer physikalischen Einheit und der Posi‐...
Seite 340 338/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten ● S‑0‑0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten ● S‑0‑0079, Rotations-Lageauflösung ● S‑0‑0085, Drehmoment-/Kraft-Polaritäten-Parameter ● S‑0‑0086, Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten ● S‑0‑0093, Wichtungs-Faktor für Drehmoment/Kraftdaten ● S‑0‑0094, Wichtungs-Exponent für Drehmoment/Kraftdaten ●...
Seite 341 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 339/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Besonderheit: Wichtungsart Ram‐ Die Beschleunigungsdaten können auch in Bezug auf eine Geschwindig‐ penzeit keitsrampe gewichtet werden: S‑0‑0446 Rampenbezugsgeschwindigkeit für Beschleunigungsdaten Abb. 5-81: Definition der Geschwindigkeits-Bezugsrampe für die Wichtung von Beschleunigungsdaten bei Vorzugswichtung Festlegungen zur Vorzugswich‐...
Seite 342 340/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Attribut Anzahl Nach‐ Physikal. Daten Wichtungsart Einheit S‑0‑0160 S‑0‑0161 S‑0‑0162 kommastellen translatorisch mm/s ..0x00.0001 translatorisch inch/s ..0x01.0001 Beschleunigungsda‐ rotatorisch ..0x00.0010 rad/s Rampenzeit ..0x00.0011 S‑0‑0160 Wichtungsart für Beschleunigungsdaten S‑0‑0161 Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten...
Seite 343 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 341/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Bei Wichtungsfaktor ≠ 1 ist die Einheit nicht mehr wie in S‑0‑0076 angegeben, sondern nur "inkrementell" (steuerung‐ sabhängiger Einheitenbezug). Bei Rotations-Lageauflösungen (S‑0‑0079), die keine 10-er Po‐ tenz von 360 ergeben, ist die Einheit dann nicht mehr Winkel‐...
Seite 344 342/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● rotatorisch ● prozentual Es kann zwischen Vorzugswichtung (vordefinierte Wichtung) und Parameter‐ wichtung (individuell festlegbare Wichtung) gewählt werden. Bei prozentualer Wichtung ist keine Parameterwichtung erlaubt. Abhängig von der Einstellung der Wichtungsart existieren folgende vordefi‐...
Seite 345 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 343/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Drehmoment 0,1 inlbf...3276,7 kinlbf Kraft 0,1 lbf...3276,7 klbf Tab. 5-30: Parameterwichtung bei Drehmoment-/Kraftdaten, angloamerikani‐ sches Maßsystem Die Anzahl der Nachkommastellen bleibt konstant, das Kürzel für die 1000er-Zehnerpotenz (Kilo oder Mega) ergibt sich abhängig von der Höhe des darzustellenden Wertes.
Seite 346 344/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abb. 5-83: Mechanische Übertragungsglieder zwischen Motor, Gebern und Last Bei Linearmotoren ist Motor- und Lastbezug gleich, da Krafteinlei‐ tungsstelle und Wirkungsstelle der Last identisch sind. Es gibt keine mechanischen Übertragungsglieder! Polarität...
Seite 347 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 345/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Wenn der gemessene Lage-Istwert den Wertebereich überschreitet bzw. un‐ terschreitet, so verhält sich der im Parameter S‑0‑0051 oder S‑0‑0053 ange‐ zeigte Lage-Istwert unstetig, d.h. er ändert sich um den Betrag des Modulo‐...
Seite 348 346/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● Bei absolut ausgewerteten Gebern darf die Antriebsmechanik bei aus‐ geschaltetem Antrieb maximal um eine Strecke bzw. Winkel bewegt werden, halben Absolutgeberbereich ("S‑0‑0378, Absolutgeberbereich Motorgeber" bzw. "S‑0‑0379, Verzögerung Schnell-Halt") entspricht! Der Lage-Istwert nach dem Einschalten kann...
Seite 349 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 347/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Wichtungsart Lageda‐ Modulowichtung, translatorischer Lagebezug ten → Motorbezug nicht mög‐ Bezug → Lastbezug lich! Externer Geber → externer Geber vorhanden kein externer Geber Bewegungsart externer rotatorisch translatorisch vorhanden Geber →...
Seite 350 348/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme ● S‑0‑0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● S‑0‑0086, Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten Einstellungen und Hinweise für Bei Festlegung von "Moduloformat" ist die Wertebereichsgrenze in Modulowichtung "S‑0‑0103, Modulowert" einzustellen. Bei "Moduloformat" ist in "S‑0‑0278, Maximaler Verfahrbereich"...
Seite 351 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 349/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Beispiel-Festlegungen zur Wichtung Es gibt vielfältige Möglichkeiten, die Festlegungen zur Wichtungsart vorzu‐ nehmen. Die folgende Tabelle zeigt sinnvolle Festlegungen, bei denen keine Kommandofehler zu erwarten sind. Mechanik Geber Sinnvolle Wichtungsart-Festlegungen Externer Ge‐...
Seite 352 350/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen...
Seite 353 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 351/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Antriebsregelung Sicherheitshinweise Gefahrbringende Bewegungen! Lebensge‐ WARNUNG fahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperver‐ letzung oder Sachschaden! ● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich von Maschinen und Maschi‐ nenteilen auf. ● Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für Personen (z. B. durch Schutzzaun, -gitter, -abdeckung, Lichtschranke).
Seite 354 352/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Betriebsart/Soll‐ Geber vor‐ Erforderliches wert-Aufbereitung Regelungsart Motorwirkprinzip handen Grundpaket Regelungsverfahren Closed-Loop FOC-Regelung Geschwindigkeits‐ asynchron nein Open-Loop FXC-Regelung regelung/ Geschwindigkeits‐ Geschwindigkeits‐ regelung Closed-Loop FOC-Regelung synchronisation synchron nein Closed-Loop FOCsl-Regelung Lageregelung, Closed-Loop...
Seite 355 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 353/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Übersicht Achsregelung (Closed-Loop-Betrieb) Das Grundpaket "Closed Loop" beinhaltet auch die Funktionen des Grundpaketes "Open Loop". Die Achsregelung (bzw. "Closed-Loop-Betrieb") ermöglicht einen geregelten Betrieb des Antriebs, wobei zwei Prinzipien der Antriebsregelung unterschie‐...
Seite 356 354/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung dern um eine Stromregelung. Demzufolge wird lediglich der Stromregelkreis im Antrieb geschlossen. Siehe auch "Drehmoment-/Kraftregelung" Geschwindigkeitsregelung Bei der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird neben dem Stromregel‐ kreis auch der Geschwindigkeitsregelkreis im Antrieb geschlossen.
Seite 357 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 355/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Regelkreisstruktur mit Einstellparametern Abtastzeiten (siehe Tabelle im Abschnitt "Merkmale der Regel‐ kreise") Abb. 6-3: Gesamtstruktur der Regelkreise mit Wirkstellen der Einstellparameter (Beispiel für geberbehaftete feldorientierte Regelung)
Seite 358 356/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Regelkreisstruktur mit Anzeigeparametern Abtastzeiten (siehe Tabelle im Abschnitt "Merkmale der Regel‐ kreise") Abb. 6-4: Gesamtstruktur der Regelkreise mit Anzeigeparametern (Beispiel)
Seite 359 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 357/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Merkmale der Regelkreise Performance (Regler-Zykluszeiten) Die internen Regler-Zykluszeiten (Strom, Geschwindigkeit und Lage) sind ab‐ hängig von folgenden Bedingungen und Parametern: ● Aktivierung von Funktionspaketen ● P‑0‑0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstufe ●...
Seite 360 358/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung – vier Filter 2. Grades (Tiefpass zweiter Ordnung, Bandsperre, Filter 2. Ordnung), aktivierbar über P‑0‑1120 mit den Einstellparametern (P‑0‑1121), P‑0‑1122, P‑0‑1123, P‑0‑1140, P‑0‑1141, P‑0‑1143 Bei der Firmware-Variante MPE stehen nur zwei Filter 2. Grades zur Verfügung.
Seite 361 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 359/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Betriebsart S‑0‑0081 S‑0‑0037 P‑0‑0059 S‑0‑0048 P‑0‑0691 Geschwindigkeitsregelung/Geschwindigkeits‐ ■ ■ synchronisation Lageregelung ■ ■ ■ Antriebsint. Interpolation ■ ■ ■ Antriebsgeführtes Positionieren ■ ■ ■ Positioniersatzbetrieb ■ ■ ■ Lagesynchronisation ●...
Seite 362 360/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0037 Geschwindigkeits-Sollwert additiv S‑0‑0047 Lage-Sollwert S‑0‑0081 Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv S‑0‑0100 Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung S‑0‑0101 Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit S‑0‑0104 Lageregler Kv-Faktor P‑0‑0059 Lagesollwert additiv, Regler Abb. 6-5: Strukturübersicht mit Durchgriffsmöglichkeiten (Beispiel für Betriebsart "Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe") Inbetriebnahmehinweise zur Regelkreiseinstellung Die Einstellungen des Regelkreises in einem digitalen Antriebsregelgerät ha‐...
Seite 363 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 361/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Die Inbetriebnahme von Fremdmotoren (inkl. Regelkreiseinstellung) ist in den entsprechenden Abschnitten zu Fremdmotoren in dieser Doku‐ mentation beschrieben (siehe "Fremdmotoren an IndraDrive-Regelgerä‐ ten"). Geschwindigkeitsregelkreis Einstellungen Geschwindigkeitsreglers (S‑0‑0100 S‑0‑0101) mit den zugehörigen Filtern (P‑0‑0004 und P‑0‑1120, P‑0‑1121,...
Seite 364 362/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Die Default-Einstellungen für den Stromregelkreis (vgl. S‑0‑0106 und S‑0‑0107) werden automatisch an die aktuell parametrierte PWM-Frequenz (vgl. P‑0‑0001) und Performance-Einstellung (vgl. P‑0‑0556) angepasst! Außerdem wird folgender Regelkreisparameter beim Laden der Motor-De‐...
Seite 365 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 363/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Drehmoment-/Kraftregelung ist bei Motorregelung ohne Motorge‐ ber nicht möglich! Motorregelungsverfahren und Mo‐ Es muss darauf geachtet werden, dass die Voraussetzungen hinsichtlich Mo‐ torwirkprinzip torwirkprinzip und Motorgeber für die festgelegte Motorregelungsart erfüllt sind.
Seite 366 364/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Drehmoment-/Kraftregelung ist bei geberloser (modellbasierter) Motorregelung nicht möglich! Siehe Hauptabschnitt "Geberloser Motorbetrieb, flussgeregelt (FXC-Rege‐ lung)" Spannungsgesteuerter Betrieb (U/f-Steuerung) Einsatzmerkmale Der spannungsgesteuerte Motorbetrieb ohne Motorgeber ist durch folgende Einsatzmerkmale gekennzeichnet: ●...
Seite 367 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 365/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Motorgeber Parallelschaltung von Motortyp Motorregelungsverfahren Hinweise zur Verwendung vorhanden ? Motoren ? für Standardanwendungen nein mit mittleren Ansprüchen an Regelgüte und Dynamik nein für Standardanwendungen Asynchronmotor U/f-Steuerung mit geringeren Ansprüchen an Regelgüte und Dynamik...
Seite 368 366/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Kenngröße des Motors U/f-Steuerung Grunddrehzahlbereich Drehzahl-Arbeitsberei‐ Feldschwächbereich Drehmoment-/Kraftregelung nein nein Geschwindigkeitsrege‐ Unterstützte Betriebs‐ (mit Einschrän‐ (mit Einschränkun‐ lung(inkl. Synchronisation) arten kungen) gen) Lageregelung/Positionie‐ nur mit externem nein ren(inkl. Synchronisation) Positionsgeber...
Seite 369 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 367/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung PWM-Frequenz in Hz max. Motoransteuerfrequenz in Hz Wert in P‑0‑0001 Dynamische PWM Statische PWM 8000 1330 12000 1200 2000 16000 1600 2660 siehe auch "Versorgungsgeräte und Leistungsteile; Projektie‐ rung" Tab. 6-8:...
Seite 370 368/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● "Dynamischer PWM" durch drehzahlabhängige, variable PWM-Fre‐ quenz Bei den genannten Taktungsverfahren ergeben sich unterschiedliche Zeit‐ dauer und Verteilung der "Stützstellen" für eine Sinuswelle der Motorspan‐ nung. Als "Stützstelle" wird ein Schaltvorgang der Leistungsendstufe bezeichnet, mit dem das Regelgerät den Motorstrom beeinflussen...
Seite 371 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 369/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Stützstellen der Motorspannung, ZK-Spannung wird von der Leistungsendstufe durchgeschaltet (beispielhaft 9 Stützstellen) Verlauf der effektiven Motorspannung Abb. 6-7: Ansteuerung der Leistungsendstufe bei "dynamischer PWM", prinzipi‐ Automatische PWM-Anpassung "Günstigste PWM-Frequenz" Da sich der Regelgerätedauerstrom bei höherer PWM-Frequenz aufgrund höherer Schaltverluste der Leistungsendstufe reduziert, wählt das Regelgerät...
Seite 372 370/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Schwelle Ⓐ der Motoransteuerfrequenz PWM-Frequenz (für PWM-Umschaltung) in Hz in Hz wirksame PWM-Fre‐ quenz geschwindigkeits‐ eingestellter Wert unter Schwelle Ⓐ abhängige PWM- dynamische PWM in P‑0‑0001 Umschaltung bzw. über Schwelle Ⓐ...
Seite 373 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 371/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-8: IndraWorks-Dialog "Motorregelung, Einstellung FOC" Abb. 6-9: IndraWorks-Dialog zur Einstellung der PWM-Anpassung bei FOC-Be‐ trieb Abb. 6-10: IndraWorks-Dialog "Motorregelung, Einstellung FXC"...
Seite 374 372/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-11: IndraWorks-Dialog zur Einstellung der PWM-Anpassung bei FXC-Be‐ trieb Anzeige der PWM-Umschaltung Die Umschaltung der PWM-Frequenz auf den halben Wert von P‑0‑0001 wird im betreffenden Bit von "P‑0‑0046, Stromregler-Statuswort" angezeigt.
Seite 375 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 373/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Falls PWM-Anpassung während des Motorbetriebes durchgeführt werden soll (auslastungs- oder geschwindigkeitsabhängige PWM- Umschaltung) so ist sicherzustellen, dass die Motorregelung bei der geringsten, betriebsmäßig möglichen, PWM-Frequenz stabil ist. Ggf. ist dieser Zustand manuell herzustellen (Vorgabe fester PWM-Frequenz in P‑0‑0001), um die Einstellungen (s.
Seite 376 374/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● anwenderseitige Drehmoment/Kraft-Begrenzung über freigegebenen Kippschutzregler ● Geschwindigkeits-Suchlauf einer austrudelnden Maschine nach Ein‐ schalten der Reglerfreigabe (einstellbar für die vorgegebene Drehrich‐ tung oder beide Drehrichtungen) ● S‑0‑0040, Geschwindigkeits-Istwert Beteiligte Parameter ●...
Seite 377 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 375/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0040 Geschwindigkeits-Istwert S‑0‑0124 Stillstandsfenster P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑0065 Spannungsbetrag, Istwert P‑0‑0556 Achsregler-Konfiguration P‑0‑0569 Maximale Statorfrequenz-Änderung P‑0‑0579 Bremsstrom, Zeitdauer Abb. 6-13: Übersicht der Funktionen der U/f-Steuerung Maximale Statorfrequenzänderung Die maximale Geschwindigkeitsänderung, mit welcher der Antrieb den Soll‐...
Seite 378 376/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0124 Stillstandsfenster P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑0556 Achsregler-Konfiguration P‑0‑0569 Maximale Statorfrequenz-Änderung P‑0‑0579 Bremsstrom, Zeitdauer Abb. 6-14: Kernfunktion "Maximale Statorfrequenzänderung" Kippschutzregler Bei Erreichen der Drehmomentgrenzen im motorischen und generatorischen Lastfall wird durch den sog. Kippschutzregler ein "Abkippen" des Asynchron‐...
Seite 379 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 377/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0124 Stillstandsfenster S‑0‑0040 Geschwindigkeits-Istwert P‑0‑0043 Drehmomentbildender Strom, Istwert P‑0‑0045 Stromregler-Steuerwort P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑0440 Ausgangs-Stromistwert (Betrag) P‑0‑0442 Istwert Drehmoment-Grenze positiv (stationär) P‑0‑0443 Istwert Drehmoment-Grenze negativ (stationär) P‑0‑0570 Kippschutz-Regler Proportionalverstärkung P‑0‑0571 Kippschutz-Regler Nachstellzeit P‑0‑0579...
Seite 380 378/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0124 Stillstandsfenster P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑0572 Schlupfkompensation Faktor P‑0‑0579 Bremsstrom, Zeitdauer Abb. 6-16: Kernfunktion "Schlupfkompensation" Als Eingangsgröße dient das Ausgangssignal des Kippschutzreglers. Über den Parameter "P‑0‑0572, Schlupfkompensation Faktor" kann die Vor‐...
Seite 381 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 379/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0124 Stillstandsfenster P‑0‑0045 Stromregler-Steuerwort P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑0532 Vormagnetisierungsfaktor P‑0‑0568 Spannungs-Anhebung P‑0‑0577 Quadratische Kennlinie: Absenkfaktor P‑0‑0579 Bremsstrom, Zeitdauer Abb. 6-17: Kernfunktion "U/f-Kennlinie" Als Eingangsgröße für die U/f-Kennlinie dient das Ausgangssignal der Schlupfkompensation.
Seite 382 380/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Bei einem Wert "0.00%" im Parameter P‑0‑0573 ist die Vorsteue‐ rung abgeschaltet. S‑0‑0124 Stillstandsfenster P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑0573 IxR-Boost Faktor P‑0‑0579 Bremsstrom, Zeitdauer Abb. 6-18: Kernfunktion "IxR-Boost" Pendeldämpfung Asynchronmaschinen neigen im Open-Loop-Betrieb bei geringer Last zu Drehzahlpendelungen.
Seite 383 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 381/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Der Strombegrenzungsregler greift ein, wenn der Strom im Motor den Maxi‐ malstrom des Motors oder des Regelgerätes überschreitet. Vor dem Eingriff des Strombegrenzungsreglers hat ein aktivierter Kippschutzregler bereits ver‐ sucht, den Motor zu entlasten! S‑0‑0124...
Seite 384 382/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0106 Stromregler-Proportionalverstärkung 1 S‑0‑0124 Stillstandsfenster P‑0‑0044 Flussbildender Strom, Istwert P‑0‑0578 Bremsstrom, Betrag P‑0‑0579 Bremsstrom, Zeitdauer P‑0‑4046 Wirksamer Spitzenstrom Abb. 6-21: Kernfunktion "Gleichstrombremsung" Die Gleichstrombremsung wird beendet, wenn eine der folgenden Bedingun‐...
Seite 385 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 383/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Drehrichtung nochmals gesucht. Bei der aktuellen Drehzahl der trudeln‐ den Maschine oder spätestens bei Drehzahl = 0 übergibt die Suchlauf‐ funktion an die normale Sollwertverarbeitung. Dort wird mit dem Hoch‐...
Seite 386 384/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung 6.3.4 Feldorientierte Stromregelung (FOC-Regelung) Kurzbeschreibung Grundpaket aller Firmware-Varianten in Closed-Loop-Ausprägung Der Stromregler ist für alle Motoren von Rexroth bereits voreinge‐ stellt und die Parameterwerte sind im Motorgeber-Datenspeicher oder im Inbetriebnahmetool ("IndraWorks Ds/D/MLD", "DriveTop") hinterlegt.
Seite 387 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 385/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Aktivierung des optimalen Stromregler-Proportional-Verstärkungswerts in Abhängigkeit der aktuellen PWM-Frequenz beim Laden der Default‐ werte (motorspez. Reglerwerte) Merkmale der Synchronmotorre‐ Bei Synchronmotoren ist die feldorientierte Stromregelung außerdem durch gelung folgende Merkmale gekennzeichnet: ●...
Seite 388 386/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● S‑0‑0382, Zwischenkreisleistung Anzeigeparameter: ● S‑0‑0380, Zwischenkreisspannung ● P‑0‑0046, Stromregler-Statuswort ● P‑0‑0063, Drehmomentbildende Spannung, Istwert ● P‑0‑0064, Flussbildende Spannung, Istwert ● P‑0‑0065, Spannungsbetrag, Istwert Beteiligte Diagnosen ● C0132 Ungültige Einstellungen für Regler-Zykluszeiten ●...
Seite 389 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 387/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Grunddrehzahlbereich Feldschwächbereich 1 Feldschwächbereich 2 (Grenzleistungsbereich) Abb. 6-23: Unterteilung des Drehzahlbereichs in 3 Arbeitsbereiche Grunddrehzahlbereich Der Grunddrehzahlbereich ist durch konstantes Drehmoment und eine dreh‐ zahlunabhängige Drehmoment-/Kraft-Konstante (P‑0‑0051) gekennzeichnet. Bei Asynchronmotoren fließt im Leerlauf der programmierte, wirksame Mag‐...
Seite 390 388/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Der Betrieb von Synchronmotoren mit vorhandenem Motorgeber in feldorien‐ tierter Stromregelung ist in allen verfügbaren Betriebsarten anwendbar. Fol‐ gende Grafik zeigt die Regelkreisstruktur und die Eingriffsstellen der einzel‐ nen Parameter für eine Synchronmaschine.
Seite 391 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 389/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Regelung von Synchronmotoren Die Regelung von Synchronmotoren mit Reluktanzmoment, d. h. Motoren mit mit ausgeprägtem Reluktanzmo‐ deutlich unterschiedlichen Induktivitäten in der d- und q-Achse, erfordert die ment getrennte Eingabe von L...
Seite 392 390/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-25: Vereinfachte Prinzipdarstellung des Stromregelkreises für eine Asyn‐ chronmaschine Flussvorsteuerung und Flussmo‐ Die Flussvorsteuerung errechnet für jeden Arbeitspunkt der Maschine den dell optimalen Rotorfluss-Sollwert. Die begrenzende Größe ist dabei die mit der Drehzahl ansteigende Motorspannung.
Seite 393 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 391/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● P‑0‑0534, Spannungsregler Nachstellzeit ● P‑0‑0536, Motormaximalspannung Bei Überschreiten der Motormaximalspannung greift der Ausgang des Spannungsreglers korrigierend auf den Ausgangswert der Flussvorsteuerung ein. Flussregler Der Flussregler arbeitet als P-Regler mit Sollwertvorsteuerung. Er vergleicht den Istwert aus dem Rotorflussmodell mit dem Sollwert aus Flussvorsteue‐...
Seite 394 392/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung bare Drehmoment-Entwicklung des Asynchronmotors (Start-Drehmoment) reduziert sich jedoch ebenfalls. Dieser Effekt ist transient, d. h. bei stationärer Belastung ist keine Reduzierung mehr wirksam. Näherungsweise Berechnung des zeitlichen Verzugs von "AF" bis zur Soll‐...
Seite 395 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 393/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung M_sf Start-Drehmoment des Motors bei Sollwertfreigabe Nenndrehmoment des Motors Imax maximal zulässiger bzw. möglicher Motorstrom Nennstrom des Motors P‑0‑0532 Vormagnetisierungsfaktor Abb. 6-29: Näherungsweise Berechnung des Start-Drehmoments ohne Berück‐ sichtigung magnetischer Sättigungseffekte im Motor Nach dem Start erhöht sich im Leerlauf der magnetische Fluss im...
Seite 396 394/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Inbetriebnahmehinweise Der Stromregler ist für alle Motoren von Rexroth bereits voreinge‐ stellt und muss im Normalfall nicht angepasst werden. Stromregler Der als PI-Regler ausgeführte Stromregler für den drehmoment- bzw. kraft‐...
Seite 397 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 395/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-31: Zusammenwirken der Parameter zur Festlegung der Induktivitäts‐ kennlinie (mit Beispielwerten) Flussvorsteuerung bei Asynchron‐ Durch eine höhere Magnetisierung (Rotorfluss) entwickelt der Motor ein grö‐ motoren ßeres Drehmoment. Im Leerlauf erzeugt die Magnetisierung jedoch Verluste, weshalb eine Absenkung der Magnetisierung für weniger dynamische An‐...
Seite 398 396/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Aktivierung Feldschwächung bei Neben der Parametrierung des Spannungsreglers können bei Bedarf zusätz‐ Synchronmotoren lich folgende Einstellungen vorgenommen oder geändert werden: ● Über Bit 0 in "P‑0‑0045, Stromregler-Steuerwort" kann die Feldschwä‐...
Seite 399 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 397/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Diagnosen und Statusmeldungen Statusmeldungen ● S‑0‑0158, Leistungs-Schwelle Px Über diesen Parameter wird die Leistungsschwelle festgelegt, oberhalb derer der Antrieb die Statusmeldung "Leistung > = Px" in "S‑0‑0337, Meldung P >= Px" ausgibt.
Seite 400 398/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung 6.3.5 Geberloser Motorbetrieb, flussgeregelt (FXC-Regelung) Kurzbeschreibung Grundpaket aller Firmware-Varianten in Open-Loop- und Closed- Loop-Ausprägung, ausgenommen MPE‑18VRS. Der flussgeregelte, geberlose Motorbetrieb steht für Asynchron- und Syn‐ chronmotoren in den Grundpaketen "Open-Loop" und "Closed-Loop" aller Firmware-Varianten zur Verfügung und kann in der Betriebsart "Geschwin‐...
Seite 401 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 399/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● P‑0‑0579, Bremsstrom, Zeitdauer ● P‑0‑0580, Motorfrequenz ● P‑0‑0594, FXC: Gesamtflussregler Nachstellzeit ● P‑0‑0595, Frequenzregler Proportionalverstärkung (FXC) ● P‑0‑0596, FXC: Frequenzregler Trägheitsmoment-Bewertungsfaktor ● P‑0‑0597, FXC: Stromregler Proportionalverstärkung ● P‑0‑0598, FXC: Stromregler Nachstellzeit ●...
Seite 402 400/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Die Frequenz der Motorspannung wird von einem PI-Frequenzregler vorge‐ geben, abhängig von der Regeldifferenz des drehmomentbildenden Soll- und Iststromes. Sie ist das elektrische Äquivalent der Geschwindigkeit: ● Bei ASM wird Drehmoment durch "Schlupf" (Abweichung vom Ge‐...
Seite 403 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 401/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Arbeitsbereiche Der geberlose, flussgeregelte Synchron- oder Asynchronmotor arbeitet ge‐ schwindigkeitsabhängig im Grunddrehzahlbereich (niedrige Drehzahl) oder im Feldschwächbereich (hohe Drehzahl). Für den Feldschwächbereich müs‐ sen keine weiteren Einstellungen vorgenommen werden. Bestimmung der Motor- und Mo‐...
Seite 404 402/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung mando mit drehendem Motor ausgeführt wurde. Das Ergebnis befindet sich darauf hin in "P‑0‑0510, Rotor-Trägheitsmoment". Falls das Ergebnis zu un‐ genau erscheint oder das Kommando nicht mit drehendem Motor ausgeführt werden konnte so kann das Trägheitsmoment auch durch einen Beschleuni‐...
Seite 405 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 403/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Trägheitsmoment der Maschinenachse, motorwellenbezogen Achse_MW P‑0‑4041 Motor-Hauptinduktivität (in mH) P‑0‑4004 Magnetisierungsstrom (in A) P‑0‑0043 Drehmomentbildender Strom, Istwert (Mittelwert während der linearen Beschleunigung in A) P‑0‑0018 Polpaarzahl/Polpaarweite P‑0‑0051 Drehmoment-/Kraft-Konstante Δt Hochlaufzeit im Bereich der linearen Drehzahlzunahme (in s) Δn...
Seite 406 404/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung schwindigkeit eingerechnet. Durch die Geschwindigkeitsregelung (PI-Regler) wird der Schlupf im Vergleich zum Geschwindigkeitssollwert kompensiert. Die Drehzahl-Schlupfkompensation ist nur bei Antrieben mit erhöhten Anfor‐ derungen an die Einhaltung des Geschwindigkeitssollwerts unter Last erfor‐...
Seite 407 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 405/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Blockierung des Motors "Trägheits"-Geschwindigkeitsrampe Geschwindigkeits-Sollwertrampe Sollgeschwindigkeit Istgeschwindigkeit 1 Istgeschwindigkeit 2 d_n_min Geschwindigkeitsdifferenz für Blockadeerkennung Abb. 6-40: Prinzipielle Darstellung des Kriteriums "Motor blockiert" Der Vergleich der firmwareseitig ermittelten Istgeschwindigkeit (n_ist) mit der Sollgeschwindigkeit (n_soll) wird immer mit der geringsten Sollgeschwindig‐...
Seite 408 406/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Blockier-Kriterium 2: Falls die Istgeschwindigkeit dauerhaft mehr als 10 min aber weniger als der Schwellwert d_n_min von der Sollgeschwindigkeit ab‐ weicht, wird nach 3 s in P‑0‑0045 gemeldet, dass der Motor blockiert ist:...
Seite 409 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 407/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Motor-"Kippen"-Kriterium: Die vom Regelgerät ermittelte Istgeschwindigkeit entspricht der Sollgeschwindigkeit obwohl der Rotor nur wenig dreht oder stillsteht. Wenn die vom Regelgerät ausgegebene Motorspannung deutlich geringer ist als die theoretisch erforderliche Motorspannung zur ermittelten Istgeschwindigkeit wird in P‑0‑0045 gemeldet, dass der Motor "gekippt"...
Seite 410 408/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-47: "IndraWorks Ds/D/MLD"-Dialog zur Einstellung des Modus der Motor‐ regelung Ermittlung der Motorparameter bei Bei Asynchronmotoren ist es empfehlenswert, die Motorparameter auf Basis Asynchronmotoren der Typenschilddaten vom Regelgerät ermitteln zu lassen. Dazu sind die Da‐...
Seite 411 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 409/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-48: "IndraWorks Ds/D/MLD"-Dialog "Motor", Einstellung der Motorart, Ein‐ gabe der Typenschilddaten von ASM, Start der Kommandos "Motor‐ daten berechnen" und "Motordaten-Identifikation" mit beispielhaften Werten Ermittlung der Motorparameter bei Bei Synchronmotoren ist es empfehlenswert folgende Motordaten in den Synchronmotoren "IndraWorks Ds/D/MLD"-Dialog "Motor"...
Seite 412 410/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-49: "IndraWorks Ds/D/MLD"-Dialog "Motor", Einstellung der Motorart, Ein‐ gabe der Motordaten von SM mit beispiellhaften Werten Trägheitsmoment ermitteln Der Frequenzregler kann nur dann korrekt arbeiten, wenn das Trägheitsmo‐ ment der Maschinenachse (motorwellenbezogen) in folgende Parameter ein‐...
Seite 413 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 411/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑1201 Steigung Rampe 1 (in rad/s2) P‑0‑1211 Verzögerungs-Rampe 1 (in rad/s2) Δt Hochlaufzeit im Bereich der linearen Drehzahlzunahme (in s) Δn Drehzahländerung während der Hochlaufzeit (in min-1) P‑0‑1202 Enddrehzahl Rampe 1 Bemessungsdrehzahl lt.
Seite 414 412/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0602 FXC: minimaler Leerlaufstrom P‑0‑0532 Vormagnetisierungsfaktor P‑0‑0578 Bremsstrom, Betrag P‑0‑0440 Ausgangs-Stromistwert (Betrag) S‑0‑0040 Geschwindigkeits-Istwert Abb. 6-51: Leerlaufstrom bei positivem Vorzeichen von P‑0‑0602, P‑0‑0532 = Bei positivem Vorzeichen von P‑0‑0602 ist der Leerlaufstrom des Motors mindestens so hoch wie der Wert von P‑0‑0602.
Seite 415 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 413/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0602 FXC: minimaler Leerlaufstrom P‑0‑0532 Vormagnetisierungsfaktor P‑0‑0578 Bremsstrom, Betrag P‑0‑0440 Ausgangs-Stromistwert (Betrag) S‑0‑0040 Geschwindigkeits-Istwert Abb. 6-52: Leerlaufstrom bei negativem Vorzeichen von P‑0‑0602, P‑0‑0532 = 100% Bei negativem Wert von P‑0‑0602 kann der Motorleerlaufstrom bei drehendem Motor auf minimal 0,1* Nennstrom (S‑0‑0111) ab‐...
Seite 416 414/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-53: "IndraWorks Ds/D/MLD"-Dialog zum FXC-Betrieb, mit beispielhaften Werten Frequenzregler einstellen Wert Parameters "P‑0‑0596, FXC: Frequenzregler Trägheitsmoment-Bewertungsfaktor" kann die Steigung der Frequenzrampe des Frequenzreglers beeinflusst werden. Der optimale Wert ist bei maximaler Beschleunigung des Motors erreicht.
Seite 417 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 415/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-54: Ergebnis der Überprüfung von P‑0‑0594 → Wert zu hoch Abb. 6-55: Ergebnis der Überprüfung von P‑0‑0594 → Wert korrekt geeigneter Wert für Parameter "P‑0‑0594, FXC: Gesamtflussregler Nachstellzeit" führt zu raschem Abklingen des Gesamtstromes (P‑0‑0440) auf einen waagerechten Verlauf.
Seite 418 416/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Werte Parameter "P‑0‑0597, FXC: Stromregler Proportionalverstärkung" und "P‑0‑0598, FXC: Stromregler Nachstellzeit" un‐ verändert lassen! Wenn unter Belastung ein Schwingen des Stromes auftritt, sollte zunächst versucht werden, die Schwingung durch Erhöhung des Wertes von P‑0‑0598 zu dämpfen.
Seite 419 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 417/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Beschleunigung der Motorwelle von stillste‐ HINWEIS henden Motoren bei aktiviertem Motorsuch‐ lauf nach Antriebsfreigabe! ⇒ Motorsuchlauf nur aktivieren, wenn eine willkürliche Drehung der Motorwel‐ le gefahrlos möglich ist! Hinweise zur Fehlerdiagnose Für den geberlosen, flussgeregelten Motorbetrieb sind keine spezifischen Di‐...
Seite 420 418/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abhängig von Hersteller und Typ des anzusteuernden Motors werden die Werte für Motorparameter und Motorregelungsparameter auf unterschiedli‐ che Weise dem Regelgerät bereitgestellt. Motoren von Rexroth Bei Rexroth-Motoren werden die Werte für die Motor- und Motorregelungspa‐...
Seite 421 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 419/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑4032 Motor-Typenschildangaben Abb. 6-56: Ermittlung der Motor- und Motorreglungsparameter für Motoren ohne Motorgeber-Datenspeicher Neben der Erfassung bzw. Ermittlung der Motor- und Motorrege‐ lungsparametern sind noch weitere Angaben zu Mess-System, Temperatursensor, Motortemperaturmodell, Motorhaltebremse und ggf.
Seite 422 420/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● P‑0‑4033, C3200 Kommando Motordaten berechnen Beteiligte Diagnosen ● C3200 Kommando Motordaten berechnen ● C3201 Fehleingabe Strom ● C3202 Fehleingabe Spannung ● C3203 Fehleingabe Frequenz ● C3204 Fehleingabe Drehzahl ●...
Seite 423 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 421/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Motorparameter Synchronmotor Asynchronmotor P‑0‑4016, Motor-Längsinduktivität P‑0‑4004, Magnetisierungsstrom P‑0‑4017, Motor-Querinduktivität P‑0‑4036, Bemessungsdrehzahl Motor P‑0‑4002, Kennlinie der Motor-Querinduktivität, P‑0‑4039, Stator-Streuinduktivität Induktivitäten P‑0‑4003, Kennlinie der Motor-Querinduktivität, Ströme P‑0‑4040, Rotor-Streuinduktivität P‑0‑4005, Flussbildender Strom, Grenzwert P‑0‑4041, Motor-Hauptinduktivität...
Seite 424 422/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Motorregelungsparameter bei feldorientierter Stromregelung (FOC) Synchronmotor Asynchronmotor P‑0‑0535, Motorleerlaufspannung P‑0‑0535, Motorleerlaufspannung P‑0‑0536, Motormaximalspannung P‑0‑0536, Motormaximalspannung P‑0‑0528, Flussregler-Proportionalverstärkung P‑0‑0529, Bewertung der Kippstrombegrenzung P‑0‑0532, Vormagnetisierungsfaktor Tab. 6-14: Übersicht Motorregelungsparameter bei Synchron- und Asynchronmo‐...
Seite 425 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 423/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-57: Funktion von "C3200 Kommando Motordaten berechnen" Das Typenschild allein enthält nicht alle erforderlichen Informatio‐ nen für einen sicheren Betrieb des Fremdmotors! Alle notwendigen Daten sind Bestandteil des Formblattes der her‐...
Seite 426 424/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Die Eintragungen in P‑0‑4032 sind irrelevant, solange das Kommando C3200 nicht gestartet wurde! ● Mit der fehlerfreien Abarbeitung des Kommandos sind die berechneten Werte der Motor- und Motorregelungsparame‐ ter betriebsfähig! Identifikation und Optimierung der Motorparameterwerte Kommando "Motordaten-Identifi‐...
Seite 427 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 425/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Motorregelungsparameter für feldorientierte Stromregelung (FOC) von Synchron- und Asynchronmotoren ● Motorregelungsparameter für flussgeregelten Betrieb (FXC) von geber‐ losen Synchron- und Asynchronmotoren Anmerkungen zur Wirkungsweise Das Kommando C3600 bietet mehrere Möglichkeiten der Identifikation bzw.
Seite 428 426/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Voraussetzungen Zur Ausführung des Kommandos C4600 müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: ● Bei Fremd-Synchronmotoren ist die manuelle Eingabe der Motordaten in die Motorparameter erforderlich (siehe "Fremdmotoren an IndraDrive- Regelgeräten"). ●...
Seite 429 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 427/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Bei Rexroth-Motoren ist keine Ermittlung der Motor- oder Motorre‐ gelungsparameter erforderlich! Die Kommandos C3200, C3600 (Konfiguriert für Motordaten-Identifikation in P-0-601) und C4600 dürfen bei Antrieben mit Rexroth-Motoren nicht gestartet werden, da sonst die herstellerseitig optimierten Werte der Motor- und Mo‐...
Seite 430 428/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Siehe auch Abschnitt "Motorregelung" Abb. 6-60: Prinzip der Antriebssteuerung im Open-Loop-Betrieb Merkmale Die Geschwindigkeitssteuerung zeichnet sich durch folgende Merkmale aus: ● Feininterpolation des Geschwindigkeitssollwertes (abschaltbar) ● Überwachung des Geschwindigkeitsregelkreises möglich (abschaltbar über P‑0‑0556;...
Seite 431 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 429/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● P‑0‑0555, Achsregler-Meldungen ● P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration Beteiligte Diagnosen ● F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten (S‑0‑0091) 6.4.2 Funktionsbeschreibung Feininterpolator S‑0‑0037 Geschwindigkeits-Sollwert additiv S‑0‑0091 Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert Abb. 6-61: Feininterpolation des Geschwindigkeitsollwertes...
Seite 432 430/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Merkmale der Regelkreise Zur Vereinfachung der Parametrierung der Regelkreise und zur Leistungs‐ steigerung wurden einige Normierungen und Strukturänderungen vorgenom‐ men. Stromregler, Geschwindigkeitsregler und Lageregler sind im Abschnitt "Per‐ formance (Regler-Zykluszeiten)" beschrieben (siehe "Übersicht Antriebsrege‐...
Seite 433 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 431/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0037 Geschwindigkeits-Sollwert additiv S‑0‑0047 Lage-Sollwert S‑0‑0081 Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv S‑0‑0100 Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung S‑0‑0101 Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit S‑0‑0104 Lageregler Kv-Faktor P‑0‑0059 Lagesollwert additiv, Regler Abb. 6-62: Strukturübersicht mit Durchgriffsmöglichkeiten Betriebsartenabhängige Sollwertverarbeitung Lageregelung Bei folgenden Betriebsarten wird neben dem Geschwindigkeits- und Stromre‐...
Seite 434 432/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Inbetriebnahmehinweise zur Regelkreiseinstellung Die Einstellungen des Regelkreises in einem digitalen Antriebsregelgerät ha‐ ben eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse. Zur Optimierung der Regelkreiseinstellung stehen für alle digitalen Rexroth- Antriebe anwendungsspezifische Reglerparameter zur Verfügung.
Seite 435 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 433/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Um das Kommando "Motor-Defaultwerte laden" zu starten, muss im Parameter "P‑0‑4090, Konfiguration Defaultwerte laden" der Wert "0" stehen (Default-Einstellung). Folgende Regelkreisparameter werden beim Laden der Motor-Defaultwerte auf ihre für den entsprechenden Motor optimierten Defaultwerte eingestellt: ●...
Seite 436 434/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Über "P‑0‑0163, Dämpfungsfaktor für autom. Reglereinstellung" und "P‑0‑0164, Applikation für autom. Reglereinstellung" kann das Ergebnis der Regelkreiseinstellung (erzielte Regelkreisdynamik) beeinflusst wer‐ den. ● Über "P‑0‑0165, Antriebsoptimierung, Steuerwort" kann durch Auswahl...
Seite 437 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 435/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-63: IndraWorks-Start-Dialog "Automatische Einstellung der Achsregelung" Beteiligte Parameter ● P‑0‑0161, Antriebsoptimierung: Periodendauer ● P‑0‑0162, C1800 Kommando Antriebsoptimierung / Sollwertbox ● P‑0‑0163, Dämpfungsfaktor für autom. Reglereinstellung ● P‑0‑0164, Applikation für autom. Reglereinstellung ●...
Seite 438 436/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Funktionsbeschreibung Voraussetzungen Sachschäden und/oder Personenschäden HINWEIS durch Antriebsbewegungen möglich! Während der Ausführung von "C1800Kommando Antriebsoptimierung / Sollwertbox" führt der Antrieb ggf. selbstständig, d. h. ohne externe Sollwert‐ vorgabe, Bewegungen aus.
Seite 439 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 437/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Start automatische Regelkreisein‐ Die automatischen Regelkreiseinstellung wird nur unter folgenden Vorausset‐ stellung zungen ausgeführt: ● Die Funktion "Automatische Regelkreiseinstellung" muss im Parameter "P‑0‑0165, Antriebsoptimierung, Steuerwort" konfiguriert sein. In diesem Parameter werden Voreinstellungen für insgesamt drei Funktionen ge‐...
Seite 440 438/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Der Arbeitsbereich liegt symmetrisch im Überwachungsbereich und ist beidseitig um den Sicherheitsabstand kleiner. Abb. 6-64: Arbeits- / Überwachungsbereich bei Festlegung über die Grenzen P‑0‑0166 / P‑0‑0167 (oben) und über Verfahrweg P‑0‑0169 (unten) Bewegungsprofil ●...
Seite 441 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 439/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Als Bewegungsprofil ist die Pendelbewegung wirksam. Bei Bewegungs‐ start fährt die Achse von der aktuellen Position auf die Startposition, die an der nächstliegenden Grenze des Arbeitsbereiches liegt. Vorgabe des Verfahrweges ●...
Seite 442 440/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Werden Grenzen vorgegeben, so liegt die Startposition nahe der nächstgelegenen Grenze innerhalb des vorgegebenen Arbeitsbe‐ reiches. Ermittlung des Gesamtträgheitsmomentes ● P‑0‑0165, Bit 4 = 1: Es wird antriebsintern ein sinusförmiges Ge‐...
Seite 443 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 441/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● P‑0‑0165, Bit 2 = 1: Überprüfung des Lageregelkreises und Opti‐ mierung der Reglerparameter, bis sich aperiodisches Verhalten im Lageregelkreis einstellt Zurückfahren auf Ausgangsposition (Istposition bei Start des Komman‐ dos)
Seite 444 442/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑4010 Last-Trägheitsmoment Abb. 6-65: Ablauf der automatischen Regelkreiseinstellung...
Seite 445 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 443/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Bei Nutzung des Auto-Tuning Assistenten in IndraWorks (ab 13V06) können die Schritte ● Frequenzgangmessung (Drehzahlregelstrecke) mit Ermitt‐ lung der mechanischen Eigenschaften Tilger- (P‑0‑0181) und Resonanzfrequenzen (P‑0‑0182) ● Automatisches Setzen der Drehzahlregelkreisfilter in Abhän‐...
Seite 446 444/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Inbetriebnahmehinweise Allgemein Die Durchführung der automatischen Regel‐ HINWEIS kreiseinstellung ist mit einer Antriebsbewe‐ gung verbunden! ⇒ Den mit P‑0‑0166 und P‑0‑0167 bzw. P‑0‑0169 definierten Verfahrbereich so wählen, dass durch die Antriebsbewegung eine Gefährdung von Mensch und Maschine ausgeschlossen ist.
Seite 447 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 445/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Auslösen der Bewegung durch Starten des Kommandos C1800 Abb. 6-66: Signalflussplan bei Bewegung durch Kommandostart Auslösen der Bewegung durch "Antrieb Start" Abb. 6-67: Signalflussplan bei Bewegung durch "Antrieb Start"...
Seite 448 446/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Unterbrechung des Kommandos durch "Antrieb HALT" Abb. 6-68: Signalflussplan bei Unterbrechung durch "Antrieb HALT" Ein erneuter Durchlauf mit eventuell geänderten Einstellungen kann auf zwei Wegen erfolgen: - durch Wegnehmen und anschließendes Wiederzuschalten der Antriebsfreigabe bzw.
Seite 449 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 447/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Die Eingabe der absolute Verfahrgrenzen bei Auswahl "Verfahrbereich" ist nur bei aktivierter Lagegrenzwertüberwachung (S‑0‑0055) möglich. ● Eingabe Verfahrgeschwindigkeit (P‑0‑0171, Antriebsoptimierung, Geschwindigkeit) ist nur beim Verfahrtyp "Endlos verfahren" möglich und bei Auswahl Verfahrbereich nicht notwendig, da sie vom Dialog basierend auf den Antriebseinstellungen gesetzt wird.
Seite 450 448/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-71: Mit Achsbewegung "Automatische Einstellung der Achsregelung - Schritt 1 (Expertenmodus)" Im Schritt "Automatische Einstellung der Achsregelung - Schritt 2" kann nach Antriebsfreigabe die Optimierung gestartet werden. Nach der Optimierung wird das Ergebnis (optimierte/ermittelte Parameter) mit den Wert vor (vorher) und nach (nachher) der Optimierung angezeigt.
Seite 451 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 449/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Bei Betätigung des Buttons "Fertigstellen" werden die optimierten/ ermittelten Parameterwerte in die Antriebsparameter übernom‐ men. Mit dem Button "Abbrechen" werden diese Werte nicht in die Antriebsparameter übernommen. Im Schritt "Automatische Einstellung der Achsregelung - Schritt 1" ist die ohne Achsbewegung Lastträgheit einzugeben und der Experten Modus kann aktiviert werden.
Seite 452 450/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-74: ohne Achsbewegung "Automatische Einstellung der Achsregelung - Schritt 1 (Expertenmodus)" Im Schritt "Automatische Einstellung der Achsregelung - Schritt 2" kann die Optimierung gestartet werden. Nach der Optimierung wird das Ergebnis (opti‐...
Seite 453 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 451/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung 6.5.3 Geschwindigkeitsregler (mit zugehörigen Filtern) Kurzbeschreibung Im geregelten Betrieb (Closed-Loop) wird von der Antriebsfirmware neben dem feldorientierten Stromregler auch der Geschwindigkeitsregelkreis im An‐ trieb geschlossen (PI-Kaskadenstruktur). Der geregelte Betrieb (Strom und Geschwindigkeit) kann bei allen Motorarten mit Geber und bei Asynchronmotoren auch geberlos durchgeführt werden.
Seite 454 452/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Für den Geschwindigkeitsregler wird, abhängig von der eingestellten Regelungsperformance, mit der Zykluszeit T gerechnet (siehe A_Geschw "Performance-Angaben"). ● Möglichkeit der Mischung der Geschwindigkeiten von Motorgeber und optionalem Geber ●...
Seite 455 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 453/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● P‑0‑1123, Geschw.-Regelkreisfilter: Mittenfrequenz Bandsperre ● P‑0‑1126, Geschw.-Regelkreis: Beschleunigungsvorsteuerung ● P‑0‑1140, Geschw.-Regelkreisfilter: Zähler-Eigenfrequenz ● P‑0‑1141, Geschw.-Regelkreisfilter: Nenner-Eigenfrequenz ● P‑0‑1142, Geschw.-Regelkreisfilter: Zähler-Dämpfung ● P‑0‑1143, Geschw.-Regelkreisfilter: Nenner-Dämpfung ● P‑0‑2100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung, Typenschild ●...
Seite 456 454/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Bei Rexroth-Motoren ohne Motordatenspeicher und Fremdmotoren müssen die Reglereinstellungen bei der Inbetriebnahme ermittelt wer‐ den, da diese vor allem bei Bausatzmotoren stark lastabhängig sind. Siehe auch "Geschwindigkeitsregler: Inbetriebnahmehinweise" Geschwindigkeits-Mischfaktor Im Geschwindigkeitsregelkreis gibt es bei der Verwendung eines lastseitigen Gebers die Möglichkeit, den für die Regelung verwendeten Geschwindig‐...
Seite 457 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 455/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0004 Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑1120 Geschw.-Regelkreisfilter: Filtertyp P‑0‑1121 Geschw.-Regelkreisfilter: Grenzfrequenz Tiefpass P‑0‑1122 Geschw.-Regelkreisfilter: Bandbreite Bandsperre P‑0‑1123 Geschw.-Regelkreisfilter: Mittenfrequenz Bandsperre P‑0‑1140 Geschw. Regelkreisfilter: Zähler-Eigenfrequenz P‑0‑1141 Geschw. Regelkreisfilter: Nenner-Eigenfrequenz P‑0‑1142 Geschw. Regelkreisfilter: Zähler-Dämpfung P‑0‑1143...
Seite 458 456/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Filterfunktion Bandsperre Bei den Bandsperren können jeweils Mittenfrequenz und Bandbreite einge‐ stellt werden. Die Sperrfrequenz wird am stärksten gedämpft; die Bandbreite legt den Frequenzbereich fest, bei dem die Dämpfung kleiner –3 dB ist.
Seite 459 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 457/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑1140 Geschw.-Regelkreisfilter: Zähler-Eigenfrequenz P‑0‑1141 Geschw.-Regelkreisfilter: Nenner-Eigenfrequenz P‑0‑1142 Geschw.-Regelkreisfilter: Zähler-Dämpfung P‑0‑1143 Geschw.-Regelkreisfilter: Nenner-Dämpfung Abb. 6-81: Bodediagramm Filter 2. Ordnung (Amplitude in dB und Phase in Grad) Merkmale Filter 2.Ordnung: ● Das Verhältnis von Nennerfrequenz (f ) zu Zählerfrequenz (f...
Seite 460 458/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Sind die Dämpfungen D bzw. D größer 1/Wurzel(2), so gibt es keine Überhöhung bzw. Einbruch unterhalb der Zählerfrequenz f bzw. der Nennerfrequenz f (Anmerkung: je kleiner die Dämpfungen, desto näher liegen die Frequenzen, bei denen die max.
Seite 461 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 459/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● P‑0‑0004, Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante → Dämpfung von 20 dB/Dekade ● P‑0‑1121, Geschw.-Regelkreisfilter: Grenzfrequenz Tiefpass → Dämpfung von jeweils 40 dB/Dekade In Summe ergibt sich bei Aktivierung aller Tiefpassfilter eine maximale Dämpfung von 180 dB/Dekade. Dies entspricht einem sehr hohen Filtergrad.
Seite 462 460/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung →T = 125 µs (Advanced-Performance) A_Geschw →T = 250 µs (Standard-Performance) A_Geschw →T = 500 µs (Economy-Performance) A_Geschw Siehe auch "Performance-Angaben" ● P‑0‑1120, Geschw.-Regelkreisfilter: Filtertyp → bei Wert "0000" → Filter ist abgeschaltet Bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsregler-Parameter darf kei‐...
Seite 463 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 461/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Berechnung der theoreti‐ Ausgehend von der Annahme starrer Lastankopplung und mit einigen Ver‐ schen Einstellwerte einfachungen kann man auch eine Berechnung der Reglereinstellung vor‐ nehmen. Zur Berechnung der Proportionalverstärkung des Geschwindigkeits‐...
Seite 464 462/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Drehzahlregler-Proporti‐ Drehzahlregler- Anwendungsart onalverstärkung Nachstellzeit Bemerkung Vorschubachse an Stan‐ = 0,5 × K = 2 × T gute Laststeifigkeit und gutes Führungsverhalten p_krit n_krit dard-Werkzeugmaschine Vorschubachse an Perfo‐ hohe Proportionalverstärkung; kein I‑Anteil, um riermaschine oder Nibbel‐...
Seite 465 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 463/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Die Reglerfreigabe setzen und den Geschwindigkeitsregelkreis bei inak‐ tivem Sperrfilter optimieren. Die Sprungantwort des Geschwindigkeits-Istwertes und des drehmo‐ ment-/kraftbildenden Sollstromes bei kleinem Geschwindkeits-Sollwert‐ sprung aufzeichnen. Der drehmomentbildende Sollstrom darf hierbei nicht in die Begrenzung gehen! In "P‑0‑1123, Geschw.-Regelkreisfilter: Mittenfrequenz Bandsperre"...
Seite 466 464/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Stromsollwertbegrenzung (E8260) Das Ausgangssignal des Geschwindigkeitsreglers wird auf ein maximales und ein minimales Moment begrenzt. Es ist ein Moment-/Kraft-Sollwert, der bereits den additiven Anteil für die Reibmomentkompensation beinhaltet. Dieser Momentsollwert wird mit S‑0‑0082, S‑0‑0083 und S‑0‑0092 begrenzt.
Seite 467 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 465/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-89: Struktur des Lagereglers Die Beschreibung der Vorverarbeitung des Lagesollwertes (Soll‐ wertaufbereitung) erfolgt im entsprechenden Abschnitt der jeweili‐ gen Lageregelungs-Betriebsart (z. B. Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe, Positioniersatzbetrieb, …). Merkmale ●...
Seite 468 466/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● S‑0‑0040, Geschwindigkeits-Istwert ● S‑0‑0048, Lagesollwert additiv ● S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1 ● S‑0‑0053, Lage-Istwert Geber 2 ● S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0104, Lageregler Kv-Faktor ●...
Seite 469 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 467/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Eingabewert "S‑0‑0348, Verstärkung Beschleunigungsvorsteuerung" ist abhängig von der jeweiligen Mechanik und vor Ort anzupassen! Folgende Grafiken verdeutlichen nochmals die Wirkungsweise des jeweiligen Vorsteuerverfahrens. S‑0‑0189 Schleppabstand P‑0‑0040 Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung Abb. 6-90:...
Seite 470 468/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ist zweckmäßigerweise der Messradbetrieb zu aktivieren (siehe auch "Mess‐ radbetrieb"). S‑0‑0051 Lage-Istwert Geber 1 S‑0‑0053 Lage-Istwert Geber 2 S‑0‑0520 Achsregler-Steuerwort P‑0‑0241 Lageistwert Glättungszeitkonstante hybride Lageregelung Abb. 6-92: Bildung des hybriden Lageistwerts Die Bildung des hybriden Lageistwerts wird in "S‑0‑0520, Achsregler-...
Seite 471 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 469/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Rotativer Motor → 10 … 20 Upm "S‑0‑0104, Lageregler Kv-Faktor" solange erhöhen, bis instabiles Ver‐ halten (Dauerschwingung) auftritt. "S‑0‑0104, Lageregler Kv-Faktor" solange reduzieren, bis die Dauer‐ schwingung selbsttätig abklingt.
Seite 472 470/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung 2. Vorschubgeschwindigkeit und Beschleunigung steigern bis zu den Maxi‐ malwerten Während der Steigerung den Wert von P‑0‑0241 ggf. ebenfalls erhöhen, um einen zufriedenstellenden Kompromiss aus Laufruhe und minimal‐ em Schleppfehler zu erzielen! Diagnosen und Statusmeldungen, Begrenzungen Im Lageregler werden folgende Überwachungen durchgeführt:...
Seite 473 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 471/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung strom erzeugen. Andernfalls wäre das Verhältnis von Drehmoment-/Kraft zu Motorstrom (Drehmoment-/Kraftkonstante) geringer und nicht optimal. Bei extrem falschem Wert besteht die Gefahr unkontrollierter Motorbewegung. Falls der Motorgeber nicht in definierter Orientierung bezüglich Primär- und Sekundärteil des Motors angebaut ist, muss für jeden Synchronmotor ein in‐...
Seite 474 472/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Übersicht der für Synchronmoto‐ Motorgeber Rexroth-Synchron- Rexroth-Synchron- Fremd-Synchron‐ ren nutzbaren Motorgeber Bausatzmotor (rotativ, Bausatzmotor (linear) motor linear) mit SHL02 oder Hall‐ einheit absolut relativ vorteilhafte Kombination Kombination möglich, Erstinbetriebnahme erfordert ggf. ge‐...
Seite 475 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 473/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● C1214 Kommando nur mit Linear-Synchronmotor möglich ● C1215 Kommando nur in 'bb' möglich ● C1216 Keine Kommutierungsermittlung ausgewählt ● C1217 Einstellung nur in 'Ab' möglich ● C1218 Automatische Kommutierung: Strom zu gering ●...
Seite 476 474/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Ermittlungsverfahren, Firmwareabhängigkeit Kommutierungs-Ermittlungsverfahren Firmware-Variante Berechnungsverfahren Messverfahren Sättigungsverfahren Sinusverfahren ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ verfügbar nicht verfügbar Tab. 6-20: In den Firmware-Varianten verfügbare Ermittlungsverfahren für den Kommutierungsoffset Empfehlungen für die Auswahl des Ermittlungsverfahrens:...
Seite 477 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 475/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Einschränkungen beim Sätti‐ Applikationen von Synchronmotoren Einschränkungen beim Sättigungsverfah‐ gungsverfahren Fremdmotoren, die keine oder nur gerin‐ Sättigungsverfahren zur Ermittlung des ge Sättigungseffekte aufweisen (z. B. ei‐ Kommutierungs-Offsets nicht anwend‐ senlose Motoren oder Motoren mit ho‐...
Seite 478 476/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-93: Identifikation von absolutem oder relativem Motorgeber in Abhängig‐ keit vom Motor und applikativen Einschränkungen Auswirkung eines Gebergetriebes Wenn bei Synchronmotoren ein absolut auswertbarer Motorgeber über ein Gebergetriebe angekuppelt ist, so besteht im Allgemeinen keine eindeutige Zuordnung von elektrischen Winkel und absolutem Lageistwert.
Seite 479 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 477/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung moment-/Kraftentfaltung des Motors und die Betriebssicherheit ist P‑0‑0521 grundsätzlich schreibgeschützt. Abhängig vom verwendeten Motorgeber muss der Kommutierungs-Offset bei folgenden Gegebenheiten ermittelt werden: ● bei absolutem Motorgeber nur bei der Erstinbetriebnahme des Motors ●...
Seite 480 478/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ren die Übernahme von "P‑0‑0509, Kommutierungsoffset grob" in P‑0‑0521. Wiederum durch anwenderseitig veranlasste Aktionen des Antriebs (antriebsgeführtes Referenzieren oder Verfahren des Motors) wird der in P‑0‑0508 gespeicherte Wert optimierend für den automatisch ermittelten Kommutierungsoffset (P‑0‑0521) wirksam, indem ein Korrek‐...
Seite 481 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 479/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0521 Wirksamer Kommutierungsoffset P‑0‑0522 Steuerwort Kommutierungseinstellung P‑0‑0601 Konfiguration Motordaten-Identifikation Abb. 6-94: Festlegung des Verfahrens zur Ermittlung des Kommutierungs-Offsets bei Erstinbetriebnahme eines Synchronmotors Bewegungssinn-Prüfung Motor- Für die erfolgreiche Bestimmung des Kommutierungsoffsets ist es zwingend Motorgeber erforderlich, dass der Bewegungssinn von Motor und Motorgeber überein‐...
Seite 482 480/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Für nicht ausbalancierte, hängende Achsen ist die "Bewegungs‐ sinn-Prüfung" nicht geeignet. Achse fällt nach Start von C3600 beim Öffnen der Haltebremse nach unten! Auswirkung eines Gebergetriebes In zwei Sonderfällen erfolgt jedoch bei Synchronmotoren mit Gebergetriebe und absolut auswertbarem Motorgeber (nur rotatorische Geber) die Kommu‐...
Seite 483 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 481/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0521 Wirksamer Kommutierungs-Offset P‑0‑0522 Steuerwort Kommutierungseinstellung P‑0‑0508 Kommutierungs-Offset P‑0‑0509 Kommutierungs-Offset, grob C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung Abb. 6-95: Ablauf zur Speicherung des Kommutierungsoffsets in P‑0‑0508 bei der Erstinbetriebnahme für die spätere Nutzung des "referenzpunkt- optimalen Kommutierungsoffsets"...
Seite 484 482/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Optimierung des Offsetwerts Der ermittelte Wert für "P‑0‑0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset" kann durch Kommando vom Regelgerät überprüft und nachoptimiert werden. Hierzu dient "P‑0‑0518, C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung". Der Antrieb muss sich in Antriebsfreigabe (AF) befinden und still stehen. Außerdem muss die Achse hinreichend beweglich sein (Bewegungsbereich siehe Tabelle).
Seite 485 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 483/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Die Reproduzierbarkeit des Bezugspunkts ist durch die Referenz‐ marke des Motorgebers oder die Referenzier-Bezugsposition der Achse realisiert. Der auf diese Bezugsposition umgerechnete Wert wird zur Ermittlung des Korrekturwerts benutzt, deshalb wur‐...
Seite 486 484/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Kommutierungs-Offset" aufaddiert. Hierdurch entspricht die Güte des nun wirksamen Kommutierungsoffsets dem bei der Erstinbetriebnahme abgespei‐ cherten Wert. Fehlende Plausibilität weist auf einen fehlerhaften Wert in Parameter P‑0‑0508, Kommutierungs-Offset hin (z. B. vertauschter Wert). Es wird die Fehlermeldung "F2032Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler"...
Seite 487 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 485/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0521 Wirksamer Kommutierungs-Offset P‑0‑0522 Steuerwort Kommutierungseinstellung P‑0‑0508 Kommutierungs-Offset Abb. 6-97: Ablauf der Wiederinbetriebnahme eines Synchronmotors nach erfolg‐ ter Erstinbetriebnahme...
Seite 488 486/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung 6.6.2 Kommutierungseinstellung bei Rexroth-Linearmotoren MLF, MCL Kurzbeschreibung Rexroth-Bausatz-Linearmotoren der Baureihen MLF und MCL sind nach dem Wirkprinzip "Synchronmotor" gebaut. Der endgültige Zusammenbau der Mo‐ torkomponenten Primärteil, Sekundärteil und Motorgeber erfolgt bei Bausatz‐...
Seite 489 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 487/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Sättigungsverfahren bei Motoren MLF ● Sinusverfahren bei Motoren MCL Nach jedem Wiedereinschalten des Antriebs erfolgt erneute Kommutierungs‐ einstellung mit den oben genannten Nachteilen. Diese lassen sich durch die Nutzung des "referenzpunkt-optimalen Kommutierungsoffsets" kompensie‐...
Seite 490 488/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Funktionsbeschreibung Kommutierungs-Offset bei absolutem Motorgeber, Messverfahren (MLF, MCL) Das Messverfahren zur Ermittlung des Kommutierungs-Offsets kann nur bei Rexroth-Linearmotoren MLF bzw. MCL mit absolut auswertbarem, linearen Motorgeber (z. B. EnDat2.1-Geber) angewendet werden. Das Verfahren ist stromlos, d.h.
Seite 491 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 489/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung tion mit dem motortypspezifischen Wert von P‑0‑0508 bereits beim Einschal‐ ten zu voll leistungsfähigem Antrieb führt. MCL mit digitaler Halleinheit Für die Auswertung der digitalen Hallsensorsignale ist die Zusatz‐ komponente "SHL03" (Zusammenführung von Motorgeber- und Hallsensorsignalen) erforderlich! Die digitale Halleinheit von MCL-Motoren liefert für die Kommutierung eines...
Seite 492 490/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-100: Anordnung des Motor-Dialogs im IndraWorks-Explorer Abb. 6-101: IndraWorks-Motordialog zum Laden der Motorparameter, beispielhaft MCL-Motor...
Seite 493 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 491/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Motorgeber parametrieren Abb. 6-102: IndraWorks-Motorgeberdialog zur Geberauswahl und Dateneingabe Verwendeten Motorgeber und benutzen Optionsplatz auswählen, Geberauf‐ lösung eingeben! Die Hallsensorbox SHL02 bei MLF sowie die Halleinheit bei MCL werden als "Kombigeber" bezeichnet. Beim Optionsplatz wird beim Kombigeber der Steckplatz des (relativen) Motorgebers ein‐...
Seite 494 492/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-103: Anordnung des Dialogs zur Kommutierungseinstellung im IndraWorks- Explorer Messverfahren bei absolutem Mo‐ Der Antrieb sollte sich noch nicht im Zustand "A0012Steuer- und torgeber Leistungsteil betriebsbereit" (Ab) befinden, da Abstandsmessun‐...
Seite 495 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 493/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Es wird empfohlen, den ermittelten Wert für den Kommutierungs- Offset nachzuoptimieren. Dies kann automatisch geschehen durch Aktivierung von "C5600Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung", falls bei dieser Achse das Sinusverfahren un‐ eingeschränkt möglich ist. Andernfalls sollte der Wert für den Kommutierungs-Offset manuell optimiert werden (siehe Abschnitt "Grundsätzliche Angaben zur...
Seite 496 494/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Es wird empfohlen, den ermittelten Wert des Kommutierungs-Off‐ sets nachzuoptimieren! Dies kann automatisch geschehen durch Aktivierung "C5600Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung", falls bei dieser Achse das Sinusverfahren un‐ eingeschränkt möglich ist. Andernfalls sollte der Wert für den Kommutierungs-Offset manuell optimiert werden (siehe Abschnitt "Grundsätzliche Angaben zur...
Seite 497 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 495/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung In "P‑0‑0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung" die Optimierung des Werts von P‑0‑0521 aktivieren. In "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" star‐ ten. Der Antrieb führt nun die Referenzierbewegung aus und bewegt sich über den Referenzier-Bezugspunkt. Hierdurch wird, bedingt durch den aktiven Erstinbetriebnahme-Modus, der Wert von P‑0‑0521 auf den Re‐...
Seite 498 496/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Das Sättigungsverfahren ist sowohl für die Erstinbetriebnahme als auch für die Wiederinbetriebnahme geeignet, wobei Einschränkungen zu beachten sind. Die bei Anwendung des Sättigungsverfahrens zu beachtenden Einschränkungen sind im Abschnitt "Grundsätzliche Angaben zur Kommutierungseinstellung"...
Seite 499 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 497/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-105: Anordnung des Dialogs zur Kommutierungseinstellung im IndraWorks- Explorer...
Seite 500 498/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0517 Kommutierung: erforderlicher Oberwellenanteil P‑0‑0521 Wirksamer Kommutierungs-Offset P‑0‑0522 Steuerwort Kommutierungseinstellung P‑0‑0506 Amplitude für Winkelerfassung P‑0‑0507 Testfrequenz für Winkelerfassung P‑0‑0508 Kommutierungs-Offset P‑0‑3008 Kommutierungs-Offset, Typenschild C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung Abb.
Seite 501 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 499/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Sättigungsverfahren durch "P‑0‑0524, C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung" starten Nach Ende der Bestromung und erfolgreicher Ermittlung des Wertes für den Kommutierungs-Offset wird dieser, bedingt durch den Erstinbetrieb‐ nahme-Modus, bei absolutem Motorgeber gleichzeitig in folgenden Pa‐...
Seite 502 500/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Durch Nutzung des "Referenzpunkt-optimalen Kommutierungsoff‐ set" erreicht der wirksame Kommutierungsoffset (P‑0‑0521) nach Wiederinbetriebnahme des Motors die Güte des bei der Erst‐ inbetriebnahme des Antriebs abgespeicherten Wertes. Hierdurch ergibt sich reproduzierbares Antriebsverhalten in Bezug auf Dreh‐...
Seite 503 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 501/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Bei Antrieben mit geringer Überlastfähigkeit können auch tempe‐ raturmodellbedingte Strombegrenzungen auftreten, die ebenfalls zu F8013 führen können. Empfehlung: Nachoptimieren des ermittelten Werts für den Kommutie‐ rungs-Offset! Dies kann automatisch geschehen durch Aktivierung von "C5600Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung", falls bei...
Seite 504 502/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Offset" und ggf. in "P‑0‑3008, Kommutierungs-Offset, Typenschild" ge‐ speichert. Beendigung des "Erstinbetriebnahme-Modus": In "P‑0‑0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung" das betreffende Bit deaktivieren! Der Wert in P‑0‑0508 bzw. P‑0‑3008 ist nun gegen Be‐...
Seite 505 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 503/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Bei relativem Motorgeber ist die Nutzung des "Referenzpunkt-op‐ timalen Kommutierungsoffset" bei Wiederinbetriebnahme des Motors grundsätzlich empfehlenswert. Hierdurch ergibt sich re‐ produzierbare Drehmoment-/Kraftentfaltung in Bezug auf die Erst‐ inbetriebnahme des Motors. Ansonsten wird der automatisch er‐...
Seite 506 504/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Inbetriebnahmehinweise IndraWorks-Dialoge zum Sinusverfahren Die Kommutierungseinstellung von Synchronmotoren wird durch das Inbe‐ triebnahmetool IndraWorks durch Dialoge unterstützt: Abb. 6-107: Anordnung des Dialogs zur Kommutierungseinstellung im IndraWorks- Explorer...
Seite 507 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 505/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0521 Wirksamer Kommutierungs-Offset P‑0‑0522 Steuerwort Kommutierungseinstellung P‑0‑0506 Amplitude für Winkelerfassung P‑0‑0507 Testfrequenz für Winkelerfassung P‑0‑0508 Kommutierungs-Offset P‑0‑3008 Kommutierungs-Offset, Typenschild C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung Abb. 6-108: IndraWorks-Dialog zum Sinusverfahren...
Seite 508 506/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Sinusverfahren über "P‑0‑0524, C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung" starten. Nach Ende der Bestromung und erfolgreicher Ermittlung des Wertes für den Kommutierungs-Offset wird dieser, bedingt durch den Erstinbetrieb‐ nahme-Modus, bei absolutem Motorgeber gleichzeitig in folgenden Pa‐...
Seite 509 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 507/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Rückfahrt auf die Startposition für die Erstinbetriebnahme deakti‐ vieren wegen möglicherweise gegenläufigem Bewegungssinn von Motor und Motorgeber. Voreinstellung treffen für selbständige Ermittlung der motorspezifischen Parameterwerte (P‑0‑0506, P‑0‑0507) des zur Ermittlung des Kommu‐...
Seite 510 508/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Bei Synchronmotoren mit relativem Motorgeber und mehreren Refe‐ renzmarken oder keiner pro Motorumdrehung bzw. Linearmotor-Ver‐ fahrbereich: ● In "P‑0‑0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung" die Optimie‐ rung des Werts von P‑0‑0521 aktivieren. ●...
Seite 511 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 509/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Synchronmotor mit relativem Motorgeber mit mehreren Referenzmarken oder keiner pro Motorumdrehung bzw. Linearmotor-Verfahrbereich Erforderliche Parametereinstellungen: ● In "P‑0‑0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung" muss die Optimie‐ rung des Werts von P‑0‑0521 aktiviert sein.
Seite 512 510/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Relativer Motorgeber für den Betrieb des Motors. Bei Nutzung einer Geberkombination aus relativem Motorgeber und digitalen Hallsensoren kann als ggf. zusätzlich erforderlicher externer Geber kein SSI-Geber verwendet werden! Hardwareseitige Merkmale bzw. Anforderungen ●...
Seite 513 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 511/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Polpaarweite bzw. Polpaar (entspricht 360° elekt‐ risch) B_S1, B_S2, B_S3 magnetische Flussdichte in den Hallsensoren S1, S2, S3 Hallsensoren und deren Signale U1, U2, V1, V2, W1, W2 Drehstromwicklung des Motor-Primärteils N, S Nord- und Südpol des Motor-Sekundärteils...
Seite 514 512/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Kommutierungs-Offset-Wert ist bezogen auf die Referenzmarke des Motor‐ gebers bzw. den Referenzier-Bezugspunkt abzuspeichern (siehe auch Kapi‐ tel "Grundsätzliche Angaben zur Kommutierungseinstellung"). Beim künftigen Einschalten des Motors (Wiederinbetriebnahme nach erfolg‐ ter Erstinbetriebnahme) wird zunächst, bezogen auf die Lageerkennung durch die Hallsensor-Signale, der Wert von "P‑0‑0509, Kommutierungsoffset...
Seite 515 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 513/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-110: IndraWorks-Dialog für Kommutierungseinstellung mit HInweis auf Startknopf für den Unterdialog zur Ermittlung des "Kommutierungsoff‐ set grob" Damit der Synchronmotor durch Auswertung der digitalen Hallsensoren be‐ reits beim erstmaligen Setzen der Antriebsfreigabe ("AF") sofort funktionsfä‐...
Seite 516 514/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung a, b, c, ..f 60°(el.)-Bereiche eines Motor-Polpaars (360° el.) S1, S2, S3 Hallsensoren und deren Signale [1], [0], [1] Signalzustand der Hallsensoren, hier Rotorstellung im Sektor "a" Abb. 6-111: Darstellung der Signalzustände der Hallsensorsignale im Unterdialog...
Seite 517 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 515/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Antrieb in den Parametermodus (PM) und dann wieder in den Betriebs‐ modus (Ab) schalten. Hierdurch wird das Motormess-System an der bei‐ behaltenen Mittenposition (Bedingung!) neu initialisiert. ● "Kommutierungsoffset ermitteln" über IndraWorks-Dialog "Kommutie‐...
Seite 518 516/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung v_max höchster verträglicher Wert der Geschwindigkeit in mm/min n_max höchster verträglicher Wert der Drehzahl in min P-0-0018 Polpaarweite in mm bzw. Polpaarzahl Abb. 6-113: höchsterverträgliche Werte der Geschwindigkeit bzw. Drehzahl zur Er‐...
Seite 519 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 517/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0509 Kommutierungs-Offset grob P‑0‑0521 wirksamer Kommutierungsoffset P‑0‑0018 Polpaarzahl (rot. Motor) bzw. Polpaarweite (lin. Motor) P‑0‑0019 Lageanfangswert (default "0") minimaler Lageistwert des 60°-Bereiches maximialer Lageistwert des 60°-Bereiches Abb. 6-115: Formel zur Berechnung "P‑0‑0509, Kommutierungsoffset grob" an‐...
Seite 520 518/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Die Sektorengrenze zunächst von innen nach außen anfahren, dann P‑0‑0509 ermitteln, anschließend die Sektorengrenze von außen nach innen anfahren, ebenfalls P‑0‑0509 ermitteln. Den Mittelwert der beiden Werte in P‑0‑0509 eintragen. Hierdurch wird die bewegungsrichtungsabhängige Schalthysterese des Hallsen‐...
Seite 521 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 519/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Berechnung anhand Polpaarzahl bzw. -weite und negativer Lage‐ grenze des 60°-Bereichs P‑0‑0509 Kommutierungs-Offset, grob P‑0‑0019 Lageanfangswert Pfeil A Drücken des Pfeil-Felds für die Übernahme der negativen Grenze des aktuellen 60°-Bereichs Pfeil C Drücken des Buttons für die Berechnung nach Übernahme der...
Seite 522 520/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung rot. bzw. lin. Formel für rotative bzw. lineare Motoren P‑0‑0509 Kommutierungsoffset, grob P‑0‑0521 wirksamer Kommutierungsoffset P‑0‑0018 Polpaarzahl (rot. Motor) bzw. Polpaarweite (lin. Motor) P‑0‑0019 Lageanfangswert Grenze des 60°-Bereiches in negativer Richtung Abb.
Seite 523 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 521/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-121: IWD-Dialog für die Konfiguration des"Referenzpunkt-opti‐ malen Kommutierungsoffsets" Anwenderseitig nun für Motorbewegung über die Referenzmarke des Gebers sorgen: Antrieb verfahren oder manuell bewegen. Hierdurch wird, bedingt durch den aktiven Erstinbetriebnahme-Modus, der Wert von P‑0‑0521 auf die Referenzmarke umgerechnet und in "P‑0‑0508,...
Seite 524 522/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-122: IWD-Dialog für die Konfiguration des"Referenzpunkt-opti‐ malen Kommutierungsoffsets" – "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" starten. Der Antrieb führt nun die Referenzierbewegung aus und bewegt sich über den Referenzier-Bezugspunkt. Hierdurch wird, bedingt durch den aktiven "Erstinbetriebnahme-Modus", der Wert von P‑0‑0521 auf den...
Seite 525 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 523/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Der Abgleich sollte bei geeigneter Geschwindigkeit erfolgen, damit das Re‐ gelgerät die Sektorengrenze mit hinreichender Genauigkeit feststellen kann. Der Signalzustand der Hallsensoren wird im 1ms-Takt eingelesen, die Ge‐ schwindigkeit fürs Überfahren der Sektorengrenze darf folgende Werte nicht übersteigen, bzw.
Seite 526 524/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Siehe auch "Grundsätzliche Angaben zur Kommutierungseinstel‐ lung". Status der Kommutierung Der aktuelle Status der Kommutierungseinstellung bei Betrieb des Motors wird durch Bits von "P‑0‑0519, Statuswort Kommutierung" angezeigt: ● Der Antrieb arbeitet mit "P‑0‑0509, Kommutierungsoffset grob" (redu‐...
Seite 527 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 525/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Lagebegrenzung durch – Fahrbereichs-Grenzschalter – Software-Endschalter 6.7.2 Strom- und Drehmoment-/Kraftbegrenzung Kurzbeschreibung Durch Strombegrenzung und Drehmoment-/Kraftbegrenzung wird eine me‐ chanische Überlastung der Achse und eine thermische Überlastung von Motor und Regelgerät verhindert.
Seite 528 526/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Beteiligte Parameter ● S‑0‑0082, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv ● S‑0‑0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ ● S‑0‑0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0109, Spitzenstrom Motor ● S‑0‑0110, Spitzenstrom Verstärker ● S‑0‑0111, Stillstandsstrom Motor ● S‑0‑0112, Nennstrom Verstärker ●...
Seite 529 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 527/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Parameter für bipolare Begrenzungen: ● S‑0‑0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ● P‑0‑0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung Parameter für unipolare Begrenzungen: ● S‑0‑0082, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv ● S‑0‑0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ Der Grenzwert in P‑0‑0109 kann nur in "PM" eingetragen bzw. geändert wer‐...
Seite 530 528/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung P‑0‑0070 Wirksamer Drehmoment-/Kraft-Sollwert add. S‑0‑0082 Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv S‑0‑0083 Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ S‑0‑0092 Drehmoment-/Kraft-Grenzwert bipolar S‑0‑0155 Reibungskompensation P‑0‑0038 Drehmomentbildender Strom, Sollwert P‑0‑0049 Wirksamer Momenten-/Kraft-Sollwert P‑0‑0051 Drehmoment-/Kraft-Konstante P‑0‑0109 Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung P‑0‑0442 Istwert Drehmoment-Grenze positiv (stationär) P‑0‑0443...
Seite 531 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 529/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0040 Geschwindigkeits-Istwert P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑0051 Drehmoment/Kraft-Konstante P‑0‑0442 Istwert Drehmoment-Grenze positiv (stationär) P‑0‑0443 Istwert Drehmoment-Grenze negativ (stationär) P‑0‑4046 Wirksamer Spitzenstrom Abb. 6-125: Drehmoment-/Kraftbegrenzung bei geberlosem U/f-Betrieb des Motors Strombegrenzung Prinzipien der Strombegrenzung Die Strombegrenzung ist nicht durch den Anwender parametrier‐...
Seite 532 530/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung S‑0‑0109 Spitzenstrom Motor S‑0‑0110 Spitzenstrom Verstärker S‑0‑0112 Nennstrom Verstärker P‑0‑0001 Schaltfrequenz der Leistungsendstufe P‑0‑4045 Maximal möglicher Dauerstrom P‑0‑4046 Wirksamer Spitzenstrom Abb. 6-126: Bildung der Maximalwerte für Dauer- und Spitzenstrom Maximal möglicher Dauerstrom Der maximal mögliche Dauerstrom (P‑0‑4045) ist der Minimalwert aus dem...
Seite 533 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 531/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Sie dient zum Überlastungsschutz des Motors bei Spitzenlast- und Kurzzeit-Überlastbetrieb. Die firmwareseitige Temperaturmodellrech‐ nung erfolgt auf Grundlage motorspezifischer Temperaturmodelldaten. Hinweis: Thermischer Überlastschutz (Dauerstrom, Effektivstrom) wird ggf. zusätzlich durch den Temperatursensor des Motors unterstützt.
Seite 534 532/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung (P‑0‑0440) durch Reduzierung der Motorspannung über einen Regel‐ vorgang begrenzt wird. ● Beim Kippschutzregler wirkt die Strombegrenzung, neben den anwen‐ derseitigen statischen Grenzwerten, über den wirksamen Spitzenstrom (P‑0‑4046) dynamisch auf die resultierenden positiven und negativen Drehmoment-Kraftgrenzwerte (P‑0‑0442, P‑0‑0443) ein (Umrechnung...
Seite 535 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 533/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Die Zeitdauer t gilt für Lastströme größer, die Zeitdauer t kleiner als der ma‐ ximal zulässige Kurzzeit-Betriebsstrom. Die Werte werden nach folgender Formel ermittelt: Max. Zeitdauer, nach der das Motortemperaturmodell auf den max.
Seite 536 534/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Schaltfrequenz der Leistungsendstufe". Bei Motorstillstand (unterhalb einer Ausgangsfrequenzschwelle) wird jedoch der zulässige Dauerstromwert durch die Temperaturmodellrechnung gegenüber dem Wert von S‑0‑0112 reduziert (dynamische Reduzierung des Dauerstroms bei Motorstillstand). Bei ent‐...
Seite 537 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 535/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Bei manueller Optimierung der Stromreglerparameter ist die nied‐ rigere Schaltfrequenz (PWM) zu wählen. Dazu ist vor der Opti‐ mierung der Wert "0" in den Parameter "P‑0‑0441, Warnschwelle thermische Regelgeräte-Auslastung" einzutragen! Siehe auch Ka‐...
Seite 538 536/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Fehlermeldungen Gerätespezifische Fehlermeldungen: ● F2018 Geräteübertemperatur-Abschaltung ● F2022 Gerätetemp.-Überwachung defekt Motorspezifische Fehlermeldungen: ● F2019 Motor-Übertemperatur-Abschaltung ● F2021 Motor-Temp.-Überwachung defekt 6.7.3 Geschwindigkeitsbegrenzung Kurzbeschreibung Im Antrieb sind Geschwindigkeitsbegrenzungen implementiert, die es erlau‐...
Seite 539 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 537/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Inbetriebnahmehinweise Die wirksame Grenze für die maximal zulässige positive und negative Ge‐ schwindigkeit wird über die Minimalwerte der folgenden Parameter festge‐ legt: ● untere (negative) Grenze → ergibt sich aus dem Minimalwert von –...
Seite 540 538/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung reichs) durch den Antrieb. Hierfür sind im Antrieb Lageüberwachungen und Lagebegrenzungen implementiert. Fahrbereichsüberwachung (Fahrbe‐ VORSICHT reichs-Grenzschalter oder Software-End‐ schalter) erfüllt nur die Anforderungen für den Maschinenschutz und ist nicht ausreichend für den Personenschutz!
Seite 541 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 539/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter ● S‑0‑0403, Status Lageistwerte ● S‑0‑0478, Lage-/Fahrbereichsgrenze-Status (Alias: P‑0‑0091, Lage-/Fahrbereichsgrenze-Status) ● S‑0‑0532, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter (Alias: P‑0‑0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter) ● P‑0‑0222, Fahrbereichsgrenzschalter-Eingänge Beteiligte Diagnosen ● E2053 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs ●...
Seite 542 540/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Fahrbereichsüberschreitung Bei Eintrag von "1" in Bit 2 von S‑0‑0532 werden Fahrbereichsüberschreitun‐ als Warnung gen als Warnungen mit der Reaktion "Geschwindigkeitssollwert-Nullschal‐ tung" behandelt. Antriebsverhalten: ● Der Antrieb schaltet die interne Reglerfreigabe nicht ab.
Seite 543 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 541/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Der Antrieb schaltet nach der Durchführung der Drehzahlsollwert-Null‐ schaltung die interne Reglerfreigabe ab und ist somit momentenfrei. ● Der Kontakt "betriebsbereit" öffnet. Siehe auch "Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung" im Abschnitt "Fehler‐ reaktionen: Bestmögliche...
Seite 544 542/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Abb. 6-131: Ausführungen und Wirkungsweise von Arbeitsfeldbegrenzungen Die Sicherheits-Grenzschalter, die in die Not-Aus-Kette eingebun‐ den werden können (siehe separate Dokumentation "Leistungs‐ teile für Antriebsregelgeräte - Projektierung"), stellen die letzte Absicherung durch den Antrieb dar. Darüber hinaus ist auch eine Lagegrenzwert-Überwachung durch den Steuerungsmaster mög‐...
Seite 545 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 543/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Die Fehlermeldung über das Kommando "S‑0‑0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1" oder Betätigung der Taste "Esc" auf dem Standard- Bedienfeld löschen. ● Den Antrieb über eine 0-1-Flanke des Signals zur Reglerfreigabe akti‐...
Seite 546 544/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Diagnose abhängig von der in "S‑0‑0532, Fahrbereichsgrenzschalter- Parameter" (Bit 2) eingestellten Behandlung: Behandlung Display Diagnose F6028 F6028 Lagegrenzwert überschritten (Überlauf) F6042 F6042 Beide als Fehler (Bit 2 = 0) Fahrbereichsendschalter betätigt...
Seite 547 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 545/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Einzelachs-Umrichtergeräte der Gerätefamilie IndraDrive C (Regelgerä‐ te HCS02.1, HCS03.1, HCS04.2) ● Einzel- und Doppelachs-Wechselrichtergeräte der modularen Gerätefa‐ milie IndraDrive M (Regelgeräte HMS01.1, HMS02.1, HMD01.1) ● Einzelachs-Wechselrichtergeräte dezentralen Gerätefamilie IndraDrive Mi (Regelgeräte KSM02.1, KMS02.1) Umrichtergeräte beinhalten Versorgungs- und Wechselrichterteil.
Seite 548 546/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Umrichter Beinhaltet Versorgungs- und Wechselrichterteil. Umrichter, die über den Zwischenkreis versorgt werden, sind im Wech‐ selrichterbetrieb zu betreiben (siehe P‑0‑0860). Wechselrichter Besteht nur aus dem Wechselrichterteil und wird immer über den Zwischenkreis versorgt Abb.
Seite 549 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 547/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Der Modulbus ist bei IndraDrive C und IndraDrive M achtadrig (Flachbandkabel) und bei IndraDrive Cs zweiadrig ausgeführt. Geräte mit unterschiedlich ausgeführtem Modulbus können nicht am gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden. Kommunikation im Antriebsver‐...
Seite 550 548/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● P‑0‑0815, Netzspannung Scheitelwert nominal ● P‑0‑0816, Verstärker Temperatur 2 ● P‑0‑0833, Bremswiderstand Schwelle ● P‑0‑0844, Thermische Auslastung des Bremswiderstandes ● P‑0‑0858, Bremswiderstand extern Daten ● P‑0‑0859, Bremswiderstand interne Daten ●...
Seite 551 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 549/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Umrichtermodi Es ist möglich, einen Umrichter mittels Parametrierung sowohl als Umrichter als auch Wechselrichter zu konfigurieren. Die verschiedenen Umrichtermodi werden nachfolgend beschrieben. Betriebsmodus Verwendung Parametrierung Besonderheiten des Umrichters Umrichterbetrieb Der Umrichter wird mit Netzspan‐...
Seite 552 550/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung devorgang für die Zwischenkreisspannung durchgeführt werden kann. Weite‐ re am Zwischenkreis angeschlossene Wechselrichter führen die parametrier‐ te Fehlerreaktion für Unterspannung durch. Für die Zeit des Softstart-Vor‐ gangs wird die Drehzahlregelkreisüberwachung deaktiviert um ein Auslösen des Fehlers "F8078Fehler im Drehzahlregelkreis"...
Seite 553 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 551/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Empfehlungen zur hardwareseitigen Ansteuerung von Versor‐ gungsgeräten oder Umrichtern sind in separaten Dokumentatio‐ nen beschrieben (siehe Kap. "Gerätekombinationsmöglichkeiten und Netzanschluss" auf Seite 545) Hier muss besonders beachtet werden, dass der "Bb"-Kontakt in die Netzschütz-Ansteuerung eingebunden sein muss, damit im...
Seite 554 552/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung "S‑0‑0380, Zwischenkreisspannung" >= 66% von "P‑0‑0815, Netzspannung Scheitelwert nominal". Bei Geräten, die ausschließlich dreiphasig betreibbar sind (HCS01.1E‑*‑03, HCS03.1, HCS04.2): Status "Ab, Bereit zur Leis‐ tungsabgabe", wenn "S‑0‑0380, Zwischenkreisspannung" >= 75% von "P‑0‑0815, Netzspannung Scheitelwert nominal".
Seite 555 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 553/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung – Geräte welche nicht dauerhaft ein- bzw. zweiphasig betrieben wer‐ den können (HCS01.1E‑*‑03): Bei diesen Geräten erfolgt durch Deaktivieren der Netzphasen‐ überwachung ein Leistungsderating auf 25% der Gerätenennleis‐ tung um den Gleichrichter nicht zu überlasten. Eine Deaktivierung der Netzphasenüberwachung wird durch Aus-/Einschalten der...
Seite 556 554/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Das Verhalten der über den Modulbus verbundenen Antriebe bei Netzausfall ist abhängig von der eingestellten Reaktion auf Unterspannung im DC-Zwi‐ schenkreis (siehe "P‑0‑0118, Leistungsversorgung, Konfiguration"). Angaben zu Wechselrichtern Die Motoren werden über Wechselrichter angesteuert. Wechselrichter kön‐...
Seite 557 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 555/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Teilnehmer der Paketreaktion zeigen die Warnung "E8058, Antriebspaket nicht Betriebsbereit", solange "Fehler Wechselrichter" auf dem Modulbus liegt und reagieren entsprechend "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung". Wird der Fehler des Antriebs, der die Paketreaktion ausgelöst hat, gelöscht, so er‐...
Seite 558 556/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung – Betriebsbereitschaft der Wechselrichter bzw. Umrichter Hierarchie der Zustandsinformatio‐ Die von Wechselrichter, Versorgung oder Umrichter auf den Modulbus gege‐ benen Zustandsinformationen sind hierarchisch geordnet. Generiert von Zustandsinformation Wertigkeit Rücksetzen von Versorgungsfehlern ■...
Seite 559 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 557/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung munikation vom Steuerungsmaster ausgelesen werden (Warnung "E2026" bzw. "E8026" oder Fehler "F2026", abhängig von der Konfiguration der Leis‐ tungsversorgung in P‑0‑0118). Der Steuerungsmaster kann dadurch drohen‐ de Überlast im Versorgungskreis (Netz) erkennen und geeignet reagieren.
Seite 560 558/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Bei Anschluss eines externen Bremswiderstands muss der mini‐ mal anschließbare Widerstandswert beachtet werden (siehe Do‐ kumentation zum jeweiligen Gerät). Ein-/Ausschaltschwelle des Bremswiderstandseinschaltschwelle (P‑0‑0833, Bremswiderstand Bremswiderstands Schwelle) für Umrichter ist geräteabhängig. Der Defaultwert beträgt ●...
Seite 561 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 559/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung ● Bei 100-prozentiger Auslastung des Bremswiderstands wird die Einschaltschwelle nicht weiter angehoben, da die Brem‐ sung Vorrang vor dem Schutz des Gerätes hat! ● Die dynamische Anpassung der Einschaltschwelle kann in P‑0‑0860 auch deaktiviert werden.
Seite 562 560/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Betrieb von Fremdmotoren Sachschäden durch unzulässig hohe Span‐ WARNUNG nung an den Motorklemmen! Bei Fremdmotoren ist die maximal zulässige Klemmenspannung zu beach‐ ten. Hierzu ist "P‑0‑0853, Max. Zwischenkreisspannung, Motor" entspre‐...
Seite 563 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 561/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Antriebsregelung Leistungsteil Versorgung Warnungen Leistungsteil: ● E8026 Unterspannung im Leistungsteil ● E8028 Überstrom im Leistungsteil ● E8057 Geräteüberlast, Strombegrenzung aktiv ● E8819 Netzausfall Fehlermeldungen Leistungsteil: ● F8060 Überstrom im Leistungsteil Antriebspaket Reaktion auf signalisierte Fehler anderer Antriebe im Antriebspaket: ●...
Seite 564 562/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen...
Seite 565 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 563/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Betriebsarten Sicherheitshinweise Gefahrbringende Bewegungen! Lebensge‐ WARNUNG fahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperver‐ letzung oder Sachschaden! ● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich von Maschinen und Maschi‐ nenteilen auf. ● Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für Personen (z. B. durch Schutzzaun, -gitter, -abdeckung, Lichtschranke).
Seite 566 564/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● P‑0‑0120, Steuerwort Easy-Startup Für die Achskommandierung durch die integrierte Steuerung MLD, sowie die Verwendung durch den Easy-Startup-Modus stehen weitere 8 interne Be‐ triebsarten (intern fest konfiguriert) zur Verfügung, so dass in Summe 16 Be‐...
Seite 567 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 565/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten - und- ● eine positive Flanke des Reglerfreigabesignals gegeben wurde. Quittierung der aktiven Betriebsart Im Zusammenhang mit der Aktivierung einer Betriebsart gibt es folgende Rückmeldungen: ● Bei aktiver Betriebsart erscheint im Display des Bedienfeldes die Anzei‐...
Seite 568 566/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Antriebsgeführter Betriebsarten‐ Um besonders schnell und vor allem reibungslos einen Betriebsartenwechsel wechsel im laufenden Betrieb zu erreichen, gibt es die Möglichkeit des "Antriebsge‐ führten Betriebsartenwechsels". Dabei wird antriebsintern sichergestellt, dass beim Wechseln der Betriebsart selbst bei sprunghaften Änderungen des Soll‐...
Seite 569 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 567/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Die Sollwertquittierung wird je nach Positionierbetriebsart unterschiedlich durchgeführt: ● Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" Der Antrieb quittiert die Sollwertübernahme durch Toggeln von Bit 0 des Parameters "S‑0‑0419, Positioniersollwert-Quittung". ● Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" Der Antrieb quittiert die Sollwertübernahme durch Anzeige des wirksa‐...
Seite 570 568/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● S‑0‑0109, Spitzenstrom Motor ● S‑0‑0110, Spitzenstrom Verstärker ● S‑0‑0111, Stillstandsstrom Motor ● S‑0‑0822, Drehmoment-/Kraft-Rampe ● S‑0‑0823, Drehmoment-/Kraft-Rampenzeit ● S‑0‑0824, Meldung Drehmoment-/Kraftsollwert erreicht ● P‑0‑0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstufe ● P‑0‑0038, Drehmomentbildender Strom, Sollwert ●...
Seite 571 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 569/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-3: Sollwert-Aufbereitung bei Drehmoment-/Kraftregelung Über Parameter werden die aktuell wirksamen Grenzwert-Istwerte angezeigt (P‑0‑0442, P‑0‑0443, P‑0‑0444; P‑0‑4045, P‑0‑4046); ebenso die Ausgangs‐ größe der Sollwert-Aufbereitung bei Drehmoment-/Kraftregelung, der dreh‐ momentbildende Anteil des Stromsollwerts (P‑0‑0038).
Seite 572 570/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● S‑0‑0107, Stromregler-Nachstellzeit 1 Siehe auch "Regelkreisstruktur" Siehe auch "Motorregelung" Das Drehmoment wird eigentlich nicht geregelt, sondern gesteu‐ ert. Angesichts des linearen Zusammenhanges zwischen Dreh‐ moment und Strom (siehe P‑0‑0051) kann man jedoch von einer Drehmoment-/Kraftregelung ausgehen.
Seite 573 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 571/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten In der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird dem Antrieb ein Ge‐ schwindigkeits-Sollwert vorgegeben. Der Geschwindigkeits-Sollwert wird durch Rampen und Filter begrenzt. Abb. 7-4: Blockschaltbild "Geschwindigkeitsregelung" Merkmale ● Vorgabe eines externen Geschwindigkeitssollwertes (Summe von "S‑0‑0036,...
Seite 574 572/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Geschwindigkeitsregler bildet intern den Drehmoment-/Kraft-Sollwert, dem der Wert des Parameters als additiver Anteil aufgeschaltet werden kann ● Steuer- und Statuswort speziell für Betriebsart "Geschwindigkeitsrege‐ lung" (P‑0‑1200 und P‑0‑1210) ●...
Seite 575 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 573/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv ● E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert ● E8260 Moment-/Kraft-Sollwertbegrenzung aktiv ● F8078 Fehler im Drehzahlregelkreis ● F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten...
Seite 576 574/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten 7.4.2 Sollwert-Aufbereitung bei Geschwindigkeitsregelung Übersicht Abb. 7-5: Sollwert-Aufbereitung bei Geschwindigkeitsregelung...
Seite 577 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 575/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Zum "S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert" kann direkt am Ein‐ gang des Geschwindigkeitsreglers auch noch der Wert von "S‑0‑0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv" aufgeschaltet wer‐ den. Die Vorgabe eines Geschwindigkeitssollwertes in der Betriebsart "Geschwin‐ digkeitsregelung" kann auf folgenden Wegen erfolgen: ●...
Seite 578 576/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten – 00011 → Festwert 3 aus P‑0‑1206 ausgewählt und aktiv – usw. – 11111 → Festwert 31 aus P‑0‑1206 ausgewählt und aktiv Über die gleichen Steuerbits des Parameters P‑0‑1200 können außerdem Rampensteigungen sowie Zeitkonstanten für den Sollwertglättungsfilter aus‐...
Seite 579 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 577/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Siehe auch Parameterbeschreibung "P‑0‑1207, Untere Grenze Geschwindigkeitausblendfenster" "P‑0‑1208, Obere Grenze Geschwindigkeitausblendfenster" Der nachgeschaltete Rampengenerator durchläuft den Bereich des Ge‐ schwindigkeitsfensters; "P‑0‑1209, Beschleunigungsfaktoren Geschwindigkeitsausblendfenster" angegebenen Werte wirken multiplikativ auf die Beschleunigungswerte des Rampengenerators (P‑0‑1201, P‑0‑1203, P‑0‑1211 und P‑0‑1213).
Seite 580 578/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ne Schwelle, wird der Sollwert mit dem Wert von "P‑0‑1203, Steigung Rampe 2" im Anstieg begrenzt (Beschleunigungsrampe 2). ● Verzögerung bzw. Bremsvorgang → Zur Verzögerung werden "P‑0‑1211, Verzögerungs-Rampe 1" bzw.
Seite 581 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 579/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten → Ruckbegrenzung für jeden der 31 Festsollwerte durch eigene Glät‐ tungszeitkonstante (P‑0‑1225) separat definierbar Sollwertvorgabe über S‑0‑0036 Der über "S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert" oder einem Motorpotentio‐ oder Motorpotentiometer meter vorgegebene Sollwert wird entsprechend den Einstellungen in "P‑0‑1222, Geschwindigkeits-Sollwert-Filter"...
Seite 582 580/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten - und - ● bei Variante MPB von der parametrierten Performance (Basic oder Advanced; siehe "P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration", Bit 2). Siehe "Performance-Angaben" Stromregler im Geschwindigkeitsregelkreis In Geschwindigkeitsregelung wirkt immer auch der unterlagerte Stromregel‐...
Seite 583 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 581/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten S‑0‑0036 Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑1200 Steuerwort1 Geschwindigkeitsregelung P‑0‑1206 Speicher für Geschwindigkeits-Sollwerte Abb. 7-8: Auswahl der intern hinterlegten Geschwindigkeitssollwerte Sonderfälle Folgende Sonderfälle sind bei der Festwert-Auswahl über Bit 0…4 des Para‐ meters P‑0‑1200 zu beachten: ●...
Seite 584 582/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● 10 → Sollwertgenerator startet mit aktuellem Geschwindigkeits-Istwert in S‑0‑0040 ● 11 → Auswahl nicht zulässig! Beschleunigung der Rampen Mit Bit 3 von "P‑0‑1214, Steuerwort2 Geschwindigkeitsregelung" wird das Beschleunigungsverhalten festgelegt, wobei folgende Fälle unterschieden werden: ●...
Seite 585 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 583/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Wird ein Steuerbit "Ramp+" oder "Ramp-" für länger als 2 s betä‐ tigt, wechselt der Modus automatisch zur stetigen Verstellung des Sollwertes mit der entsprechenden Beschleunigungs-/Verzöge‐ rungsrampe. Fallbeispiele In den folgenden Grafiken werden einige Fallbeispiele anhand ihres Signal‐...
Seite 586 584/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-12: Quadratische Verstellung der Sollgeschwindigkeit mit flankengesteu‐ erter Auswertung von "Ramp+" und "Ramp-" Geschwindigkeitsmischung Über "P‑0‑1119, Geschwindigkeits-Mischfaktor Geber 1 & Geber 2" besteht die Möglichkeit, bei regelungstechnischen Stabilitätsproblemen eine Mi‐...
Seite 587 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 585/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Der Defaultwert von P‑0‑1207 und P‑0‑1208 ist Null, womit kein Drehzahlfenster definiert ist. 7.4.5 Diagnosemeldungen und Überwachungen Zustandsdiagnose Aktive Betriebsart Die aktivierte Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird durch folgende Di‐ agnose angezeigt: ●...
Seite 588 586/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Geschwindigkeitssollwert > Grenz‐ ● Der Wert des Parameters "S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert" wird wert auf "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" begrenzt. Ist der Wert in S‑0‑0036 größer als der Wert in S‑0‑0091 wird die Warnung "E2063Geschwindigkeitssollwert >...
Seite 589 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 587/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Einstellbare Lagesollwert Verzögerung in Lagetakten (P‑0‑0456, Lagesollwert Verzögerung), maximal 32 Takte. ● Lageregelung auf Lageistwert Geber 1 (Motorgeber) oder Lageistwert Geber 2 [externer (lastseitiger) Geber], dynamisch umschaltbar ● Geschwindigkeitsvorsteuerung über einstellbaren Faktor von 0…150 % (Default = 100 %) ●...
Seite 590 588/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Die Fehlermeldung F2037 ist auch als Warnung konfigurierbar. Es erfolgt in diesem Fall keine antriebsseitige Fehlerreaktion. Es obliegt dann dem Anwender über den Steuerungsmaster eine ge‐ eignete Reaktion einzuleiten. 7.5.2 Sollwert-Aufbereitung bei Lageregelung NC- oder antriebsgeführte Lagere‐...
Seite 591 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 589/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Siehe auch Parameterbeschreibung "P‑0‑0187, Lagesollwertverarbeitung Modus" Es wird empfohlen, den kubischen Feininterpolator (konturtreu) zu verwenden, da er insbesondere bei schleppabstandsfreier La‐ geregelung eine deutlich höhere Qualität der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung bietet.
Seite 592 590/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Linearer Feininterpolator im Lagetakt zur Aufteilung des additiven Dreh‐ moment-/Kraftsollwertes auf den Lagetakt ● Verzögerungsglied im Lagetakt mit einstellbarer Verzögerung in "P‑0‑0458, Verzögerung add. Sollwerte" von maximal 64 Takten Der Ausgangswert dieser Sollwertaufbereitung wird auf den Ausgang des Geschwindigkeitsreglers addiert und im Parameter "P‑0‑0070, Wirksamer...
Seite 593 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 591/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-15: Sollwert-Aufbereitung bei Lageregelung Siehe auch "Lageregler" im gleichen Abschnitt Siehe auch "Geschwindigkeitsregler" im Abschnitt "Geschwindigkeitsrege‐ lung" Siehe auch "Stromregler" im Abschnitt "Drehmoment-/Kraftregelung" 7.5.3 Lageregler Der Lageregler ist ein einfacher P-Regler, dessen Proportionalverstärkung mit dem Wert von "S‑0‑0104, Lageregler Kv-Faktor"...
Seite 594 592/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Bei schleppfehlerfreiem Betrieb mit P‑0‑0040 = 100% ergibt sich bei konstanter Geschwindigkeit ein minimaler Schleppfehler von "0". Beschleunigungsvorsteuerung Im schleppfehlerfreien Betrieb kann man neben einer variablen Geschwindig‐ keitsvorsteuerung (P‑0‑0040, Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung) auch eine variable Beschleunigungsvorsteuerung aktivieren.
Seite 595 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 593/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten basis für die Umrechnung der Lagesollwertdifferenzen in eine Geschwindig‐ keit dient die NC-Zykluszeit (TNcyc in S‑0‑0001). Überschreitet die dem vorgegebenen Lagesollwert entsprechende Sollge‐ schwindigkeit Wert S‑0‑0091, wird Fehlermeldung "F2037Exzessive Lagesollwertdifferenz" generiert. Weiterhin werden die bei‐...
Seite 596 594/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Die Fehlermeldung F2037 kann deaktiviert werden indem sie in eine Warnung (E2037) umkonfiguriert wird. Dies geschieht in "P‑0‑0173, Liste der konfigurierbaren achsspezifischen Überwachungen". Es erfolgt dann keine antriebsseitige Fehlerreaktion. Es obliegt dann dem Anwender über den Steuerungsmaster eine geeignete Reaktion einzuleiten.
Seite 597 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 595/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten er-Geschwindigkeit (S‑0‑0259) Positionier-Beschleunigung (S‑0‑0260) bzw. Positionier-Verzögerung (S‑0‑0359); getrennt einstell‐ ● Die Sollwerterzeugung läuft im NC-Zyklus "S‑0‑0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)". Der Übergang in den Lagereglerzyklus erfolgt durch kubische Feininterpolation. ● Ruckbegrenzung des erzeugten Lagesollwertes über "S‑0‑0193, Positionierruck"...
Seite 598 596/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Beteiligte Parameter ● S‑0‑0108, Feedrate-Override ● S‑0‑0138, Beschleunigungs-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0193, Positionierruck ● S‑0‑0258, Zielposition ● S‑0‑0259, Positioniergeschwindigkeit ● S‑0‑0260, Positionierbeschleunigung ● S‑0‑0342, Zielposition erreicht ● S‑0‑0343, Meldung Interpolator angehalten ●...
Seite 599 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 597/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Folgende Grafik zeigt die Sollwert-Aufbereitung in der Betriebsart "Antriebsin‐ terne Interpolation" als Blockschaltbild. Abb. 7-20: Sollwert-Aufbereitung bei "Antriebsinterne Interpolation" 7.6.3 Lageregler bei antriebsinterner Interpolation Der am Ausgang des Sollwertgenerators erzeugte Lagesollwert wird im Para‐...
Seite 600 598/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Wirksame Beschleunigung und Verzögerung maximale Verzögerung Parameter "S‑0‑0359, Positionierverzögerung" festgelegt. Ist der Wert im Parameter S‑0‑0359 gleich Null, verwendet der Antrieb den Parameterwert von "S‑0‑0260, Positionierbeschleunigung" auch zur Verzöge‐ rung.
Seite 601 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 599/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Lagesollwert Verzögerung Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 32 Lagetakte verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Das ermög‐ licht eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slave Achse zu re‐...
Seite 602 600/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Zielposition außerhalb des Ver‐ ● Ist die Überwachung auf Lagegrenzwerte aktiviert (Bit 4 von "S‑0‑0055, fahrbereichs Lage-Polaritäten" ist gesetzt) und das für die Betriebsart verwendete Mess-System in Referenz, dann wird der Parameter "S‑0‑0258, Zielposition"...
Seite 603 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 601/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-24: Bildung der Statusbits der Betriebsarten mit antriebsinterner Interpola‐ tion Antriebsgeführtes Positionieren 7.7.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Unter‐ stützte Betriebsarten". Durch die beiden Betriebsarten "Antriebsinterne Interpolation" und "Antriebs‐...
Seite 604 602/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-25: Blockschaltbild Antriebsgeführtes Positionieren Merkmale ● Verarbeitung einer absoluten Zielposition oder eines relativen Verfahr‐ wegs ● Antriebsinterne Generierung eines Lagesollwertprofiles zum Anfahren des Positionier-Sollwerts (S‑0‑0282) unter Einhaltung der einstellbaren Positionier-Geschwindigkeit (S‑0‑0259) und Positionier-Beschleunigung...
Seite 605 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 603/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Sollwertmodus einstellbar im Moduloformat im Parameter "S‑0‑0393, Sollwertmodus" (kürzester Weg, nur positive oder nur negative Rich‐ tung, ohne Drehrichtungsumkehr) ● Lageregelung auf "S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1" (Motorgeber) oder "S‑0‑0053, Lage-Istwert Geber 2" [externer (lastseitiger) Geber] ●...
Seite 606 604/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● E2049 Positionier-Geschwindigkeit >= Grenzwert ● E2053 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs ● E2055 Feedrate-Override S-0-0108 = 0 ● F2050 Überlauf Positioniervorgabespeicher ● F2057 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs 7.7.2 Sollwert-Aufbereitung bei antriebsgeführtem Positionieren Übersicht...
Seite 607 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 605/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Der Antrieb quittiert die Übernahme des Positioniersollwertes über "S‑0‑0419, Positioniersollwert-Quittung" (Bit 0). Damit lässt sich ein Daten- Handshake zur Überwachung der Sollwertübernahme zwischen Master und Antrieb realisieren. Die Anzeige der aktiven Zielposition erfolgt im Parameter "S‑0‑0430, Wirksame Zielposition".
Seite 608 606/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-28: Quittung der Positioniersollwert-Übernahme bei Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts (k+2)" Quittung beim Fehler "Überlauf Wird im Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts" versucht, durch Toggeln Positioniervorgabespeicher" des Parameters "S‑0‑0346, Positioniersteuerwort" einen neuen Positionier‐...
Seite 609 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 607/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● "Anhalten" (mit "S‑0‑0359, Positionier-Verzögerung") wenn: – Bit 2/1 = 11 Bezug der aktiven Zielposition Über Bit 4 von S‑0‑0346 kann der Bezug der aktiven Zielposition festgelegt werden. ● Bit 4 = 0 → Bezug für Positionierung ist die "alte Zielposition", d. h. ein evtl.
Seite 610 608/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Ist die Geschwindigkeitsschwelle für das Po‐ HINWEIS sitionierverhalten mit sehr kleinen Werten, die im Rauschpegel des Geschwindigkeitsistwer‐ tes liegen, parametriert, kann dies zu unvor‐ hersehbarem Verhalten führen. Siehe auch Parameterbeschreibung "S‑0‑0417,...
Seite 611 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 609/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● S‑0‑0259, Positioniergeschwindigkeit Die Positioniergeschwindigkeit wird auch bei aktivem Tippbetrieb sofort wirksam. ● S‑0‑0260, Positionierbeschleunigung ● S‑0‑0282, Positioniersollwert ● S‑0‑0346, Positioniersteuerwort → zur Auswahl der Tipprichtung ("Jog+", "Jog-" und "Anhalten") ●...
Seite 612 610/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Fall 1: Filterordnung aus A / R berechnet Dabei errechnet sich die Filterordnung des dafür verfügbaren (gleitenden) Mittelwertfilters (vgl. P‑0‑0042) auf Grundlage der vorgegebenen Positionier- Beschleunigung bzw. des Positionier Rucks.
Seite 613 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 611/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Über den Parameter "S‑0‑0418, Zielpositionsfenster im Moduloformat" kann eingestellt werden, ab welchem Abstand von Lageistwert zu Zielposition doch "Kürzester Weg" verfahren wird. "Positive Richtung" und Lageziel Folgende Beispiele zeigen das Verhalten des Antriebs für 3 verschiedene außerhalb des Zielpositionsfens‐...
Seite 614 612/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Fallbeispiel 7: Aktuelle Geschwindigkeit negativ (< S‑0‑0417) und Bremsweg größer als Differenz zwischen Startpunkt und nächstem Zielpunkt → Antrieb bremst auf Null und positioniert in positive Richtung auf nächsten Zielpunkt Für den Bremsvorgang gilt:...
Seite 615 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 613/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Fallbeispiel 11: Aktuelle Geschwindigkeit negativ und Bremsweg größer Differenz zwi‐ schen Startpunkt und nächstem Zielpunkt → Antrieb positioniert in negative Richtung auf nächsten Zielpunkt Für den Bremsvorgang gilt: Startposition + Bremsweg (jetzt negativ) – Zielposition > S‑0‑0418 →...
Seite 616 614/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Der Antrieb fährt mit der Geschwindigkeit aus Parameter "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" auf die neue Zielposition. Feedrate-Override (S‑0‑0108) = 0 ● Ist der Faktor der Positioniergeschwindigkeit "S‑0‑0108, Feedrate- Override"gleich Null, wird die Warnung "E2055Feedrate-Override S-0-0108 = 0"...
Seite 617 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 615/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-33: Bildung der Statusbits der Betriebsarten mit antriebsinterner Interpola‐ tion Positioniersatzbetrieb 7.8.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Unter‐ stützte Betriebsarten". In der Betriebsart können bis zu 64 programmierte Positioniersätze abgefah‐...
Seite 618 616/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Die Sollwerterzeugung läuft im NC-Zyklus "S‑0‑0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)". Der Übergang in den Lagereglerzyklus erfolgt durch kubische Feininterpolation. ● Ruckbegrenzung des erzeugten Lagesollwertes über "P‑0‑4009, Positioniersatz Ruck" ● Einstellung des Mittelwertfilters (Ruckbegrenzung) auf feste Filterzeit mit Iposollwert Mittelwertfilter-Zeitkonstante (P‑0‑0641)
Seite 619 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 617/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Anwendungsfälle/Einsatzgebiete Die Folgesatzverarbeitung erlaubt die Ausführung von mehreren Positionier‐ sätzen in unmittelbarer Folge, ohne dass jeweils erneut ein Startsignal gege‐ ben werden muss. Typische Anwendungsfälle sind: ● Es ist keine oder nur eine sehr einfache übergeordnete Steuerung vor‐...
Seite 620 618/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Der Parameter S‑0‑0259 wird beim Positioniersatzbetrieb zur Re‐ duzierung der Positioniergeschwindigkeit verwendet (siehe auch "P‑0‑4060, Positioniersatz Steuerwort"). Beteiligte Diagnosen ● A0162 Positioniersatzbetrieb ● A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1 ● A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 1 ●...
Seite 621 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 619/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● P‑0‑4018, Positioniersatz Wartezeit ● P‑0‑4019, Positioniersatz Modus ● P‑0‑4063, Positioniersatz Verzögerung Jeder Listenparameter enthält je 64 Elemente, wobei die Elemen‐ te gleicher Nummern das Fahrprofil des Positioniersatzes mit die‐...
Seite 622 620/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0042 Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell P‑0‑4008 Positioniersatz Beschleunigung P‑0‑4063 Positioniersatz Verzögerung P‑0‑4009 Positioniersatz Ruck Abb. 7-37: Interne Ermittlung des Wertes für P‑0‑0042 bei Positioniersatzbetrieb Bei Wert gleich Null im Parameter P‑0‑4009 ist das Glättungsfilter abgeschaltet, d.
Seite 623 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 621/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Absolute Positionierung ● Relative Positionierung ● Relative Positionierung mit Restwegspeicherung ● Endlos Fahren in positive/negative Richtung ● Folgesatzverarbeitung Siehe Parameterbeschreibung "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus" Es kann für jeden einzelnen Positioniersatz ein eigener Positio‐...
Seite 624 622/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Sollwertübernahme Gestartet wird ein Positioniersatz abhängig von der Führungskommunikation durch: ● Toggeln von Bit 0 im Parameter "S‑0‑0346, Positioniersteuerwort" - oder - ● bei Feldbus-Schnittstelle im IO-Modus 0‑1‑Flanke von Bit 0 im Parame‐...
Seite 625 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 623/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Für die Zuweisung von P‑0‑4026 auf digitale Eingänge sind u.a. die Parameter "S‑0‑0144, Signal-Statuswort" und "S‑0‑0145, Signal-Steuerwort" erforderlich. Absolute Positionierung Parametereinstellung "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus" = 0000 0000 0000 000X Funktion In einem absoluten Positioniersatz ist die Zielposition eine feste (absolute) Position im Maschinenkoordinatensystem.
Seite 626 624/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-38: Absoluter Positioniersatz Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060. Relative Positionierung ohne Restwegspeicherung Parametereinstellung "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus"...
Seite 627 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 625/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Kettenmaßbezug Durch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen kann im Kettenmaß positioniert werden. Bei Unterbrechung eines relativen Positioniersatzes oh‐ ne Restwegspeicher geht der Kettenmaßbezug verloren. Wird der Positioniersatz zu Ende gefahren (d. h. erreicht der Antrieb die Ziel‐...
Seite 628 626/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-39: Relativer Positioniersatz ohne Restwegspeicher Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 629 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 627/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-40: Unterbrechung von relativem Positioniersatz ohne Restwegspeicher Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 630 628/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten In einem relativen Positioniersatz mit Restwegspeicher ist die Zielposition eine relative Wegstrecke, die sich auf die Zielposition, bei der zuletzt die Mel‐ dung "Endposition erreicht" aktiv war, bezieht. Relative Positioniersätze mit Restwegspeicher werden auch ausgeführt, wenn der Antrieb nicht referenziert wurde.
Seite 631 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 629/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-41: Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 632 630/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Bezugsposition Als Bezugsposition wird der Lagesollwert bei der letzten Meldung "Endposi‐ tion erreicht" (Position = 200) verwendet. Der Kettenmaßbezug ist gewährleistet. Abb. 7-42: Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Aktivieren der Reglerfreigabe Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐...
Seite 633 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 631/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Unterbrechung mit Tippbetrieb Beispiel Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach dem Tippbetrieb mit Zielposition = 600 ohne Überfahren der Zielposition während des Tippens Bezugsposition Es wird immer auf den aktuellen Lageistwert aufgesetzt.
Seite 634 632/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-43: Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach dem Tippbetrieb Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 635 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 633/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Aus- und Ein‐ schalten der Steuerspannung des Antriebsregelgerätes Bei Verwendung eines Absolutwertgebers kann das Kettenmaß auch nach Aus- und Einschalten der Steuerspannung erhalten bleiben. Die vormals er‐...
Seite 636 634/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-44: Beispiel: Endlos Fahren in positive/negative Richtung Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 637 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 635/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten 7.8.4 Folgesatzverarbeitung Grundfunktion Für die Folgesatzverarbeitung gelten zunächst dieselben Grund‐ regeln wie für die Einzelsatzverarbeitung (siehe dort). Zu den rei‐ nen Positioniersatzfunktionen mit definierten Positioniersätzen und Satzübernahme kommt nun auch noch ein definierter para‐...
Seite 638 636/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Bei relativen und absoluten Positioniersätzen mit Satzweiterschaltung fährt der Antrieb in Richtung der Zielposition. Sobald die Zielposition überschritten wird, schaltet der Antrieb auf den nächsten Verfahrsatz n+1 um. Bei Endlos-Positioniersätzen fährt der Antrieb in positive bzw. negative Rich‐...
Seite 639 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 637/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Satzübergang mit neuer Positioniergeschwindigkeit (Modus 2) Parametereinstellung ● "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus" = 0000 0000 0010 000X → absoluter Satz mit Folgesatz ● "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus" = 0000 0000 0010 001X →...
Seite 640 638/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-46: Beispiel: Positionsabhängige Satzweiterschaltung (Modus 2) Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 641 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 639/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten (P‑0‑4018 ), wird mit dem Starten des Folgesatzes gewartet bis die Wartezeit abgelaufen ist. Einen weiteren Betriebsmodus stellt das Umschalten beim Überfahren der Zielposition mit Zwischenhalt dar. Hierbei wird an der Zielposition der Antrieb auf die Drehzahl "0" abgebremst und dann wieder auf die neue Positioniergeschwindigkeit beschleunigt.
Seite 642 640/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060. Dieser Modus sollte verwendet werden, wenn bei zwei aufeinan‐...
Seite 643 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 641/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Zuordnungstabelle für Nocken‐ Nocken 2 Nocken 1 Antriebsreaktion schalter Antrieb fährt auf Zielpositi‐ on von Satz n 0 → 1 Satz n+1 wird gestartet 0 → 1 Satz n+2 wird gestartet Positioniersatz, der über die parallelen Eingänge bzw.
Seite 644 642/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-48: Beispiel: Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 645 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 643/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Ausbleiben des Schaltsignals zur Ist der Startsatz eines schaltsignalabhängigen Folgesatzes ein absoluter Satzweiterschaltung oder ein relativer Positioniersatz, positioniert der Antrieb auf die Zielposition, falls das Schaltsignal für die Satzweiterschaltung nicht eintrifft. Der Antrieb bildet dabei erst nach Abschluss des Folgesatzkette die Meldung "Endposi‐...
Seite 646 644/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Alle Bedingungen für das Weiterschalten werden ständig abge‐ fragt und ausgewertet, um auch nach einer Unterbrechung der Folgesatzkette auf den richtigen Folgesatz weiterschalten zu kön‐ nen. Es wird jedoch nur die erste während einer Unterbrechung auftretende Weiterschaltbedingung erkannt.
Seite 647 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 645/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-50: Beispiel: Folgesatzunterbrechung bei gleich ausgewähltem Satz Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 648 646/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Die Weiterschaltbedingung aufgrund von Schaltsignalen wird im‐ mer erkannt. Unterbrechung einer Folgesatzket‐ Bei Auswahl eines neuen Positioniersatzes während einer Unterbrechung (z. te mit Auswahl eines neuen Positi‐ B. mit "Antrieb-Halt") wird beim Restart die zuvor unterbrochene Folgesatz‐...
Seite 649 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 647/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Geschwindigkeit des Satzes n Geschwindigkeit des Satzes n+1 Zielposition des Satzes n Zielposition des Satzes n+1 Abb. 7-51: Minimaler Beschleunigungswert bei Folgesatzbetrieb (translatorisch) Die oben angegebene Beziehung gilt für einen unendlich großen Ruck, was einem abgeschalteten Ruckfilter (= 0) entspricht.
Seite 650 648/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-52: Parametrierung eines Folgesatzes mit Richtungswechsel Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 651 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 649/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten 7.8.6 Diagnose- und Statusmeldungen, Quittierungen Positioniersatzquittung Die Positioniersatzquittung dient zur Rückmeldung der Ausführung des akti‐ ven Positioniersatzes. Nach Aktivieren des Positioniersatzbetriebs wird solange das Komplement Quittierung bei aktiver Betriebsart der Satznummer des gewählten Positioniersatzes quittiert, bis ein Startsignal (Toggeln von Bit 0 in "S‑0‑0346, Positioniersteuerwort"...
Seite 652 650/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-53: Quittierung und Meldung "Endposition erreicht" nach Abschalten der Reglerfreigabe Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungskommu‐ nikation über ein Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 oder durch eine 0‑1‑Flanke von Bit 0 in P‑0‑4060.
Seite 653 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 651/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten gesichert, so dass nach dem Einschalten der Steuerspannung zunächst im‐ mer der zuletzt angenommene Positioniersatz ausgegeben wird. Bei Absolutwertgeber Wenn ein Absolutwertgeber verwendet wird, kann auch nach Aus- und Ein‐...
Seite 654 652/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● P‑0‑4057, Positioniersatz Folge-Eingänge → enthält ein Abbild der digitalen Folgesatzeingänge (Schaltnockenein‐ gänge) Diagnosemeldungen Zustandsdiagnosen: ● A0162 Positioniersatzbetrieb ● A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1 ● A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 1 ●...
Seite 655 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 653/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Lageregler nicht bei Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisa‐ tion" Abb. 7-54: Allgemeines Blockschaltbild der Synchronisations-Betriebsarten Alle Synchronisations-Betriebsarten besitzen folgende identische oder ähnli‐ che Grundfunktionen, die in diesem Abschnitt übergreifend beschrieben wer‐ den: ●...
Seite 656 654/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0048 Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑0052 Lageistwert Messgeber P‑0‑0053 Leitachsposition P‑0‑0054 Leitachsposition additiv P‑0‑0088 Steuerwort Synchronbetriebsarten P‑0‑0434 Lagesollwert Regler P‑0‑0692 Leitachsposition additiv, Prozessregler P‑0‑0694 Feinabgleich Getriebeübersetzung, Prozessregler P‑0‑0761 Leitachsposition für Folgeachsen P‑0‑0764 Leitachs-Drehzahl P‑0‑0775...
Seite 657 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 655/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten In Prozessen mit unterschiedlichen Bearbeitungszyklen muss die Folgeachse über mehrere Leitachsumdrehungen oder Teilbereiche einer Leitachsumdre‐ hung aufsynchronisieren können. Diese Möglichkeit wird über den sog. Soll‐ wertzyklus gegeben. Der Modulowert des Sollwertzyklus wird intern berech‐...
Seite 658 656/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Besonderheiten und Details werden im Abschnitt der jeweiligen Synchronisa‐ tions-Betriebsart beschrieben. Beteiligte Parameter ● S‑0‑0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv ● S‑0‑0048, Lagesollwert additiv ● P‑0‑0048, Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert ● P‑0‑0054, Leitachsposition additiv ●...
Seite 659 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 657/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Leitachs-Offset und Modulobe‐ Für die interne Aufbereitung bzw. Verarbeitung der Leitachs-Informationen grenzung bestehen folgende Möglichkeiten: ● Aufschaltung von additiven Anteilen (= Offset) auf den eingehenden Leitachswinkel: – über Parameter "P‑0‑0054, Leitachsposition additiv"...
Seite 660 658/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Bei realer Leitachse erfolgt die Vorgabe der Leitachsposition durch Aus‐ wertung der Signale eines Leitachsgebers (Messgeber) über den Para‐ meter "P‑0‑0052, Lageistwert Messgeber". Die Wichtung der mit einem Messgeber erzeugten Lagedaten ist rotatorisch und achs- bzw.
Seite 661 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 659/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0052 Lageistwert Messgeber P‑0‑0053 Leitachsposition P‑0‑0088 Steuerwort Synchronbetriebsarten P‑0‑0787 Verbundachsposition-1 P‑0‑0761 Leitachsposition für Folgeachse Abb. 7-57: Funktionsblock "Leitachs-Generierung" für reale/virtuelle Leitachse Bei der Erzeugung der Leitachse (real oder virtuell) sind folgende Randbedin‐...
Seite 662 660/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Additive Leitachsposition Die vorgegebene Leitachse kann bei Bedarf über additiv aufgeschaltete Leit‐ achswerte (Offset) beeinflusst werden: ● Bei allen Leitachsen (real oder virtuell) kann über den Parameter "P‑0‑0054, Leitachsposition additiv" die Leitachsposition um einen addi‐...
Seite 663 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 661/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Elektronische Getriebefunktion mit Feinabgleich Abb. 7-59: Funktionsblock "Elektronisches Getriebe mit Feinabgleich" Funktionsweise Der Funktionsblock "Elektronisches Getriebe mit Feinabgleich" wird in folgen‐ de Teilfunktionen unterteilt: ● Elektronisches Leitachsgetriebe mit Feinabgleich ●...
Seite 664 662/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0156 Elektronisches Getriebe Eingangsumdrehungen P‑0‑0157 Elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen P‑0‑0083 Feinabgleich Getriebeübersetzung P‑0‑0694 Feinabgleich Getriebeübersetzung, Prozessregler , P‑0‑0108 Polarität Leitantrieb Abb. 7-60: Faktor des elektronischen Leitachsgetriebes mit Feinabgleich Berechnung der wirksamen Leitachsposition bei Aktivierung der Betriebsart "Lagesynchronisation"...
Seite 665 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 663/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0777 Wirksame Leitachsgeschwindigkeit P‑0‑0764 Leitachs-Drehzahl Faktor des elektronischen Leitachsgetriebes mit Feinabgleich Gear Abb. 7-63: Wirksame Leitachsposition bei aktiver Betriebsart "Lagesynchronisati‐ on" und "Geschwindigkeitssynchronisation" Folgende Werte für "P‑0‑0777, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit" dürfen nicht überschritten werden: ●...
Seite 666 664/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-64: Bildung und Wirkungsweise des Sollwert- und Istwertzyklus Leitachszyklus Der Leitachszyklus gibt den Bereich an in dem sich die Leitachswerte bewe‐ gen. Er entspricht einer Leitachsumdrehung oder ein Vielfaches davon. Der Leitachszyklus muss dem Antrieb durch die Steuerung mitgeteilt werden, da‐...
Seite 667 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 665/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-65: Abb. 7-66: Der Leitachszyklus wird bei der Inbetriebnahme einmalig nach folgender Re‐ gel eingestellt:...
Seite 668 666/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten KGV: Kleinstes Gemeinsames Vielfaches P‑0‑0156: Elektronisches Getriebe - Eingangsumdrehungen Abb. 7-67: Leitachszyklus In formatvariablen Prozessen werden bei einer Produktumstellung die elekt‐ ronischen Getriebe einzelner Folgeachsen umgestellt: die Teilprozesse kön‐ nen je nach Produkt variieren. Bei diesen Anwendungen müssen alle zulässi‐...
Seite 669 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 667/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Bei den Leitachs-synchronen Lagesollwerten handelt es sich um einen absoluten Positionsbereich bezogen auf den Leitachszyklus und nicht um den Bereich der wirksamen Lagesollwerte der Achse, die betriebsartenabhängig gebildet werden. Istwertzyklus / Lageistwert im Ist‐...
Seite 670 668/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Beim Start des Kommandos C3100 werden die Statusbits im "S‑0‑0403, Status Lageistwerte" und das Statusbit im "P‑0‑0089, Statuswort Synchronbetriebsarten" (Bit 4) gelöscht. Nach erfol‐ greichem Herstellen des Maßbezugs werden die Bits wieder ge‐...
Seite 671 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 669/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Modulowert (S‑0‑0103) = 360° ● Leitachszyklus (P‑0‑0750) = 3 ● elektronisches Getriebe Eingangsumdrehungen (P‑0‑0156) = 3 ● elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen (P‑0‑0157) = 2 ● Sollwertzyklus (P‑0‑0754) = 720° ●...
Seite 672 670/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-73: ● Betriebsart Winkelsynchronisation ● Modulowert (S‑0‑0103) = 360° ● Leitachszyklus (P‑0‑0750) = 3 ● Elektronisches Getriebe Eingangsumdrehungen (P‑0‑0156) = 3 ● Elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen (P‑0‑0157) = 2 ●...
Seite 673 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 671/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Ist der kürzeste Weg zur absoluten Synchronisation jedoch klei‐ ner als "P‑0‑0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format", wird der kürzeste Weg verfahren und die vorgegebene Aufsyn‐ chronisier-Richtung ignoriert. Beispiel 2 Abb. 7-74: Aufsynchronisierteilbereich Im laufenden Prozess nimmt jede Schaufel ein Produkt auf;...
Seite 674 672/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Die Einstellung des Istwertzyklus ist abhängig von den folgenden Fra‐ gen: – In welchem(n) Bereich(en) soll später aufsynchronisiert werden? – Sollen an der Achse mehrere elektronische Getriebeübersetzun‐ gen eingestellt werden? Sind diese beiden geklärt, kann nach der folgenden Entscheidungsmat‐...
Seite 675 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 673/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Bei Bit 4 = 0 in P‑0‑0155 wird der Istwertzyklus in Abhängigkeit von "P‑0‑0752, Lastumdrehungen pro Istwertzyklus Folgeachse" ermittelt: Abb. 7-77: "Modulowert Istwertzyklus" (P‑0‑0786) bei rotatorischer und translato‐ rischer Modulowichtung und P‑0‑0155, Bit 4 = 0 ●...
Seite 676 674/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten "P‑0‑0154, Aufsynchronisier-Richtung" "P‑0‑0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format" berücksichtigt. Die Festlegung im Parameter "P‑0‑0154, Aufsynchronisier- Richtung" wird nur wirksam, wenn der kürzeste Weg (Be‐ trag ≤ 0,5 × Aufsynchronisierbereich) größer als das Aufsynchro‐...
Seite 677 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 675/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Generierung Statusmeldung "Aufsynchronisieren beendet" (P‑0‑0152, Bit 0) ● Generierung der Statusmeldung "Synchronbetriebsart in Synchronisati‐ on" (P‑0‑0089, Bit 8) Aufsynchronisieren bei den Be‐ Merkmale des Aufsynchronisierens bei den Betriebsarten der Lagesynchroni‐...
Seite 678 676/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-80: Übersicht der wählbaren Methoden zum Aufsynchronisieren und zur additiven Sollwert-Aufschaltung In der Default-Einstellung des Parameters P‑0‑0155 sind alle Bits auf Wert "0"! Im Zusammenhang mit dem dynamischen Aufsynchronisieren werden folgen‐...
Seite 679 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 677/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● P‑0‑0686, Lagesollwert additiv Positioniergeschwindigkeit ● P‑0‑0687, Lagesollwert additiv Positionierbeschleunigung ● P‑0‑0691, Lagesollwert additiv, Prozessregler ● P‑0‑0697, Aufsynchronisieren, Leitachs-Synchronposition ● P‑0‑0698, Aufsynchronisieren, Leitachs-Aufsynchronisierbereich ● P‑0‑0751, Aufsynchronisierteilbereiche pro Sollwertzyklus Folgeachse ●...
Seite 680 678/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Alle für das Aufsynchronisieren relevanten Einstellungen sind im Parameter "P‑0‑0155, Aufsynchronisier-Modus" durchzuführen. Folgende Grafik gibt einen Überblick über die für das Aufsynchronisieren ver‐ wendeten Parameter. Nicht alle aufgeführten Parameter sind für jedes Aufsynchronisier‐...
Seite 681 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 679/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten rens bei stehender Leitachse führt zu einem Geschwindigkeits-Sollwert von Null. Dies ist bei nicht stehender Folgeachse zu vermeiden. Mit Bit 7 = 0 wird festgelegt, dass die leitachssynchrone Aufsynchronisierbe‐ wegung erst mit dem Passieren der Leitachs-Startposition beginnt (absolut leitachssynchron).
Seite 682 680/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Die synchronen Lagesollwerte, gebildet aus den Leitachspositionen, werden beim Passieren der Leitachs-Startposition bzw. am Beginn des Leitachs-Aufsynchronisierbereichs sofort wirksam. ● Die Geschwindigkeit der Leitachse sollte beim Durchlauf durch den Leit‐...
Seite 683 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 681/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten sprechend der Betriebsart aus der Leitachsposition ("P‑0‑0052, Lageistwert Messgeber" bzw. "P‑0‑0053, Leitachsposition") ermittelt. ● Die Geschwindigkeitsanpassung erfolgt bereits in Lageregelung. Beim Beschleunigen oder Bremsen berücksichtigt der Antrieb den Wert im Parameter "P‑0‑0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung".
Seite 684 682/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-84: Beispiel: Absolutes Aufsynchronisieren aus dem Stillstand Erläuterung des Beispiels ● Bei Aktivieren der Betriebsart ist die synchrone Geschwindigkeit = 0. Die aktuelle Leitachsposition weicht von der synchronen Position ab.
Seite 685 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 683/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Schritt 1 Geschwindigkeitsanpassung Schritt 2 Lageanpassung Abb. 7-85: Beispiel: Absolutes Aufsynchronisieren im laufenden Betrieb Erläuterung des Beispiels ● Beim Aktivieren der Betriebsart bewegt sich die Leitachse mit konstan‐ ter Geschwindigkeit.
Seite 686 684/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● überlagerte Aufsynchronisierbewegung mit Interpolator 2. Ordnung ● Begrenzung Aufsynchronisierbewegung durch "P‑0‑0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung" und "P‑0‑0143, Aufsynchronisier- Geschwindigkeit" ● Reduzierung der Brems-Beschleunigung (Verzögerung) beim Positio‐ nieren zur Verringerung der Anzahl Beschleunigungssprünge Besonderheiten bei Modulo-Lagewichtung Es werden zwei Fälle unterschieden in Abhängigkeit davon, ob beim Start...
Seite 687 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 685/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Mit der Aktivierung der Betriebsart werden die Bits für "Aufsynchronisie‐ ren beendet" (P‑0‑0152; Bit 0 = 1) und "Folgeachse ist synchronisiert" (P‑0‑0089, Bit 8 = 1) ausgegeben. ● Beim Maschinenanlauf folgt die Achse, ausgehend von ihrer aktuellen Position, mit relativ synchroner Position der Leitachsposition.
Seite 688 686/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Modulowert (S‑0‑0103) ● Sollwertzyklus Folgeachse (P‑0‑0754) ● Teilbereich für Sollwertzyklus (Einstellung in P‑0‑0751) Bei absoluter Wichtung findet keine Modulobegrenzung statt! Additive Sollwert-Aufschaltung für Folgeachse Kurzbeschreibung Bei Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation" ist die additive Sollwert- Aufschaltung für die Folgeachse unmittelbar mit dem Aufsynchronisiervor‐...
Seite 689 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 687/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-89: Modus "Standard" Im Modus "Standard" findet eine Begrenzung der Sollwerte auf "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" und "S‑0‑0138, Beschleunigungs-Grenzwert bipolar" statt. Modus "Registerregler" Im Modus "Registerregler" werden alle weiteren Änderungen im Parameter "S‑0‑0048, Lagesollwert additiv"...
Seite 690 688/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-90: Modus "Registerregler" Im Modus "Registerregler" findet eine Überwachung der Sollwerte "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" "S‑0‑0138, Beschleunigungs-Grenzwert bipolar" statt. Überschreiten die Sollwerte die Grenzwerte, wird die Fehlermeldungen "F2037Exzessive Lagesollwertdifferenz" generiert.
Seite 691 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 689/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-91: Bedingung für "Folgeachse ist synchronisiert" bei Geschwindigkeits‐ synchronisation Bei synchronen Lageregelungs-Betriebsarten: Abb. 7-92: Bedingung für "Folgeachse ist synchronisiert" synchronen Lagerege‐ lungs-Betriebsarten Aufsynchronisierstatus Die Information, ob ein Aufsynchronisiervorgang aktiv oder beendet ist, wird im Bit 0 des Parameters "P‑0‑0152, Aufsynchronisieren beendet"...
Seite 692 690/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten 7.9.2 Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Unter‐ stützte Betriebsarten". Bei der Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse" folgt der Antrieb geschwindigkeitssynchron einer vorgegebenen Leitachsgeschwindigkeit. Die reale Leitachsgeschwindigkeit wird von einem Messgeber erzeugt, die virtuelle Leitachsgeschwindigkeit wird dagegen vom Master vorgegeben.
Seite 693 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 691/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Varianten der Betriebsart Folgende Varianten können konfiguriert werden: ● Geschwindigkeitssynchronisation mit realer Leitachse ● Geschwindigkeitssynchronisation mit virtueller Leitachse Anwendung der Betriebsart Die Geschwindigkeitssynchronisation kommt z. B. bei einfachen Transport‐ walzen von Druckmaschinen zum Einsatz. Der Antrieb läuft geschwindig‐...
Seite 694 692/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-94: Blockschaltbild: Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse Leitachs-Aufbereitung Die Aufbereitung der Leitachse wird über folgende Teilfunktionen realisiert: ● Generierung der Leitachse...
Seite 695 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 693/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Leitachs-Offset und Modulobegrenzung ● Elektronisches Getriebe mit Feinabgleich Siehe "Grundfunktionen der Synchronisations-Betriebsarten" Sollwert-Aufbereitung Übersicht Die Aufbereitung des Sollwertes in der Betriebsart "Geschwindigkeitssyn‐ chronisation" setzt sich aus folgenden Grundfunktionen zusammen: ●...
Seite 696 694/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Eine Leitachsumdrehung ist normiert auf 2 Inkremente (mit N = Wert aus "P‑0‑0084, Anzahl Bits pro Leitachsumdrehung"). Das bedeutet, dass das LSB der Leitachsposition 2 Leitachsumdre‐ hungen entspricht. Aufsynchronisieren bei Geschwindigkeitssynchronisation Der Aufsynchronisiervorgang ist eine antriebsgeführte Bewegung, welche die...
Seite 697 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 695/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Parametrierung der Betriebsart Ablauf der betriebsartenspezifischen Parametrierung: 1. Der Wertebereich für die Leitachse kann in Abhängigkeit vom Parame‐ ter "P‑0‑0750, Leitachsumdrehungen pro Leitachszyklus" zwischen 0 und P‑0‑0750 × 2 Inkrementen liegen. Im Sonderfall P‑0‑0750 = 0 P‑0‑0084...
Seite 698 696/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Merkmale ● Ermittlung des Lagesollwertes aus der Leitachsposition über elektron‐ isches Getriebe mit Feinabgleich, einstellbare Leitachspolarität ● Wählbarer Aufsynchronisier-Modus ● Einschrittiges, zweischrittiges oder optimiertes zweischrittiges Aufsyn‐ chronisieren ● Absolute oder relative Winkelsynchronisation ●...
Seite 699 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 697/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Die Auswahl der Lagesynchronisationsbetriebsart "Winkelsyn‐ chronisation", "Kurvenscheibe" oder "MotionProfile" sowie die Auswahl der aktiven Leitachse werden im Parameter "P‑0‑0088, Steuerwort Synchronbetriebsarten" getroffen. Die Geberauswahl und die Festlegung schleppfehlerfreie oder schleppfehlerbehafte‐...
Seite 700 698/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-100: Blockschaltbild: Winkelsynchronisation mit realer/virtueller Leitachse...
Seite 701 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 699/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Leitachs-Aufbereitung Die Aufbereitung der Leitachse wird über folgende Teilfunktionen realisiert: ● Generierung der Leitachse ● Leitachs-Offset und Modulobegrenzung ● Elektronisches Getriebe mit Feinabgleich Siehe "Grundfunktionen der Synchronisations-Betriebsarten" Sollwert-Aufbereitung Übersicht Die Aufbereitung des Sollwertes in der Betriebsart "Winkelsynchronisation"...
Seite 702 700/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten P‑0‑0434 Lagesollwert Regler Synchroner Lagesollwert sync Filterausgang von "S‑0‑0048, Lagesollwert additiv" Filterausgang von "P‑0‑0691, Lagesollwert additiv, add_PR Prozessregler" Abb. 7-102: Bildung des internen Lagesollwertes Hinweis: Im aufsynchronisierten Zustand (P‑0‑0089; Bit 8 = 1) gilt: Abb.
Seite 703 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 701/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten – S‑0‑0044, S‑0‑0045 und S‑0‑0046 für Geschwindigkeitsdaten – S‑0‑0160, S‑0‑0161 und S‑0‑0162 für Beschleunigungsdaten Siehe "Wichtung physikalischer Daten" ● bei translatorischer Wichtung mit rotativem Motor Parametrierung der Vorschubkonstante pro Folgeachsumdrehung (S‑0‑0123) ●...
Seite 704 702/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Parametrierung "Absolut - Wichtung" Bei Parametrierung "Absolut" sind folgende Einstellungen vorzunehmen: 1. Maximaler Verfahrbereich Bei absoluter Wichtung ist im Parameter S‑0‑0278 der maximale Ver‐ fahrbereich mindestens so groß zu wählen wie der Bereich, in dem die synchronen Lagedaten liegen sollen.
Seite 705 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 703/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-107: Übersicht der Inbetriebnahmeschritte für Winkelsynchronisation Diagnosen und Statusmeldungen Zustands-Diagnosen Folgende Zustands-Diagnosen werden im normalen Betrieb der Betriebsart angezeigt (Antrieb "AF"): ● A0112 Winkel-Synchronisation, Geber 1, virtuelle Leitachse ●...
Seite 706 704/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● A0118 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse ● A0119 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse ● A0163 Lagesynchronisation Fehlermeldungen und Warnungen Beim Betrieb können verschiedene Antriebsfehler auftreten, die zur Generie‐...
Seite 707 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 705/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Das Zusammenwirken der einzelnen Teilfunktionen (Funktionsblöcke) der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe" zeigt die folgende Darstellung: P‑0‑0052 Lageistwert Messgeber P‑0‑0053 Leitachsposition P‑0‑0088 Steuerwort Synchronbetriebsarten P‑0‑0434 Lagesollwert Regler P‑0‑0776 Wirksame Leitachsposition P‑0‑0777 Wirksame Leitachsgeschwindigkeit P‑0‑0778...
Seite 708 706/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Beteiligte Parameter Neben den allgemeingültigen Parametern aller Synchronisations-Betriebsar‐ ten sind bei dieser Betriebsart weitere Parameter beteiligt: ● S‑0‑0103, Modulowert ● S‑0‑0520, Achsregler-Steuerwort ● S‑0‑0521, Achsregler-Statuswort ● P‑0‑0061, Winkelverschiebung Tabellenanfang ●...
Seite 709 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 707/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● A0163 Lagesynchronisation ● F2002 Zuordnung Geber für das Aufsynchronisieren ist nicht erlaubt ● F2005 Kurventabelle ungültig Siehe auch "Beteiligte Diagnosen" in den Unterabschnitten zu "Grundfunktio‐ nen der Synchronisations-Betriebsarten" Gesamtübersicht zur Betriebsart...
Seite 710 708/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-109: Blockschaltbild: Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Leit‐...
Seite 711 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 709/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten achse Leitachs-Aufbereitung Die Aufbereitung der Leitachse wird über folgende Teilfunktionen realisiert: ● Generierung der Leitachse ● Leitachs-Offset und Modulobegrenzung ● Elektronisches Getriebe mit Feinabgleich Siehe "Grundfunktionen der Synchronisations-Betriebsarten" Sollwert-Aufbereitung Übersicht Die Aufbereitung des Sollwertes in der Betriebsart "Elektronische Kurven‐...
Seite 712 710/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Bildung des internen Lagesollwer‐ In der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Leitach‐ se" wird der interne Lagesollwert (P‑0‑0434) durch Addition des synchronen Lagesollwertes (x ) mit den Anteilen des additiven Lagesollwertes sync (S‑0‑0048) und des additiven Prozessregler-Lagesollwertes (P‑0‑0691) gebil‐...
Seite 713 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 711/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Lagesollwert des Folgeantriebs (P‑0‑0434) Kurvenscheibenhub (P‑0‑0093 bzw. P‑0‑0073) tab(φ) Kurventabellenwert (P‑0‑0072, P‑0‑0092, P‑0‑0780, P‑0‑0781) φ Tabellen-Zugriffswinkel (P‑0‑0227) Untersetzung (P‑0‑0755) Lagesollwert additiv (S‑0‑0048 ) Lagesollwert additiv, Prozessregler (P‑0‑0691) Modulo-Istwertzyklus (P‑0‑0786) Abb. 7-113: Initialisierung des Lagesollwertes φ...
Seite 714 712/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Lagesollwert des Folgeantriebs (P‑0‑0434) φ Tabellen-Zugriffswinkel (P‑0‑0227) Kurvenscheibenhub (P‑0‑0093 bzw. P‑0‑0073) tab(φ) Kurventabellenwert (P‑0‑0072, P‑0‑0092, P‑0‑0780, P‑0‑0781) Untersetzung (P‑0‑0755) Lagesollwert additiv (S‑0‑0048 + P‑0‑0691) Modulo-Istwertzyklus (P‑0‑0786) Abb. 7-115: Zyklische Bildung des Lagesollwertes für den Folgeantrieb...
Seite 715 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 713/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Bei Verwendung von Kurventabellen mit Tabellenwertdifferenzen > 50% zwischen zwei Kurvenscheibenelementen muss "Lineare Kurvenscheiben-Interpolation" aktiviert sein (P‑0‑0086, Bit 7 = 1). Ausgenommen ist eine Tabellenwertdifferenz > 50% zwischen dem ersten und dem letzten Tabellenwert einer Kurventabelle.
Seite 716 714/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten intern nach dem elektronischem Getriebe (P‑0‑0156/P‑0‑0157) und dem Feinabgleich (P‑0‑0083) Abb. 7-116: Wirksame internen Leitachsposition unter Einbeziehung der dynami‐ schen Winkelverschiebung Die verwendete Leitachsgeschwindigkeit wird im Zeitraster = Kommunikationszykluszeit gebildet, so dass sich bei = N ×...
Seite 717 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 715/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten 2. Maximaler Verfahrbereich Der maximale Verfahrbereich (S‑0‑0278) ist mindestens so groß wie der Istwertzyklus zu wählen. 3. Leitachspositionsbereich/Leitachszyklus Der Wertebereich für die Leitachse kann in Abhängigkeit vom Parame‐ ter "P‑0‑0750, Leitachsumdrehungen pro Leitachszyklus" zwischen 0 und P‑0‑0750 ×...
Seite 718 716/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten und P‑0‑0750 × 2 P‑0‑0084 Inkrementen liegen. Im Sonderfall P‑0‑0750 = 0 geht der Leitachsbereich von –(2 ) bis (2 )-1. 3. Leitachse "Absolut" oder "Modulo" Als Leitachse "Absolut" bezeichnet man eine Leitachse, deren Leitachs‐...
Seite 719 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 717/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Modus für Reaktion auf Änderungen in den Parametern S‑0‑0048 und P‑0‑0691 nach erstem Aufsynchronisieren (P‑0‑0155, Bit 0) ● Ein- oder zweischrittiges Aufsynchronisieren (P‑0‑0155, Bit 6) ● Modus für das einschrittige Aufsynchronisieren (P‑0‑0155, Bit 7) ●...
Seite 720 718/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-117: Übersicht der Inbetriebnahmeschritte für Kurvenscheibenbetrieb Diagnosen und Statusmeldungen Zustands-Diagnosen Folgende Zustands-Diagnosen werden im normalen Betrieb der Betriebsart angezeigt (Antrieb "AF"): ● A0128 Kurvenscheibe, Kurvenscheibe, Geber 1, virtuelle Leitachse ●...
Seite 721 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 719/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● A0130 Kurvenscheibe, Geber 1, reale Leitachse ● A0131 Kurvenscheibe, Geber 2, reale Leitachse ● A0132 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse ● A0133 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse ●...
Seite 722 720/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● Dynamische Winkelverschiebung und Winkelverschiebung Tabellenan‐ fang ● Absolutes Aufsynchronisieren abschaltbar ● Wählbarer Aufsynchronisier-Modus ● Absolute oder relative Verarbeitung der Bewegungsschritte wählbar ● Wählbarer Aufsynchronisier-Bereich ● Querschneiderfunktion Das Zusammenwirken der einzelnen Teilfunktionen (Funktionsblöcke) der Betriebsart "MotionProfile"...
Seite 723 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 721/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Die Auswahl der Lagesynchronisationsbetriebsart "Winkelsyn‐ chronisation", "Kurvenscheibe" oder "MotionProfile" sowie die Auswahl der aktiven Leitachse werden im Parameter "P‑0‑0088, Steuerwort Synchronbetriebsarten" getroffen. Die Geberauswahl und die Festlegung schleppfehlerfreie oder schleppfehlerbehafte‐...
Seite 724 722/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Siehe auch "Beteiligte Parameter" in den Unterabschnitten zu "Grundfunktio‐ nen der Synchronisations-Betriebsarten" Beteiligte Diagnosen Neben den allgemeingültigen Diagnosen aller Synchronisations-Betriebsar‐ ten sind bei dieser Betriebsart weitere Diagnosen beteiligt: ● A0136 MotionProfile, Geber 1, virtuelle Leitachse ●...
Seite 725 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 723/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Gesamtübersicht zur Betriebsart Abb. 7-119: Blockschaltbild: MotionProfile mit realer Leitachse...
Seite 726 724/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Leitachs-Aufbereitung Die Aufbereitung der Leitachse wird über folgende Teilfunktionen realisiert: ● Generierung der Leitachse ● Leitachs-Offset und Modulobegrenzung ● Elektronisches Getriebe mit Feinabgleich Siehe "Grundfunktionen der Synchronisations-Betriebsarten" Sollwert-Aufbereitung Übersicht Die Aufbereitung des Sollwertes in der Betriebsart "MotionProfile" setzt sich aus folgenden Grundfunktionen zusammen: ●...
Seite 727 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 725/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ) mit den Anteilen des additiven Lagesollwertes (S‑0‑0048) und des ad‐ sync ditiven Prozessregler-Lagesollwertes (P‑0‑0691) gebildet. P‑0‑0434 Lagesollwert Regler Synchroner Lagesollwert sync Filterausgang von "S‑0‑0048, Lagesollwert additiv" Filterausgang von "P‑0‑0691, Lagesollwert additiv, add_PR Prozessregler"...
Seite 728 726/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Lagesollwert des Folgeantriebs (P‑0‑0434) Folgeachs-Anfangsposition des aktuellen Bewegungsschrittes start_n Hub des aktuellen Bewegungsschrittes Normierter Funktionswert des aktuellen Bewegungsschrittes n (φZGW) aus Tabellenzugriff oder Polynomberechnung φ Tabellen-Zugriffswinkel Untersetzung (P‑0‑0755) Modulowert Lagesollwert additiv (S‑0‑0048) Lagesollwert additiv, Prozessregler (P‑0‑0691)
Seite 729 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 727/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Inbetriebnahme- und Parametrierhinweise Parametrierung allgemein Parametrierung Winkelverschie‐ Mit dem Parameter "P‑0‑0061, Winkelverschiebung Tabellenanfang" ist es bung möglich, den Tabellenzugriffwinkel zu verschieben. Um große Lagesprünge bei Änderung des Tabellenzugriffswinkels zu vermeiden, wird ein neuer Wert für den Parameter P‑0‑0061 nicht sofort wirksam.
Seite 730 728/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Bewegungsschritt 1, Folgeachs-Anfangsposition" berücksichtigt, um beim Aufsynchronisieren den Positionsbezug des Bewegungsprofils herzustellen. Leitachsgeschwindigkeit Über die Parameter "P‑0‑0704, Leitachsgeschwindigkeit, Satz 0" oder "P‑0‑0711, Leitachsgeschwindigkeit, Satz 1" ist die für die Berechnung be‐...
Seite 731 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 729/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Zusätzlich sind diese Profile durch Hub und Leitachsbereich definiert. Für das Profil "Polynom 5. Ordnung" gilt folgende Beziehung: Abb. 7-126: Profil "Polynom 5. Ordnung" Für das Profil "Geneigte Sinuslinie" gilt folgende Beziehung: Abb.
Seite 732 730/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-128: Profil "Rast in Rast mit begrenzter Geschwindigkeit" → Verlauf der Fol‐ geachs-Geschwindigkeit Ist es nicht möglich, den Schritt in die 3 Teilschritte aufzuteilen, weil ggf. der Hub zu groß ist, dann wird bei der Prüfung des Profils eine entsprechende Fehler-Nummer (81 …...
Seite 733 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 731/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Die normierte Geschwindigkeit kann mit folgender Formel berechnet werden, wobei der Leitachsbereich die Differenz zweier Leitachs-Anfangspositionen ist: Abb. 7-130: Berechnung der normierten Geschwindigkeit Der zu diesem Bewegungsschritt gehörige Hub darf nicht Null...
Seite 734 732/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Der zu diesem Bewegungsschritt gehörige Hub darf nicht Null sein! Konstante Geschwindigkeit Das Profil "Konstante Geschwindigkeit" dieses Bewegungsschrittes ist eine Gerade. Die Geschwindigkeit innerhalb dieses Schrittes ist konstant. Es wird ein Weg verfahren, der durch den Hub für diesen Bewegungsschritt festge‐...
Seite 735 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 733/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Abb. 7-135: Profil "Geschwindigkeit in Geschwindigkeit" Die Koeffizienten dieses Polynoms werden vom Antrieb berechnet aus den für diesen Bewegungsschritt vorgegebenen Werten für: ● Leitachsbereich ● ● Leitachsgeschwindigkeit ● 2 Folgeachs-Geschwindigkeiten Der Funktionsverlauf enthält einen Wendepunkt, wenn das Wer‐...
Seite 736 734/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Folgeachs-Geschwindigkeit i Folgeachs-Geschwindigkeit i+1 Leitachsbereich Differenz zweier Leitachs-Anfangspositionen Abb. 7-137: Berechnung der normierten Geschwindigkeiten v_norm0 und v_norm1 Der zu diesem Bewegungsschritt gehörige Hub darf nicht Null sein! Kurventabelle Durch Auswahl...
Seite 737 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 735/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Siehe auch Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Leitachse" Änderung des MotionProfile Die Änderung von Daten eines Bewegungsschrittes erfordert im Normalfall auch Änderungen in anderen Bewegungsschritten. Eine sofortige Übernah‐ me einer einzelnen Änderung darf deshalb nicht erfolgen. Bei aktiver Be‐...
Seite 738 736/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten "Konstante Geschwindigkeit" müssen die Geschwindigkeitswerte über‐ einstimmen. Der Hub darf nicht Null sein. ● Bewegungsgesetz "Geschwindigkeit in Geschwindigkeit" → Der vorausgehende Schritt darf nicht mit einer Rastposition enden. Ist der vorausgehende Bewegungsschritt "Rast in Geschwindigkeit" oder "Konstante Geschwindigkeit"...
Seite 739 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 737/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten Zusammenfassung der Inbetriebnahme Folgende Grafik zeigt den grundsätzlichen Ablauf der Inbetriebnahme. Abb. 7-140: Übersicht der Inbetriebnahmeschritte für Bewegungsprofil Diagnosen und Statusmeldungen Zustands-Diagnosen Folgende Zustands-Diagnosen werden im normalen Betrieb der Betriebsart...
Seite 740 738/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Betriebsarten ● A0136 MotionProfile, Geber 1, virtuelle Leitachse ● A0137 MotionProfile, Geber 2, virtuelle Leitachse ● A0138 MotionProfile, Geber 2, reale Leitachse ● A0139 MotionProfile, Geber 1, reale Leitachse ● A0140 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse ●...
Seite 741 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 739/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Erweiterte Achsfunktionen Sicherheitshinweise Gefahrbringende Bewegungen! Lebensge‐ WARNUNG fahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperver‐ letzung oder Sachschaden! ● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich von Maschinen und Maschi‐ nenteilen auf. ● Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für Personen (z. B. durch Schutzzaun, -gitter, -abdeckung, Lichtschranke).
Seite 742 740/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Neben der Funktion "Antrieb Halt" gibt es auch noch einen weite‐ ren Betriebs-Halt bei den Betriebsarten "Antriebsgeführtes Posi‐ tionieren" und "Antriebsinterne Interpolation". Diese Funktion hat aber ein eigenes Steuersignal.
Seite 743 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 741/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Ist der Inhalt von "S‑0‑0372, Verzögerung Schnell-Halt" gleich "0", erfolgt Abbremsen über Wert "S‑0‑0138, Beschleunigungs-Grenzwert bipolar". Zur Drehmoment-/Kraftbegrenzung wird der Wert aus dem Para‐ meter "P‑0‑0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung" ver‐ wendet.
Seite 744 742/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen S‑0‑0349 Ruck-Grenzwert bipolar S‑0‑0372 Verzögerung Schnell-Halt Abb. 8-1: Prinzip "Antrieb Halt" bei Schnellhalt Betriebshalt Die Funktion "Antrieb Halt" als Betriebshalt wird aktiviert durch Wegnahme des Antrieb-Halt-Bits im Steuerwort der Führungskommunikation (z. B. bei sercos Bit 13 in "S‑0‑0134, Master-Steuerwort")
Seite 745 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 743/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Quittierung "Antrieb-Halt" Eine Quittierung erfolgt, wenn die Istgeschwindigkeit die im Parameter "S‑0‑0124, Stillstandsfenster" definierte Schwelle unterschreitet. Im Antrieb wird dann das Bit 4 (Antrieb-Halt-Quittung) im Parameter "P‑0‑0115, Gerätesteuerung: Statuswort" gesetzt.
Seite 746 744/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abschaltung der Leis‐ Steuerungsreaktion Diagnose- tungsversorgung ent‐ entsprechend Antriebsseitige Fehlerreaktion entspre‐ Nummer sprechend chend "P‑0‑0117, Aktivierung "P‑0‑0118, Steuerungsreaktion im "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung" Leistungsversorgung, Fehlerklasse Fehlerfall" Konfiguration" F4xxx ■ ■...
Seite 747 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 745/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung mit Rampe und Filter (Schnell- Halt) ● Rückzugsbewegung ● Nothalt mittels Motorwicklungs-Kurzschluss ● Momentenfreischaltung Siehe auch Parameterbeschreibung "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung" Bei fatalen Systemfehlern (F9xxx) ist die Einstellung in P‑0‑0119 wirkungslos, der Antrieb wird sofort momentenfrei.
Seite 748 746/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Parametrierbare Stillsetzung als Reaktion auf - Nichtfatale Fehler - Fahrbereichsfehler - fatale Fehler F8xxx F2xxx F6xxx, - Nichtfatale Sicher‐ - Sicherheitstechnik heitstechnik-Fehler Fehler F3xxx (ab MPx-18VRS) F7xxx - Schnittstellenfehler...
Seite 749 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 747/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Bei fatalen Warnungen E8029, E8030, E8042, E8044 und bei Messtasterschnellhalt (AR) wird der Antrieb mit der Rampe "S‑0‑0138, Beschleunigungs-Grenzwert bipolar" abgebremst, wenn im Parameter P-0-0119 □□4□ parametriert ist. Bei einer Parametrierung P-0-0119 □□■□...
Seite 750 748/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Nothalt keine Begrenzungen aktiv mittels Motorwick‐ lungs-Kurzschluss Servobremse: Reibmoment der Halte‐ bremse Momenten- keine Ruckbegrenzung Hauptspindelbremse: keine Beschleunigungsbegrenzung aktiv aktiv freischaltung nicht definiert ohne Motorbremse: nicht definiert Berechnung der Filterzeitkonstante aus S‑0‑0349 und S‑0‑0429;...
Seite 751 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 749/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Ist der Antrieb mit einer Haltebremse ausgerüstet, verhält sich diese entspre‐ chend der Konfiguration von P‑0‑0525, siehe Kap. "Zeitlicher Ablauf der Feh‐ lerreaktion" auf Seite 748 S‑0‑0273 Maximale Wartezeit Antrieb aus P‑0‑0115...
Seite 752 750/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen zur Berechnung der Filterzeitkonstante verwendet. Eine Drehmoment-/ Kraft‐ begrenzung wird aus dem Parameter "P‑0‑0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft- Begrenzung" abgeleitet. Beteiligte Parameter ● S‑0‑0138, Beschleunigungs-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0349, Ruck-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0429, Nothalt Verzögerung ●...
Seite 753 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 751/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Steuerwort", festgelegten Funktionsweise siehe Kap. "Zeitlicher Ablauf der Fehlerreaktion" auf Seite 748. Ausnahmen siehe [Externer Link konnte nicht aufgelöst werden.] Momentenfreischaltung Verwendungszweck Momentenfreischaltung wird verwendet für eine Folgeachse, wenn diese ma‐...
Seite 754 752/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Einsatzgebiete Beispiele für Anwendungen mit interaktivem (interpolierend, synchronisiert) Einsatz von Antrieben, die von einem gemeinsamen Leistungsbus versorgt werden ("Antriebspaket"): ● Werkzeugmaschinen (z. B. Fräs-, Dreh-, Schleifmaschinen) ● Verzahnungsmaschinen (Zahnradbearbeitung) ●...
Seite 755 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 753/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Die genannten Beispiele sind unverbindlich und dienen nur zum Einstieg für die Einstellungen, die nach den achsspezifischen und anwendungsabhängigen Erfordernissen zu treffen sind. Beteiligte Parameter ● P‑0‑0118, Leistungsversorgung, Konfiguration ●...
Seite 756 754/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Aktivierung der NC-Reaktion Die Aktivierung der NC-Reaktion im Fehlerfall wird in "P‑0‑0117, Aktivierung Steuerungsreaktion im Fehlerfall" vorgenommen. P‑0‑0117, Bit 0: ● Bit 0 = "0" → Der Antrieb führt seine Fehlerreaktion unverzögert nach dem Erkennen eines Fehlers entsprechend der Einstellung in "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung"...
Seite 757 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 755/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● Bit 1 = 0 → Der Antrieb führt seine Fehlerreaktion unverzögert nach dem Erkennen eines Fehlers entsprechend der Einstellung in "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung" durch. ● Bit 1 = 1 → Der Antrieb führt seine Fehlerreaktion entsprechend der Ein‐...
Seite 758 756/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Beteiligte Diagnosen ● E8034 E-Stop aktiviert ● F4034 E-Stop aktiviert ● F6034 E-Stop aktiviert 8.5.2 Funktionsbeschreibung Durch Aktivierung des E-Stop-Eingangs (P‑0‑0008, Bit 0 = 1) und Zuweisung von Bit 0 des P‑0‑0223 auf einen digitalen Eingang wird der Antrieb dazu ver‐...
Seite 759 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 757/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Die Diagnose bei Aktivierung des E-Stop-Eingangs lautet dann "F6034E- Stop aktiviert". 8.5.3 Inbetriebnahmehinweise Aktivierung und Polarität des E-Stop-Eingangs Digitalen Eingang zuweisen Voraussetzung für die Nutzung der Funktion ist die Zuweisung von Bit 0 des Parameters P‑0‑0223 auf einen digitalen Eingang (siehe...
Seite 760 758/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen 8.5.4 Diagnose- und Statusmeldungen Warnungs- und Fehlerdiagnosen Folgende Diagnosen zur E-Stop-Funktion sind möglich: ● Warnung "E8034E-Stop aktiviert" → E-Stop mit bestmöglicher Stillsetzung ● Fehler "F4034E-Stop aktiviert" → E-Stop mit bestmöglicher Stillsetzung ●...
Seite 761 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 759/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● S‑0‑0124, Stillstandsfenster ● S‑0‑0155, Reibungs-Kompensation Funktionsweise Die Kompensation des Reibmomentes besteht prinzipiell darin, dass der be‐ kannte Reibanteil über einen additiv aufgeschalteten Drehmoment-/Kraft- Sollwert vorgesteuert (kompensiert) wird und nicht vom Regler ausgeglichen werden muss.
Seite 762 760/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● Die Master muss angeschlossen sein und ein Verfahren des Antriebs ermöglichen (z. B. Tippfunktion). ● Die Verfahrbereichsbegrenzungen der Achse müssen eingerichtet und aktiviert sein (vgl. P‑0‑0090, S‑0‑0049, S‑0‑0050).
Seite 763 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 761/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Die steuerungsseitige Achsfehlerkorrektur ist immer aktiv. Der Korrekturwert kann im zyklischen Telegramm oder im Servicekanal übertragen werden. Zu‐ sätzlich kann die Präzisions-Achsfehlerkorrektur oder das Umkehrspiel akti‐ viert werden, wobei die Präzisions-Achsfehlerkorrektur die höhere Priorität besitzt.
Seite 764 762/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen S‑0‑0051 Lage-Istwert Geber 1 S‑0‑0053 Lage-Istwert Geber 2 P‑0‑0400 Achs-Korr. Korrekturwert extern P‑0‑0401 Achs-Korr. aktiver Korrekturwert P‑0‑0410 Achs-Korr. Stützpunktabstand P‑0‑0413 Achs-Korr. Steuerwort Abb. 8-6: Übersicht zur Nutzbarkeit der Funktionen der Achsfehlerkorrektur...
Seite 765 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 763/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Bei Lageregelung Bei Lageregelung wird die Bewegungsrichtung durch das Vorzeichen der zeitlichen Änderung des Wertes von "P‑0‑0434, Lagesollwert Regler" er‐ kannt. Abb. 8-8: Wirkungsweise der Umkehrspannenkorrektur bei Lageregelung (Auf‐...
Seite 766 764/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen S‑0‑0036 Geschwindigkeits-Sollwert S‑0‑0058 Umkehrspiel S‑0‑0124 Stillstandsfenster P‑0‑0401 Achs-Korr. aktiver Korrekturwert Abb. 8-12: Blockschaltbild der Umkehrspannenkorrektur Ermittlung des Umkehrspiels Zur Bestimmung des Wertes für "S‑0‑0058, Umkehrspiel" wird folgendes Vor‐ gehen empfohlen: ●...
Seite 767 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 765/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● P‑0‑0411, Achs-Korr. Korrekturtabelle Positiv ● P‑0‑0412, Achs-Korr. Korrekturtabelle Negativ Korrekturwerte Über die Tabellen "P‑0‑0411, Achs-Korr. Korrekturtabelle Positiv" und "P‑0‑0412, Achs-Korr. Korrekturtabelle Negativ" können lage- und richtungs‐ abhängig Korrekturwerte, sog. Korrekturstützpunkte, innerhalb des Korrektur‐...
Seite 768 766/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-14: Veranschaulichung der Korrekturwertbildung aus den eingegebenen Korrekturstützpunkten Tabellen‐ index P‑0‑0411 (positive Richtung) P‑0‑0412 (negative Richtung) 0 (Korrekturwert an Startposition 0 (Korrekturwert an Startposition P‑0‑0408) P‑0‑0408) Korrekturwert Stützpunkt 1 Korrekturwert Stützpunkt 1...
Seite 769 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 767/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen S‑0‑0036 Geschwindigkeits-Sollwert S‑0‑0124 Stillstandsfenster P‑0‑0401 Achs-Korr. aktiver Korrekturwert P‑0‑0411 Achs-Korr. Korrekturtabelle positiv P‑0‑0412 Achs-Korr. Korrekturtabelle negativ Abb. 8-15: Blockschaltbild der Präzisions-Achsfehlerkorrektur Ermittlung der erforderlichen Para‐ Die Ermittlung der Korrekturwerte erfolgt mit Hilfe eines Referenzmess-Sys‐...
Seite 770 768/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Bei Wert des Parameters P‑0‑0410 gleich Null ist die Präzisions- Achsfehlerkorrektur deaktiviert! Startposition festlegen Die Startposition für Präzisions-Achsfehlerkorrektur legt die Position des ers‐ ten Korrekturstützpunktes fest, die Endposition wird vom Regelgerät ermittelt und in "P‑0‑0409, Achs-Korr.
Seite 771 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 769/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Temperaturmesswert Der Messwert der Temperatur ist vom Steuerungsmaster über die Führungs‐ kommunikation zyklisch bereitzustellen. Für die positionsabhängige oder die positionsunabhängige Temperaturfehlerkorrektur gelten jeweils eigene Tem‐ peraturmesswerte! Bezugstemperatur Die temperaturabhängigen Korrekturfunktionen arbeiten relativ zu einer Be‐...
Seite 772 770/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-20: Positionsunabhängige Temperaturfehlerkorrektur Antriebsinterne Bestimmung des Korrekturwertes: Korrekturwert, temperaturabhängig korr P‑0‑0407 Achs-Korr. Temp.-Faktor pos.unabh. P‑0‑0405 Achs-Korr. Isttemperatur pos.unabh. P‑0‑0402 Achs-Korr. Bezugstemperatur Abb. 8-21: Bestimmung des Korrekturwertes Positionsunabhängiger Tempera‐...
Seite 773 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 771/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Korrekturwert (Lagemesswert – Lageistwert (S-0-0051/ S-0-0053)) ΔT Temperaturdifferenz (gemessene Temperatur – Bezugstempe‐ ratur (P-0-0402)) Abb. 8-24: Approximierte Korrekturgerade auf Basis gemessener Korrekturwerte bei verschiedenen ΔT Berechnung anhand der Messwer‐...
Seite 774 772/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● P‑0‑0403, Achs-Korr. Bezugsposition Temp.-Korr. ● P‑0‑0404, Achs-Korr. Isttemperatur pos.abh. ● P‑0‑0406, Achs-Korr. Temp.-Faktor pos.abh. Abb. 8-26: Anwendungsbeispiel für positionsabhängige Temperaturfehlerkorrek‐ Das zu korrigierende Lageistwert-System wird über das betreffen‐...
Seite 775 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 773/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Ermittlung der Bezugsposition Bei der positionsabhängigen Temperaturfehlerkorrektur gibt es eine Achspo‐ sition, die von Temperaturschwankungen nicht verfälscht wird. Sie ist die Be‐ zugsposition für die positionsabhängige Temperaturfehlerkorrektur und wird in "P‑0‑0403, Achs-Korr.
Seite 776 774/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Schnittpunkt der Geraden mit der Korrekturwertachse (x Schnittpunkt der Geraden mit der Korrekturwertachse Anzahl der Messwerte Istposition, bei der ein Korrekturwert x_kn gemessen wurde ist_n Korrekturwert bei x_ist_n Abb. 8-32:...
Seite 777 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 775/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Um die Bezugsposition möglichst genau ermitteln zu können, sollten bei der positionsabhängigen Temperaturfehlerkorrektur mehrere Messreihen bei un‐ terschiedlichen Temperaturen aufgenommen werden. Die resultierende Bezugsposition wird durch das arithmetische Mittel der er‐...
Seite 778 776/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Der resultierende Temperaturfaktor wird durch das arithmetische Mittel der errechneten Temperaturfaktoren bestimmt. Aktivierung der Funktion Die positionsabhängige Temperaturfehlerkorrektur ist aktiviert, wenn der Wert von "P‑0‑0406, Achs-Korr. Temp.-Faktor pos.abh." größer Null ist.
Seite 779 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 777/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-39: Schematischer Verlauf des Geschwindigkeitspulses und des Ge‐ schwindigkeitssollwerts bei Quadrantenfehlerkorrektur Änderungen der Bewegungsrichtung werden vom Regelgerät durch den zeit‐ lichen Verlauf der zyklischen Lagesollwerte festgestellt. Bezugskreis, Bezugsradius Die Einstellungen zur Quadrantenfehlerkorrektur werden beim Abfahren ei‐...
Seite 780 778/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● Zwischen 2 Wertepaaren wird, abhängig von der aktuellen Bahnge‐ schwindigkeit, die Pulshöhe linear interpoliert. ● Unterhalb der kleinsten Bahngeschwindigkeit wird die Pulshöhe auf Null gesetzt. ● Oberhalb der größten Bahngeschwindigkeit wirkt die der größten Bahn‐...
Seite 781 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 779/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● "P‑0‑0438, Tabelle Bahngeschwindigkeiten Quadrantenfehlerkorr." z. B. mit 50% und 70% (Listenzeilen 1 und 2) der maximalen Kreis‐ bahngeschwindigkeit beschreiben ● in "P‑0‑0439, Tabelle Geschwindigkeitspuls Quadrantenfehlerkorr." die ersten beiden Listenzeilen mit dem Wert "0" beschreiben Den Antrieb steuerungsseitig in Kreisinterpolation mit 50% der maxima‐...
Seite 782 780/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Funktion "Lagebezug durch Referenzieren" umgeschaltet werden (P‑0‑1131, Steuerwort Rastmomentkompensation). Der Lagebezug wird dann nur noch durch das Kommando "Referenzieren" hergestellt, damit können auch Geber ohne Marke oder mit mehreren Marken verwendet werden.
Seite 783 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 781/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● C4803 Rastmomentkompensation: Unzulässige Beschleunigung ● C4804 Rastmomentkomp.: Fehler b. Speichern d. Korr.werttab. ● C4805 Rastmomentkomp.: Motor-Mess-System unreferenziert ● C4806 Rastmomentkomp.: Messbereich ungültig Funktionsbeschreibung Aufnahme des Rastverhaltens Das Rastverhalten eines Motors wird einmalig bei der Erstinbetriebnahme bei konstanter Geschwindigkeit aufgenommen.
Seite 784 782/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Wirksamkeit der Rastmomentkompensation über den gesamten, eingegrenz‐ ten Lagebereich erwarten lässt. Für die lagebereichs-begrenzte Rastmomentkompensation muss Maßbezug zwischen Motorgeber und Achse hergestellt sein. La‐ gebezug lediglich zwischen Motorgeber und Motor (siehe oben) genügt hierfür nicht!
Seite 785 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 783/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Position zum Startzeitpunkt der Kommando-Ausführung Messweg Mess Geschwindigkeit während der Messwertaufnahme Mess Abb. 8-41: Lagesollwertverlauf zur bidirektionalen Aufnahme der Messwerte für die Rastmomentkompensation Die Position zum Zeitpunkt des Kommandostarts (x ) ist automa‐...
Seite 786 784/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Position zum Startzeitpunkt der Kommando-Ausführung Messweg Mess Geschwindigkeit während der Messwertaufnahme Mess Wartezeit von 0,5 s vor der Aufnahme von Messwerten delay Abb. 8-42: Lagesollwertverlauf zur unidirektionalen Aufnahme der Messwerte für die Rastmomentkompensation Die unidirektionale Aufnahme der Messwerte für die Tabelle zur...
Seite 787 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 785/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Untere Messgeschwindigkeit Obere Messgeschwindigkeit Mess_min Mess_max rotativ rotativ linear linear Performance (in 1/min) (in 1/min) (in mm/min) (in mm/min) Basic 35,5 8789 Advanced 70,5 17578 Geschwindigkeiten für Linearmotoren mit Polpaarweite von 75 Tab.
Seite 788 786/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Die kleinste Einheit des 1024 Abschnitte enthaltenden Positionsrasters ist eine Motorumdrehung bzw. eine Polpaarweite. Bei Rastmomentkompensati‐ on über den gesamten Verfahrbereich werden alle 1024 Korrekturwerte die‐ ses Messwert-Aufnahmebereichs ermittelt und in den Tabellen der Rastmo‐...
Seite 789 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 787/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Rastmomentkompensation Adaptionsfaktor" eingetragenen Prozentsatz der Korrekturwerte (default: 100%). Oberhalb der einstellbaren Abschaltgeschwindigkeitsschwelle (P‑0‑1135, Geschwindigkeitsschwelle Abschaltung Rastmomentkompensation) ist die Kompensation komplett unwirksam (0%). Hiermit kann eine eventuelle Ver‐ stärkung des Rastverhaltens durch rechenzeitbedingte Verzögerungen der Korrekturwertaufschaltung unterdrückt werden.
Seite 790 788/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Diagnose Für die Inbetriebnahme wie für den Betrieb des Antrieb mit aktivierter Rast‐ momentkompensation bietet das "Statuswort Rastmomentkompensation (P‑0‑1133)" zweckdienliche Informationen: Diagnosen für die Inbetriebnahme: ● Meldebit für die Anzeige dass sich der Antrieb aktuell im Messwert-Auf‐...
Seite 791 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 789/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Beim Verfahren der Achse in Lageregelung ist schleppfehlerfreie Sollwertvor‐ gabe dringend zu empfehlen um möglichst konstanten Geschwindigkeitssoll‐ wert zur Messwertaufnahme zu generieren. Die Lageregelkreis-Proportional‐ verstärkung (Kv) ist hierbei möglichst gering zu wählen.
Seite 792 790/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Bei Verwendung eines relativen Motorgebers muss die Art des Gebers ange‐ geben werden, da die Herstellung des Lagebezug zwischen Geber und Motor auf unterschiedliche Weise erfolgt: Abb. 8-45: IndraWorks-Dialog zur Angabe des verwendeten Motorgebers ●...
Seite 793 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 791/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-46: IndraWorks-Dialog zur Ermittlung der Rastmomentkompensationsta‐ bellen Durch Drücken des Buttons für die antriebsgeführte Ermittlung des Kompen‐ sationstabellen öffnet sich der Dialog der "Sollwertbox". Ein Link führt weiter zum Dialog des "Easy-Startup-Modus", mit dessen Start der Motor unabhän‐...
Seite 794 792/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen siehe weiter oben). Die im Sollwertverlauf auftretende maximale Beschleuni‐ gung wird über "P‑0‑0170, Antriebsoptimierung, Beschleunigung" vorgeben und kann anwenderseitig auf einen, für die Achsmechanik zulässigen, Wert begrenzt werden. Der gesamte Bewegungsbereich erstreckt sich bei bidirektionaler Messwertaufnahme auf den Messwert-Aufnahmebereich und die zur Bewegungsumkehr (Reversieren) jeweils erforderlichen Um‐...
Seite 795 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 793/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Die Achse führt eigenständige Bewegungen HINWEIS aus → Sachschäden bei Nichtbeachtung der Randbedingungen bei Start des Kommandos C1800 möglich! ● Bei "Rastmomentkompensation über den gesamten Verfahrbereich" muss sicherstellt werden dass durch geeignete Anfangsposition die Achse nicht in einen Kollisionsbereich gefahren wird! ●...
Seite 796 794/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Für die Aufnahme der Werte für die Rastmoment-Kompensations‐ tabelle bei Achsen mit Lagewichtung "Moduloformat" (Einstellung in S‑0‑0076) sind folgende Bedingungen zu beachten: ● Falls in "S‑0‑0393, Sollwertmodus" die Option "Kürzester Weg"...
Seite 797 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 795/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Aktivierung der Funktion Rastmomentkompensation wird "P‑0‑1131, Steuerwort Rastmomentkompensation" durch Setzen des betreffenden Bits aktiviert! Abb. 8-50: IndraWorks-Dialog zur Aktivierung der Rastmomentkompensation und Eingabe des Adaptionsfaktors und der Schwellen für Abschwächung und Abschaltung Prüfung der Wirksamkeit...
Seite 798 796/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Der Geschwindigkeitsbereich, in dem die Rastmomentkompensa‐ tion vorteilhaft nutzbar ist, kann ggf. durch Anpassung des Wertes in "P‑0‑1136, Vorhaltezeit Rastmomentkompensation" nach oben erweitert werden! Falls der Sollwert nicht den Anforderungen genügt (siehe oben), wird die Mögliche Probleme bei der Mess‐...
Seite 799 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 797/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen 8.6.5 Korrektur der Drehmoment-/Kraftkonstanten Kurzbeschreibung Anwendungsgebiete Grundpaket aller Firmware-Varianten in Closed-Loop-Ausprägung Anzeige der Motorbelastung, Be‐ Bei IndraDrive-Antrieben wird die aktuelle Belastung des Motors antriebssei‐ lastungsgrenzwerte tig ermittelt und angezeigt. Die Belastung kann über das Regelgerät begrenzt werden.
Seite 800 798/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Drehmoment des rotatitven Motors, inneres Drehmomentkonstante, strom- und temperaturabhängig Motorstrom, drehmoment-/kraftbildender Anteil Kraft des Linearmotors, innere Kraftkonstante, strom- und temperaturabhängig θ Motortemperatur Abb. 8-51: Strom- und Temperaturabhängigkeit des Motordrehmoments- bzw.
Seite 801 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 799/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Graph 1 antriebsseitig ermittelte, stromabhängige Belastung (default, ohne K -Korrektur) Graph 2 wirksame, stromabhängige Belastung am Motor (prinzipieller Verlauf) Motorstrom, drehmomentbildender Anteil S‑0‑0111 Stillstandsstrom Motor S‑0‑0084 Drehmoment-/Kraft-Istwert in Prozent Abb.
Seite 802 800/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Graph 1 antriebsseitig ermittelte, stromabhängige Belastung (default, ohne K -Korrektur) Graph 2 wirksame Belastung am Motor (prinzipieller Verlauf) Motorstrom, drehmomentbildender Anteil S‑0‑0111 Stillstandsstrom Motor S‑0‑0084 Drehmoment-/Kraft-Istwert in Nm bzw. N P‑0‑0051...
Seite 803 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 801/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Graph 1 Belastungsverlauf ohne K -Korrektur (linear stromabhängig über P‑0‑0051) Graph 2 Belastungsverlauf mit K -Korrektur (Berücksichtigung der mag‐ netischen Sättigung) Graph 3 wie Graph 2, zusätzliche Berücksichtigung der gemessenen Wicklungstemperatur (hier Nenn-Übertemperatur bei...
Seite 804 802/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Die Korrektur der Drehmoment-/Kraftkonstanten arbeitet nur rich‐ tig, wenn sich der Wert von "P‑0‑0051, Drehmoment-/Kraft- Konstante" auf die Umgebungstemperatur 20°C bezieht. Der Wert der aktuell wirksamen Drehmoment-/Kraftkonstante wird angezeigt ●...
Seite 805 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 803/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-56: Zugang zum Dialog "Drehmoment-/Kraft-Begrenzung" in dem die "Korrektur der Drehmoment-/Kraft-Konstante" aktiviert werden kann. Abb. 8-57: Aktivierung der "Korrektur der Drehmoment-/Kraft-Konstante" im Dia‐ log zur Drehmoment-/Kraftbegrenzung durch Markierung (Auswahl des Kontrollkästchens setzt betreffendes Bit von "P‑0‑0556, Achsreg‐...
Seite 806 804/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-58: Anzeige bzw. Eingabe der motortypspezifischen Parameter, u. a. Pa‐ rameter für Korrektur der Drehmoment-/Kraftkonstante "S‑0‑0533, Nenndrehmoment/-kraft Motor", "S‑0‑0534 Maximaldrehmoment/-kraft Motor", "P‑0‑0448 Temperaturabh. Drehmoment/-Kraftkoeffizient" und "P‑0‑0449, Drehzahlabh. Drehmoment-/Kraftkoeffizient".
Seite 807 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 805/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Messradbetrieb 8.7.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Verfüg‐ barkeit der erweiterten Achsfunktionen". Der Messradbetrieb wird bei Material-Vorschubachsen, z. B. in der Blechbe‐ arbeitung, angewendet. Zur direkten Messung des Vorschubs von bewegtem Material wird über ein reibschlüssig auf der Materialoberfläche aufgesetztes...
Seite 808 806/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● S‑0‑0115, Lagegeberart 2 ● S‑0‑0117, Geber 2 Auflösung ● P‑0‑0123, Vorschubkonstante 2 (optionaler Geber) ● P‑0‑0124, Getriebe 2 lastseitig (optionaler Geber) ● P‑0‑0125, Getriebe 2 geberseitig (optionaler Geber) ●...
Seite 809 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 807/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen S-0-0051/S-0-0053; abhängig von Wichtung (S-0-0076) S‑0‑0051 Lage-Istwert Geber 1 S‑0‑0053 Lage-Istwert Geber 2 S‑0‑0076 Wichtungsart für Lagedaten S‑0‑0116 Geber 1 Auflösung S‑0‑0117 Geber 2 Auflösung S‑0‑0121 Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen S‑0‑0122 Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen S‑0‑0123...
Seite 810 808/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Es ist auch möglich einen bestehenden Maßbezug der Geber zu erhalten. Hierzu muss in "P‑0‑0185, Steuerwort Geber 2 (optionaler Geber)" das be‐ treffende Bit gesetzt werden. Der Erhalt des Maßbezugs bei Aktivierung/ Deaktivierung des Messradbetriebs kann nur verwendet werden wenn sicher‐...
Seite 811 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 809/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Sachschäden durch unkontrollierte Bewegun‐ HINWEIS gen des Antriebs, wenn der Messradgeber oder der Vorschubmotor keinen Kontakt zum vorzuschiebenden Material hat! ⇒ Messradbetrieb nur dann aktivieren, wenn das Messrad reibschlüssig durch das vorzuschiebende Material bewegt wird! Der Messradbetrieb wird durch die Aktivierung des "Hybriden Lageistwerts"...
Seite 812 810/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen 1. Zunächst einen hohen Wert in "P‑0‑0244, Überwachungsfenster Schlupf" eintragen, damit die Schlupfüberwachung nicht ansprechen kann. 2. Wert "0" in "P‑0‑0243, Maximal aufgetretener Schlupfistwert" eintragen und vollständigen Positionierzyklus der Achse mit maximaler Vorschub‐...
Seite 813 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 811/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Zur Vermeidung von Fehlermeldungen und –reaktionen bei blockiertem An‐ trieb wird Erreichen Anschlages Ausführung "C1300Kommando Fahren auf Festanschlag" (S‑0‑0149) gestartet. Hierdurch werden folgende Überwachungen, die zu Fehlern der Zustandsklasse 1 füh‐...
Seite 814 812/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Die Parameter S‑0‑0124, S‑0‑0082, S‑0‑0083 und S‑0‑0092 wer‐ den auch bei weiteren Funktionen genutzt. Speziell für die Funk‐ tion "Fahren auf Festanschlag" vorgenommene Wertänderungen ggf. wieder rückgängig machen! Vor Erreichen des Festanschlags Starten von: ●...
Seite 815 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 813/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● F2042 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft ● F8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in Phase 2) ● F8042 Fehler Geber 2: Signalamplitude fehlerhaft 8.9.2 Funktionsbeschreibung Mit der Funktion "Redundanter Motorgeber" kann selbst bei Defekt des Mo‐...
Seite 816 814/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-63: Redundante Geberauswertung bei Achsen mit rotativen Motoren und Linearmotoren Reaktionen bei Defekt des Motor‐ Tritt bei intaktem externem Geber (redundanter Motorgeber) ein Defekt des gebers Motorgebers auf,...
Seite 817 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 815/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Überwachungen". Bei Konfiguration als Warnung erfolgt keine antriebsseitige Fehlerreaktion. Es obliegt dann dem Anwender über den Steuerungsmaster eine geeignete Reaktion einzuleiten. Reaktionen bei Defekt beider Ge‐ Tritt gleichzeitig beim Motorgeber und beim redundanten Motorgeber ein De‐...
Seite 818 816/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-64: IndraWorks-Dialog zur Verwendung des externen (optionalen) Gebers als "redundanter Motorgeber" ● Verhalten des Antriebs im Fehlerfall festlegen (siehe "Fehlerreaktionen") Abb. 8-65: IndraWorks-Dialog zur Einstellung der Fehlerreaktion ●...
Seite 819 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 817/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-66: IndraWorks-Dialog zur Umkonfiguration der Fehlermeldungen F2031 und/oder F2042 in Warnungen Parameter für Geschwindigkeits- Es ist sicherzustellen, dass die Achse sowohl mit dem Motorgeber als auch und Lageregelkreis einstellen mit dem redundantem Motorgeber im Geschwindigkeits- und Lageregelkreis stabil läuft:...
Seite 820 818/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen – zum Einbringen von Wuchtbohrungen bei auszuwuchtenden Werk‐ stücken – zum Indexieren des Werkstücks für weitere Bearbeitung ● bei Rundtaktmaschinen – zur Weiterschaltung des Rundtisches, um Werkstücke bei den ver‐...
Seite 821 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 819/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen tern "S‑0‑0222, Spindel-Positionierdrehzahl" "S‑0‑0372, Verzögerung Schnell-Halt" an. Falls die Spindel noch nicht in Referenz war, erfolgt zunächst eine Refe‐ renzfahrt unter Verwendung der Vorgaben aus den Parametern "S‑0‑0042, Referenzfahr-Beschleunigung" und "S‑0‑0041, Referenzfahr- Geschwindigkeit"...
Seite 822 820/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Die folgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Ablauf der Antriebsfunktion "Spindelpositionieren". Abb. 8-67: Prinzipieller Ablauf des Spindelpositionierens (einschließlich Herstel‐ len des Maßbezugs) Meldung "Zielposition erreicht" Das Erreichen der Zielposition für das Spindelpositionieren wird in folgenden Parametern angezeigt: ●...
Seite 823 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 821/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen oder mehrere zusätzliche Umdrehungen bis zum Erreichen der Zielposition erforderlich sein! Spindelpositionieren aus dem Still‐ Aus dem Stillstand heraus positioniert die Spindel bzw. Rundachse wie in stand "S‑0‑0154, Spindelpositionier-Parameter" festgelegt: ●...
Seite 824 822/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Aktuelle Geschwindigkeit bei Start des Spindelpositionierens … … größer … kleiner als Wert von S‑0‑0417 (Geschwindigkeitsschwelle) als Wert von S‑0‑0417 (Geschwindigkeitsschwelle) Die Positionierung erfolgt unter Beibehaltung der vorhande‐ Falls "Bremsweg < Abstand Start-Ziel-Position" erfolgt die nen Geschwindigkeitsrichtung auf die nächst erreichbare...
Seite 825 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 823/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen 8.10.4 Diagnosemeldungen Zur Ausführung des Spindelpositionierens ist die Antriebsfreigabe (AF) erfor‐ derlich. Diagnosemeldung im Fehlerfall: ● C0902 Spindelpositionieren nur mit Antriebsfreigabe möglich Wenn ein absoluter Geber als Regelungsgeber benutzt wird, muss der Maß‐...
Seite 826 824/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● Regelkreisparameter ● Lastgetriebeparameter (bei MPB-18VRS, MPC-18VRS, MPM-18VRS nur im alternativen Funktionspaket Hauptspindelfunktion) ● Wicklungsparameter (bei MPB-18VRS, MPC-18VRS, MPM-18VRS nur im alternativen Funktionspaket Hauptspindelfunktion) ● Motorregelungs- Motorgeberparameter (bei MPB-18VRS, MPC-18VRS, MPM-18VRS nur im alternativen Funktionspaket Haupt‐...
Seite 827 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 825/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● Regelkreis (z.B. Parameter für Verstärkungsfaktoren von Lage- und Ge‐ schwindigkeitsregler, etc.) ● Lastgetriebe (Parameter für Lastgetriebe-Eingangs- und Lastgetriebe- Ausgangsumdrehungen, Lastträgheitsmoment etc.), bei MPB-18VRS, MPC-18VRS, MPM-18VRS nur im alternativen Funktionspaket Haupt‐...
Seite 828 826/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0124, Stillstandsfenster ● S‑0‑0125, Geschwindigkeits-Schwelle nx ● S‑0‑0126, Drehmoment-Schwelle Mdx ● S‑0‑0138, Beschleunigungs-Grenzwert bipolar ● S‑0‑0157, Geschwindigkeits-Fenster ● S‑0‑0158, Leistungs-Schwelle Px ●...
Seite 829 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 827/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● P‑0‑0040, Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung ● P‑0‑0180, Beschleunigungsvorsteuerung-Glättungszeitkonstante ● P‑0‑1118, Drehzahlregler-Sollwert-Filter ● P‑0‑1119, Geschwindigkeits-Mischfaktor Geber 1 & Geber 2 ● P‑0‑1120, Geschw.-Regelkreisfilter: Filtertyp ● P‑0‑1121, Geschw.-Regelkreisfilter: Grenzfrequenz Tiefpass ● P‑0‑1122, Geschw.-Regelkreisfilter: Bandbreite Bandsperre ●...
Seite 830 828/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● S‑0‑1300.20.9, Software-Version ● S‑0‑1300.20.11, Bestell-Bezeichnung ● S‑0‑1300.20.12, Seriennummer ● S‑0‑1300.21.1, Komponenten-Bezeichnung ● S‑0‑1300.21.3, Hersteller-Code ● S‑0‑1300.21.4, Geräte-Bezeichnung ● S‑0‑1300.21.5, Hersteller-Gerätekennung ● S‑0‑1300.21.8, Hardware-Version ● S‑0‑1300.21.9, Software-Version ● S‑0‑1300.21.11, Bestell-Bezeichnung ●...
Seite 831 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 829/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● P‑0‑0572, Schlupfkompensation Faktor ● P‑0‑0573, IxR-Boost Faktor ● P‑0‑0574, Pendeldämpfung Faktor ● P‑0‑0577, Quadratische Kennlinie: Absenkfaktor ● P‑0‑0578, Bremsstrom, Betrag ● P‑0‑0579, Bremsstrom, Zeitdauer ● P‑0‑0590, Motormodell Frequenzregler Proportionalverstärkung ●...
Seite 832 830/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● P‑0‑0122, Getriebe 1 geberseitig (Motorgeber) ● P‑0‑0124, Getriebe 2 lastseitig (optionaler Geber) ● P‑0‑0125, Getriebe 2 geberseitig (optionaler Geber) ● P‑0‑0506, Amplitude für Winkelerfassung ● P‑0‑0507, Haltebremsen-Steuerwort ●...
Seite 833 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 831/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Parametergruppe "Lastgetriebe" Ändert sich durch die Parametersatzumschaltung das Übersetzungs-verhält‐ nis des Lastgetriebes, bleibt der Maßbezug bestehen ("referenziert" im Para‐ meter "S‑0‑0403, Status Lageistwerte"), wenn sich die Lagedaten direkt auf einen Geber beziehen: ●...
Seite 834 832/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen C4100 Kommando Parametersatz umschalten KQ C4100 Kommandoquittung Parametersatz umschalten S‑0‑0217 Parametersatz-Vorwahl S‑0‑0254 Aktueller Parametersatz S‑0‑0424 Status Parametrierebene P‑0‑2218 Parametersatzumschaltung Wartezeit ca. 6 ms (antriebsgeführte Parametersatzumschaltung) ca. 5…30 ms ca. 10…20 ms entsprechend dem Wert von P‑0‑2218...
Seite 835 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 833/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen C4100 Kommando Parametersatz umschalten KQ C4100 Kommandoquittung Parametersatz umschalten C0400 Kommando Parametrierebene 1 aktivieren C0200 Kommando Parametrierebene beenden S‑0‑0217 Parametersatz-Vorwahl S‑0‑0254 Aktueller Parametersatz S‑0‑0424 Status Parametrierebene P‑0‑2218 Parametersatzumschaltung Wartezeit ca.
Seite 836 834/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Anzahl der umschaltbaren Parametersätze festlegen in: ● P‑0‑2217, Parametersatzumschaltung Vorwahlbereich Falls gewünscht, "Antriebsgeführte Parametersatzumschaltung" ebenfalls im Parameter P‑0‑2216 aktivieren. Beschreiben der umschaltba‐ Abhängig von den gewählten Voreinstellungen sind in der Kommunikations‐...
Seite 837 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 835/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Sternschaltung Dreieckschaltung Abb. 8-72: Schematische Betriebskennlinien eines Spindelantriebs mit Stern- Dreieck-umschaltbarem Motor Die Spindelabtriebsleistung ist bei Sternschaltung nur ca. 2/3 der Abtriebs‐ leistung bei Dreieckschaltung, d. h. die Stern-Dreieck-Umschaltung ist kein vollwertiger Ersatz für Getriebeumschaltung, denn bei jeder Getriebestufe ist...
Seite 838 836/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Merkmale Motorausführung Die Stern-Dreieck-Umschaltung kann nur bei speziell hierfür ausgeführten Rexroth-Motoren oder bei Fremdmotoren angewendet werden. Bei diesen Motoren sind alle sechs Wicklungsenden des dreiphasigen Drehstrommotors in den Motorklemmkasten geführt. Standardmotoren sind intern fest verschal‐...
Seite 839 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 837/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Regelgerät gespeichert werden, um bei der jeweiligen Wicklungsverschal‐ tung wieder aktiviert werden können. Absoluter Motorgeber Für Synchronmotoren wird grundsätzlich die Verwendung von absolut aus‐ wertbaren Motorgebern empfohlen. Dies ist vorteilhaft, da nach erfolgter Erst‐...
Seite 840 838/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Bezüglich Parametrierung, Inbetriebnahme von Fremd-Synchron‐ motoren und der Kommutierungsoffset-Einstellung bei relativem Motorgeber sei auf die entsprechenden Kapitel der Dokumentati‐ on verwiesen! Zeitablauf der Stern-Dreieck-Umschaltung Die Stern-Dreieck-Umschaltung wird durch Parametersatz-Umschaltung aus‐...
Seite 841 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 839/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Y150 "Yxxx": Kennzeichen für Y-D-umschaltbaren MAD-Motor Abb. 8-73: IndraWorks-Dialog für das Laden der Motorparameter in den ak‐ tiven der umschaltbaren Parametersätze bei Stern-Dreieck-um‐ schaltbarem MAD-Motor Nach Anfordern von "Datenbankwerte laden" ("DB→Antrieb") erscheint ein weiterer Dialog mit der Auswahl, ob die Parameter für Stern- oder...
Seite 842 840/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen – optional: Gruppen "Regelkreisparameter", "Applikationsparameter", "Lastgetriebeparameter" (erforderlich, wenn in diesen Gruppen ein oder mehrere Parameter enthalten sind, für die motorverschal‐ tungsabhängig verschiedene Parameterwerte möglich sein sollen) – nicht empfehlenswert: Gruppe Motorregelungs- und Motorgeberpa‐...
Seite 843 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 841/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-77: IndraWorks-Dialog für das Laden der Motorparameter in den ak‐ tiven der umschaltbaren Parametersätze bei Stern-Dreieck-um‐ schaltbarem MAD-Motor Abb. 8-78: Ausgeführtes Laden der Dreiecks-Motorparameter in den Para‐ metersatz "1" der umschaltbaren Parametersätze bei Stern-Drei‐...
Seite 844 842/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-79: Anordnung des Dialogs zur Parametersatzumschaltung im IndraWorks-Explorer Abb. 8-80: Festlegung der umschaltbaren Parameter: Parametersatzbereich (0...max.7), Parametergruppen umschaltbarer Parameter, Start der Umschaltung Für den Parametersatzbereich ist mindestens "0" und "1" auszuwählen, ma‐...
Seite 845 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 843/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Siehe Kapitel "Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme, Fremdmo‐ toren, Angaben für Asynchronmotoren" Die Eingabe der Typenschilddaten wird durch den Motor-Dialog von IndraWorks unterstützt. Hierbei ist zu beachten, dass die Eingabe im "ange‐...
Seite 846 844/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Abb. 8-82: Dialog für die Eingabe der Typenschilddaten von Fremd-Synchronmo‐ toren unter Verwendung der umschaltbaren Parametersätze Inbetriebnahme des Motors in Stern- und in Dreieckschaltung Rexroth-Asynchronmotoren sind bei korrekter Zuordnung von Verschaltungs‐...
Seite 847 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 845/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Zudem ist die Plausibilität von Motor und Motorgeber prüfen. Dies geschieht mit "P‑0‑0565, C3600 Kommando Motordaten-Identifikation", mit "P‑0‑0601, Konfiguration Motordaten-Identifikation" werden die unterschiedlichen Aktio‐ nen konfiguriert. Abb. 8-84: IndraWorks-Dialog zur Konfiguration und Start von "C3600 Komman‐...
Seite 848 846/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen leitung. Über "P‑0‑2218, Parametersatzumschaltung Wartezeit", wird die Um‐ schaltzeit an die hardwareseitigen Gegebenheiten angepasst. Abb. 8-85: Ablaufdiagramm bei Umschaltung der Wicklungsparameter 8.13 Antriebsgeführtes Pendeln 8.13.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Verfüg‐...
Seite 849 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 847/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Beteiligte Diagnosen ● C4200 Kommando antriebsgeführtes Pendeln ● C4201 Pendeln nur mit Antriebsfreigabe möglich ● C4202 Pendel-Solldrehzahl nicht erreichbar 8.13.2 Funktionsbeschreibung Das antriebsgeführte Pendeln wird über Parameter an die individuellen Erfor‐...
Seite 850 848/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● Die Werte der Parameter "S‑0‑0215, Pendel-Zykluszeit", "S‑0‑0213, Pendel-Drehzahl" und "S‑0‑0214, Pendel-Offsetdrehzahl" sind zu über‐ prüfen und ggf. die für die Spindelmechanik zulässigen Werte einzutra‐ gen. Der Wert im Parameter "S‑0‑0215, Pendel-Zykluszeit" muss zwischen...
Seite 851 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 849/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen ● Ignorieren der masterseitigen Antriebsfreigabe Die Ausführung des Kommandos C1600 wird antriebsseitig nicht als beendet quittiert, um das Kommandoänderungsbit des Para‐ meters "S‑0‑0135, Antriebs-Status" für die Diagnose anderer Kommandos freizuhalten! Das Kommando C1600 kann nur in Kommunikationsphase "P2"...
Seite 852 850/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Optionsmodule für IndraDrive M / Firmware-Version IndraDrive C L3, STO (Safe Torque Off) 24 V‑Eingänge am Antriebsregelgerät Cxx02.x ab MPx‑18V08 24 V‑Eingänge am Sicherheitszonenmo‐ S4, SMO (Safe Motion) dul "HSZ01" oder sicherer Bus Tab.
Seite 853 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 851/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Optionsmodule IndraDrive M / Sicherheitstechnikfunktionen IndraDrive Cs IndraDrive Mi IndraDrive C (HCS01.1) (KSM02.x, KMS02.x) (Cxx02.x) L3, STO (Safe Torque Die Energieversorgung zum Antrieb ist sicher Off) unterbrochen. Der Antrieb kann kein Drehmo‐...
Seite 854 852/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Sicherheitsfunktionen, die gemäß Optionsmodul "Safe Motion" ISO 13849‑1 Kategorie 4 PL e "S3" "S4" IndraDrive Mi IndraDrive M / IndraDrive Cs IEC 62061 SIL 3 IndraDrive C (KSM02.x (HCS01.1) für den Personenschutz an Maschinen anwendbar sind.
Seite 855 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 853/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen □ für Cxx02.x in Vorbereitung nicht verfügbar Tab. 8-11: Sicherheitstechnikfunktionen in Abhängigkeit der Optionsmodule Sicherheitsfunktionen, die gemäß Optionsmodul "Safe Motion" ISO 13849‑1 Kategorie 4 PL e "S3" "S4" IndraDrive Mi...
Seite 856 854/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Erweiterte Achsfunktionen Sicherheitsfunktionen, die gemäß Optionsmodul "Safe Motion" ISO 13849‑1 Kategorie 4 PL e "S3" "S4" IndraDrive Mi IndraDrive M / IndraDrive Cs IEC 62061 SIL 3 IndraDrive C (KSM02.x (HCS01.1) für den Personenschutz an Maschinen anwendbar sind.
Seite 857 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 855/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Optionale Gerätefunktionen Sicherheitshinweise Gefahrbringende Bewegungen! Lebensge‐ WARNUNG fahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperver‐ letzung oder Sachschaden! ● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich von Maschinen und Maschi‐ nenteilen auf. ● Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für Personen (z. B. durch Schutzzaun, -gitter, -abdeckung, Lichtschranke).
Seite 858 856/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Führungskommunikation (FKM), optional (wahlweise keine FKM oder PROFIBUS® oder MultiEthernet) Abb. 9-1: Hardware-Topologie der Antriebs-Querkommunikation (CCD) Bustopologie Die Konfiguration der CCD-Slaves und die Kommunikation mit der externen Steuerung erfolgt immer über den CCD-Master-Antrieb, da die einzelnen CCD-Slaves über eine sercos-Schnittstelle am Master angebunden sind.
Seite 859 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 857/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Merkmale Die Gerätefunktion "Querkommunikation (CCD)" ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet: ● Synchronisation der CCD-Slaves auf den CCD-Master ● Übertragung von frei konfigurierbaren externen Prozessdaten (Soll- und Istwerte der externen Steuerung) ●...
Seite 860 858/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Hardware-Abhängigkeiten Die Antriebsfunktion "Querkommunikation" setzt folgende Steuerteil-Ausfüh‐ rungen voraus: CCD-Master HCS01.1E-W00xx-A-0x-A-CC-xx-xx-xx-xx-FW IndraDrive Cs Advanced - einachsig CSH02.1B-CC-EC-xx-xx-xx-NN-FW IndraDrive: Advanced Steuerteil - einachsig CCD-Slaves CSB02.1x-ET-EC-xx-xx-xx-NN-FW IndraDrive: Basic Steuerteil - einachsig CDB02.1B-ET-EC-EC-xx-xx-xx-xx-NN-FW...
Seite 861 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 859/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● P‑0‑1801.0.1, CCD: Slave Identifikation ● P‑0‑1801.0.10, CCD: Adressen projektierte Antriebe ● P‑0‑1801.0.11, CCD: Adressen projektierte E/As ● P‑0‑1801.0.2, CCD: Soll-Topologie Adressen ● P‑0‑1801.0.20, CCD: Soll-Topologie ● P‑0‑1801.0.21, CCD: Ist-Topologie ●...
Seite 862 860/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen CCD: Konfigurationsliste Master-Istwerte ● P‑0‑1805.1.3 - P‑0‑1805.10.3, CCD: Konfigurationsliste Slave-Sollwerte ● P‑0‑1805.1.4 - P‑0‑1805.10.4, CCD: Konfigurationsliste Slave-Istwerte ● P‑0‑1806.1.1 - P‑0‑1806.14.1, CCD: Slave IP-Adresse ● P‑0‑1806.1.10 - P‑0‑1806.14.10, CCD: Resource-Status (S-Res) ●...
Seite 863 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 861/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen CCD: Statuswort Synchronbetriebsarten ● P‑0‑1808.1.2 - P‑0‑1808.10.2, CCD: Signal-Statuswort ● P‑0‑1808.1.20 - P‑0‑1808.10.20, CCD: Sollwert Datencontainer 1, 4Byte ● P‑0‑1808.1.21 - P‑0‑1808.10.21, CCD: Sollwert Datencontainer 2, 4Byte ● P‑0‑1808.1.22 - P‑0‑1808.10.22, CCD: Sollwert Datencontainer 3, 4Byte ●...
Seite 864 862/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● P‑0‑1810.0.16, CCD: Achsfehler ● P‑0‑1810.0.2, CCD: Statuswort ● P‑0‑1810.0.3, CCD: Timing-Einstellungen ● P‑0‑1815.0.1, CCD: FKM Synchronisation Eingangswert ● P‑0‑1815.0.2, CCD: FKM Synchronisation Ausgangswert ● P‑0‑1816.0.1, CCD: FKM Synchronisation Counter ●...
Seite 865 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 863/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● C7101 CCD: Ring schließen nicht möglich ● C7400 CCD: Umschaltung nach Phase 2 ● C7401 CCD: Umschaltung nach Phase 2 nicht möglich ● C7500 CCD: Umschaltung nach Phase 4 ●...
Seite 866 864/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen CCD-System‐ CCD-Basis‐ MLD-M-System‐ Merkmal modus modus modus Kommandierung durch MLD-M im CCD-Master, d. h. die Slaves er‐ halten die elementaren Informationen zur Gerätesteuerung (z. B. nein bedingt Regler-freigabe, Betriebsartenvorgabe) von der MLD im CCD-Master...
Seite 867 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 865/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen CCD-Zykluszeit CCD-Systemmodus MLD-M-Systemmodus CCD-Basismodus 1 Slave + 1 Master 1 Slave + 1 Master 250 µs / 500 µs (2 Slaves +1 Master) (2 Slaves +1 Master) 1000 µs...
Seite 868 866/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen sercos-Kommunikation ist verbindungsorientiert, siehe Kapitel "Führungs‐ kommunikation, sercos". In allen CCD-Modi belegt der CCD-Master die ersten zwei Verbindungen ei‐ nes CCD-Slaves. Die Verbindungsinstanz "0" (S‑0‑1050.0.x) wird im CCD- Slave als synchrone Producer-Verbindung (Istwerte von CCD-Slaves an CCD-Master;...
Seite 869 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 867/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen P‑0‑1800.0.1 CCD: Konfiguration P‑0‑1806.1.11 - P‑0‑1806.14.11 CDD: Resource-Control (C-Res) P‑0‑1806.1.10 - P‑0‑1806.14.10 CCD: Resource-Status (S-Res) P‑0‑1808.x.2 CCD: Signal-Statuswort, Slave x P‑0‑1808.x.3 CCD: Signal-Steuerwort, Slave x P‑0‑4077 Feldbus: Steuerwort P‑0‑4078 Feldbus: Statuswort P‑0‑4084...
Seite 870 868/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Ausnahme: Bei sercos und EtherCAT® werden die Bits des Sig‐ nalsteuer- und Statusworts nicht benötigt, alle 15 Bits können frei genutzt werden. Signalsteuer- und Statuswort müssen dann für jeden Slave in den jeweiligen MDT (S‑0‑1050.1.6)- und AT(S‑0‑1050.0.6)-Daten berücksichtigt werden (siehe folgender...
Seite 871 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 869/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Ausnahme: Bei sercos und EtherCAT® können alle Bits genutzt werden – Für die Steuerung sind die Bits 0 bis 11 im Signal-Statuswort der CCD-Slaves immer Null (gilt nicht für sercos und EtherCAT® -Füh‐...
Seite 872 870/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Bit in Bedeutung im Feldbus- P‑0‑407 Zielparameter im Slave Zugriff auf Slave über ... Profil Antrieb-Freigabe S‑0‑0134, Master-Steuerwort; Bit 14 direkter Zugriff auf S‑0‑0134 (wird nur bei aktiver Feldbuskommunika‐...
Seite 873 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 871/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen P‑0‑1803.x.11 Konfigurationsliste der Führungskommunikations-Sollwerte für CCD Abb. 9-4: Aufbau eines Assemblies/zyklische Datencontainer bei EtherNet/ IP(TM) Statuswort im CCD-Systemmodus In folgender Tabelle wird die Zuordnung der Bits im Statuswort des "emulier‐...
Seite 874 872/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen (Gilt nicht bei sercos oder EtherCAT®-Führungskommunikation) Da "S‑0‑0144, Signal-Statuswort" für die Abbildung der nicht in "S‑0‑0135, Antriebs-Status" enthaltenen Statusbits verwendet wird, ist er per Default schon im zyklischen Antriebs-Telegramm (AT →...
Seite 875 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 873/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● bei sercos der "S‑0‑1050.x.1sercos Verbindung: Konfiguration" und "S‑0‑1050.x.6sercos Verbindung: Konfigurationsliste" Zyklische Istwerte bei sercos und Die Konfiguration des Masterdaten-Telegramms erfolgt steuerungsseitig wie EtherCAT® gewohnt über die Standardparameter ●...
Seite 876 874/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Feldbus-Interface PROFIBUS®, PROFINET®, CANopen, EtherNet/IP sercos-Interface sercos, EtherCAT® Prozessdaten (zyklische Soll- und Istwerte) Prozessdaten (zyklische Soll- und Istwerte)
Seite 877 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 875/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen mit permanenter Kontrolle Abb. 9-7: Übersicht CCD-Basismodus für verschiedene Führungskommunikati‐ ons-Schnittstellen Merkmale Im CCD-Basismodus besitzt der externe Master (Feldbus, sercos interface, Analog-Interface) einen eingeschränkten Durchgriff auf die CCD-Slaves. Da‐...
Seite 878 876/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Feldbus-Interface PROFIBUS®, PROFINET®, CANopen, EtherNet/IP sercos-Interface sercos, EtherCAT® Prozessdaten (zyklische Soll- und Istwerte) mit permanenter Kontrolle Abb. 9-8: Übersicht MLD-M-Systemmodus für verschiedene Führungskommuni‐ kations-Schnittstellen Merkmale In diesem Modus hat der externe Master die Kontrolle über die CCD-Slaves...
Seite 879 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 877/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● Die Antriebs-SPS im Master bildet das Master-Steuerwort für die CCD- Slaves. Die übergeordnete Steuerung hat somit keinen Einfluss auf ein‐ zelne Slaves. Das Master-Steuerwort eines Slaves kann über den be‐...
Seite 880 878/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Es kann auch das bisherige Verhalten der Firmware-Versionen bis zu MPC-07VRS, d. h. eine feste Kopplung von Zustandsmaschine des CCD- Masters Phasenvorgabe CCD-Slaves eingestellt werden: P‑0‑1800.0.1, Bit 5 = 1; siehe "Gekoppelter CCD-Phasenhochlauf".
Seite 881 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 879/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Bit 0 im CCD-Master), so führt der CCD-Master die PM->OM Umschaltung auch bei den CCD-Slaves (nur Antriebe) durch, sobald sich der CCD-Ver‐ bund in Phase 4 befindet. Eine OM->PM-Umschaltung im CCD-Master be‐...
Seite 882 880/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● Telegrammausfälle > "P‑0‑1800.0.5, CCD: Istwert Datencontainer 4, Master 4Byte" parametriert Umkonfiguration der CCD-Kommunikation: ● Ändern der Telegrammzeiten ● Ändern der Telegramminhalte Beim Phasenhochlauf kommt es zu einem Fehler in den Kommandos S‑0‑0127 (C0100) oder S‑0‑0128 (C5200) durch Fehlerhafte Paramet‐...
Seite 883 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 881/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-10: Zustandsmaschine der Querkommunikation Kommunikationsstatemaschine Die grundsätzliche Phasenvorgabe bei sercos- bzw. EtherCAT®-Statemachi‐ bei sercos- und EtherCAT®-CCD- ne-Umschaltung ist beim CCD-Systemmodus unabhängig von der Einstel‐ Systemmodus lung in P‑0‑1800.0.1, Bit 5: Der CCD-Master initialisiert nach dem Einschalten die sercos-Kommunikation und versucht die projektierten CCD-Slaves nach Phase 2 zu schalten.
Seite 884 882/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen erst im Umschaltkommando "S‑0‑0128, C5200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4" des Masters. Befindet sich die sercos-Kommunikation zwischen Steuerung und CCD- Master in Phase 3, ist die sercos-Kommunikation zwischen CCD-Master und CCD-Slaves noch in Phase 2.
Seite 885 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 883/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-11: sercos Phasenhochlauf im CCD-Systemmode für sercos und EtherCAT® bei P‑0‑1800.0.1, Bit 5 = "0" Mit P‑0‑1800.0.1, Bit 5 = "1" (Gekoppelter CCD-Phasenhochlauf): Wird im CCD-Master das Kommando S‑0‑0422 (-->OM) gestartet, wird die sercos- Phase des CCD-Verbunds nach Phase 4 geschaltet.
Seite 886 884/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-12: sercos Phasenhochlauf im CCD-Systemmode für sercos und EtherCAT® bei P‑0‑1800.0.1, Bit 5 = "1" CCD-Diagnosemöglichkeiten Anzeige und Auswertung der Di‐ agnosenummern im CCD-Verbund Zur Anzeige des Zustandes aller Achsen im CCD-Verbund und seiner Aus‐...
Seite 887 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 885/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Zusammen mit den Diagnosenummern der Slaves und der des Masters kann man im Fehlerfall über diesen Parameter eine de‐ taillierte Angabe zur Fehlerursache und zur Fehlerbehebung er‐ halten. ●...
Seite 888 886/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Offset Byte Inhalt Zuordnung 0x40 Datum Datum S‑0‑1300.0.3 Slave 13 0x44 0x00028653 Device Name #0 0x48 Attr. Attribut 0x4C Istlänge Datum S‑0‑1300.0.4 Slave 1 0x4E Max. Länge 0x50 Datum 0x37C Istlänge...
Seite 889 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 887/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Offset Byte Inhalt Zuordnung 0xAF4 0x00068653 FSP-Type #0 0xAF8 Attr. Attribut 0xAFC Datum Datum S‑0‑1302.0.1 Slave 1 0xB2C Datum Datum S‑0‑1302.0.1 Slave 13 0xB30 0x00078653 Application Type # 0xB34 Attr.
Seite 890 888/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Synchronisation der Systemzeit In jedem CCD-Modus setzt der CCD-Master im Phasenhochlauf (direkt nach Erreichen der CCD-Phase 2, sowie noch einmal kurz vor dem Umschalten nach Phase 4) den P‑0‑0197 in den CCD-Slaves automatisch/immer auf den Wert des P‑0‑0197 im CCD-Master.
Seite 891 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 889/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen werden. In P‑0‑1805.x.2 und P‑0‑1805.x.4 müssen dann die Einträge für die Diagnosenummern der Slaves, die an der Fehlerreaktion beteiligt sein sollen, manuell vorgenommen werden (P‑0‑1805.x.2 = P‑0‑1808.x.1 und P‑0‑1805.x.4 = S‑0‑0390).
Seite 892 890/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-13: Konfiguration der zyklischen Prozessdaten Die Konfiguration läuft wie folgt ab: ● Im CCD-Master werden die geforderten zyklischen Prozessdaten zwi‐ schen der externen SPS und dem CCD-Slave in den Parametern P‑0‑1803.x.11 (MDT) bzw.
Seite 893 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 891/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen E/A-Erweiterungen für sercos E/A-Erweiterungen für sercos werden nur im CCD-Verbund mit MLD-M oder MLD-S verwendet. Eine Verbindung zur Führungskommunikation im CCD- Master gibt es nicht. Konfiguration und Zuordnung zum CCD-Master und den Slaves erfolgt über IndraWorks.
Seite 894 892/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Es müssen auch die Adressen der sercos-Slaves aufgeführt werden, die nur am CCD-Master angeschlossen, aber nicht projektiert sind. ● Sind in der Soll-Topologie (P‑0‑1801.0.2) Adressen enthalten, die nicht in der Ist-Topologie aufgeführt/gefunden wurden, wird in CCD-Phase 2 die Warnung "E4013 Fehlerhafte CCD-Adressierung"...
Seite 895 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 893/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Level Netzwerk" vorhanden. Welches x, d. h. welcher Parameter für welchen CCD-Slave steht, richtet sich nach der in "P‑0‑1801.0.10, CCD: Adressen projektierte Antriebe" parametrierten Reihenfolge. Für jeden CCD-Slave müs‐...
Seite 896 894/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Azyklische Parameterdienste, angefordert über die Führungskommunikation oder Antriebs-SPS im CCD-Master, müssen durch die Querkommunikation an die Slaves weitergereicht werden. Es werden dabei folgende Schnittstellen mit folgenden Möglichkeiten unter‐ stützt: ●...
Seite 897 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 895/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Zykluszeit Konfiguration der CCD-Zykluszeit Die CCD-Zykluszeit wird im Master über den Parameter "S‑0‑0001, NC- Zykluszeit (TNcyc)" bzw. "P‑0‑1800.0.10, CCD: Zykluszeit" eingestellt. Diese Zeit gibt der CCD-Master den Slaves dann im Parameter "S‑0‑1050.x.10, sercos Verbindung: Producer-Zykluszeit"...
Seite 898 896/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-15: Redundanz im Master Bei einer Ringunterbrechung zerfällt der Doppelring in 2 Linien, bei einer Ringheilung ändert sich die Topologie umgekehrt. Damit dies fehlerfrei funkti‐ oniert müssen Bus-Master und Bus-Slave sowohl die jeweiligen Topologie- Zustände als auch die Übergänge beherrschen.
Seite 899 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 897/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Topologie P‑0‑1801.0.20 = 4 (Doppelring) die Linie bzw. 2 Linien zum Dop‐ pelring geschlossen werden. Aufgrund der Topologieänderung wird die Ring‐ verzögerungszeit neu vermessen, falls nötig an die Slaves übertragen und das Kommando S‑0‑1024 (Synchronisations-Messung) angestoßen.
Seite 900 898/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Totzeitkompensation durch Extrapolation: Grundfunktion Im CCD-Systemmodus oder MLD-M-Systemmodus (ohne permanente Kon‐ trolle im CCD-Master) wird eine Extrapolation eines ausgewählten Sollwertes für jeden CCD-Slave durchgeführt um die internen Verarbeitungs-Totzeiten zu kompensieren. Der an den CCD-Slave zu übertragende Parameter des CCD-Masters wird zunächst extrapoliert.
Seite 901 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 899/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Leitachskopplungen Grundfunktion Im CCD-Master können bis zu 3 Leitachsen gebildet werden. Die Bildung be‐ steht dabei jeweils aus dem Holen des Wertes eines Quellparameters, der Wandlung ins Leitachsformat, einer Filterung und einer Extrapolation zur Kompensation von Übertragungszeiten.
Seite 902 900/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Soll der Lage-Ist- oder Sollwert einer IndraDrive-Achse Quelle einer Leitach‐ se sein, dann wird dafür die logische Achsnummer der Quell-Achse in der Leitachs-Konfigurationsliste eingetragen. Im Parameter "P‑0‑1820.0.4, CCD: Auswahl Achsposition", muss dann zusätzlich angegeben werden, ob statt des Lageistwertes (S‑0‑0386) der Lagesollwert (P‑0‑0434) dieser Achse be‐...
Seite 903 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 901/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen – Rotatorische oder translatorische Modulowichtung und P‑0‑0750 gleich 0 Umrechnungsfaktor = 2^32 / Modulowert der Quellachse; anschlie‐ ßend Subtraktion von 2^31 – Rotatorische Absolutwichtung und P‑0‑0750 ungleich 0 Umrechnungsfaktor = P‑0‑0750 * 2^P‑0‑0084 / 360°...
Seite 904 902/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Im MLD-M-Systemmodus wird bei der Kommandierung eines Synchronous Motion Funktionsbausteines in der SPS geprüft, ob die logische Achsnummer der am Master-Eingang angegebenen Achse in der Leitachskonfigurationslis‐ te vorhanden ist. Wenn ja wird aus der Position in der Konfigurationsliste die...
Seite 905 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 903/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-18: Übersicht der IndraWorks-Dialogfenster für die CCD-Kommunikation Die Slaves des CCD-Verbundes werden, analog zu Antrieben unter einer Steuerung, unterhalb eines sercos-Knotens im Projektbaum dargestellt.
Seite 906 904/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-19: CCD-Darstellung im Projektexplorer Die Slaves können in gleicher Weise wie Antriebe unter einer Steuerung an‐ gesprochen werden. Im Offline-Modus ist es möglich, Antriebe aus der Biblio‐ thek unter den sercos-Knoten zu ziehen. Online wird die vorgefundene Konfi‐...
Seite 907 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 905/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-20: IndraWorks-Dialog für die Basiseinstellungen der CCD-Kommunikati‐ Auswahl der Querkommunikations-Modi Aufgrund verschiedener Eigenschaften ergeben sich für den jeweilige CCD- Anwendungsmöglichkeiten der CCD-Modi Modus bevorzugte Anwendungsfälle: ● Der CCD-Systemmodus (Kommandierungsmaster: Externe SPS) ist vorzugsweise zu verwenden, wenn bei einer Feldbus-Führungskommu‐...
Seite 908 906/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen – Kommandierung der CCD-Slaves kann von übergeordneter Steue‐ rung ("remote" extern, aber ohne Profil-Interpreter) über Parameter P‑0‑1806.x.11 im Master, über MLD im Masterantrieb oder ggf. über lokale MLD-S mit permanenter Kontrolle erfolgen –...
Seite 909 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 907/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● nur Prozessdaten vom CCD-Master an die CCD-Slaves vorgegeben werden (z. B. Sollwertkopplung), ● in den Slave-Achsen eine MLD mit permanenter Kontrolle verwendet wird. Der Einsatz des MLD-M-Systemmodus ist immer dann sinnvoll, wenn: ●...
Seite 910 908/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Fehlerreaktion CCD-Fehlerreaktion Bei der Fehlerreaktion des CCD-Verbundes ist zu beachten, dass neben der Modulbusverbindung zusätzlich eine digitale Verbindung der Führungskom‐ munikation besteht. Für die Reaktion des Verbundes im Fehlerfall existieren somit verschiede Möglichkeiten, die gezielt ausgewählt und aufeinander ab‐...
Seite 911 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 909/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Im MLD-M-Modus lösen Motionfunktionsbausteine der MLD kei‐ nen Fehler bei fehlerhafter Parametrierung aus. ● Automatisch dezentrale Reaktion Bei Fehlern in einem CCD-Slave wird im Master die Warnung "E2140CCD Fehler am Teilnehmer" angezeigt (Anwendungsbeispiel: Leitachssynchrones Stillsetzen).
Seite 912 910/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● Bei fatalem Fehler (F8xxx) wird abhängig von der Einstellung im Para‐ meter P‑0‑1800.0.1 (Bit 9) die CCD-Fehlerreaktion von Master und Sla‐ ves definiert (Momentenfreischaltung, bestmögliche Stillsetzung). ● Steht ein F4xxx-Fehler an, wird immer die Fehlerreaktion "Bestmögliche Stillsetzung"...
Seite 913 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 911/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Fehler im CCD-Master In folgender Grafik sind die möglichen Fehlerfälle im CCD-Master und die sich daraus folgende Reaktion der Slaves für die mastergesteuerte synchro‐ ne Fehlerreaktion dargestellt. Die Reaktionen der Slaves sind (implizit) vorgegeben, laufen au‐...
Seite 914 912/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-25: IndraWorks-Dialog für IP-Einstellungen Anschlussmöglichkeiten Die IP Kommunikation mit dem sercos Master kann über verschiedene An‐ schlüsse erfolgen, wie in der folgenden Abbildung schematisch dargestellt. Möglichkeit 1 Anschlussmöglichkeit über freien RJ45 Port am sercos Master (CCD Interface) Möglichkeit 2 Anschlussmöglichkeit über einen sercos NRT-Plug...
Seite 915 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 913/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen 35021) oder das SIS Protokoll (TCP Port 5002). Über beide Protokolle kön‐ nen die Parameter des CCD Masters bearbeitet werden. Der Zugriff auf die Parameter der CCD Slaves ist nur über das SIS Protokoll möglich. Bei der Umsetzung des Zugriffs auf CCD Slaves mittels SIS-Protokoll ist folgendes zu berücksichtigen:...
Seite 916 914/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen piert werden soll, wird in der Spalte des CCD-Slave in der gleichen Zeile ein‐ gestellt. Bitte beachten: ● Zunächst muss ausgewählt werden, für welchen CCD-Slave (Axis_x) die freien Prozessdaten konfiguriert werden sollen.
Seite 917 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 915/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen aufgebaut ist. Es muss dafür nichts eingetragen werden. Die 2 Byte sind daher in den Ausgangsdaten der Steuerung für den jeweiligen CCD- Slave immer an erster Stelle zu berücksichtigen (siehe "Übersicht Pro‐...
Seite 918 916/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-29: IndraWorks-Dialog zur Konfiguration des Signal-Statusworts Signal-Steuerwort Verwendung im CCD-Systemmo‐ Mit Hilfe des CCD-Signal-Steuerworts können im CCD-Systemmodus einzel‐ dus (gilt nicht bei EtherCAT® und ne Bits im CCD-Slave direkt von der externen Steuerung angesprochen wer‐...
Seite 919 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 917/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen IndraWorks-Dialog IndraWorks unterstützt über das nachfolgend dargestellte Dialogfenster die Konfiguration des Signal-Steuerworts. Dieser IndraWorks-Dialog ist nicht im CCD-Basismodus verfügbar. Abb. 9-30: IndraWorks-Dialog zur Konfiguration des Signal-Steuerworts Leitachskopplungen Parametrierung der Leitachskop‐...
Seite 920 918/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-32: Konfiguration über den Menüpunkt "sercos(CCD) -> CCD: Applikati‐ onstyp Konfiguration" Der Dialog sieht folgendermaßen aus: Abb. 9-33: Dialog zur Konfiguration der synchronen Mehrachsbewegung In der oberen Zeile wird die Leitachskonfigurationsliste durch die Angabe der logischen Achsnummern der Quellen festgelegt.
Seite 921 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 919/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen pensieren. Je größer die Anzahl Extrapolationszyklen ist, um so mehr werden allerdings Störungen verstärkt und um so größer werden Abweichungen beim Beschleunigen und Bremsen. Im unteren Teil des Dialogs kann man den Dialog für eine Initialisierungskon‐...
Seite 922 920/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-35: In der obersten Zeile wird die Leitachskonfiguration dargestellt. In der nächsten Zeile werden die Daten der Quellparameter angezeigt, Es folgt die Anzeige der aufbereiteten Leitachspositionen. Die Auswertung des Parameters "P‑0‑1822.0.2, CCD: Auswahl Leitachsen für die IndraDrive-Achsen"...
Seite 923 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 921/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Bei Problemen mit der sercos-Querkommunikation zwischen CCD-Master und angeschlossenen CCD-Slaves kann man in diesem IndraWorks-Fenster verschiedene Informationen erhalten: ● Diagnosetext zur CCD-Querkommunikation ● Status der Phasenumschaltung des gesamten CCD-Verbunds ●...
Seite 924 922/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Übersicht Prozessdaten-Istwerte Abb. 9-38: IndraWorks-Übersichtsfenster der Prozessdaten-Istwerte Diese Übersicht zeigt alle Prozessdaten-Istwerte für den ausgewählten CCD- Slave. Im unteren Teil sind die Prozessdaten-Istwerte angezeigt, die vom CCD-Slave (rechte Seite) auf die entsprechenden Parameter des CCD- Master (linke Seite) kopiert werden.
Seite 925 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 923/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Slave-Status Abb. 9-39: Übersichtsfenster der Slave-Statusinformationen In dieser Übersicht werden alle im CCD-Master verfügbaren Statusinformati‐ onen über den ausgewählten CCD-Slave angezeigt (inkl. der Kopiercontai‐ ner). Rexroth IndraMotion MLD (Antriebsintegrierte SPS) 9.4.1...
Seite 926 924/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen → Beispiele: mitlaufende Trennvorrichtung, Prozessregler (Registerreg‐ ler, Wickelrechner, Productivity Agent, IndraMotion for Handling, IndraMotion for Metallforming, … Diese optionale Erweiterung der Antriebsfunktionalität ist ausführ‐ lich in der separaten Dokumentation "Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab MPx18"...
Seite 927 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 925/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen MPB-18 – Interner Codespeicher: 2 MB (Programm, Konstanten, Verwaltung) – Datenspeicher: 3 MB (Variablen, Instanzen, Verwaltung) – Ablage des Bootprojekts: 650 kB in Parametern – Retainspeicher: 472 Byte (inkl. persistente Variablen) MPC-18 –...
Seite 928 926/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen – Name, Einheit und Grenzwerte der globalen Register über SPS- Funktionen konfigurierbar ● Sonstige Merkmale: – Umfangreiche Debug-Möglichkeiten (Single-Step, Watch, Force/ Write, Breakpoints, Powerflow) – Filezugriffe aus der SPS (Quellcode auf µSD-Karte sichern, …) –...
Seite 929 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 927/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen P‑0‑1388, SPS Globales Register AT1 Globales Listenregister, ungepuffert: ● P‑0‑1368, SPS Globales Register AL0 Globale SPS-Register, gepuffert: ● P‑0‑1370, SPS Globales Register G0 P‑0‑1385, SPS Globales Register G15 ●...
Seite 930 928/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Einschränkungen / Begrenzungen Einschränkungen Folgende Einschränkungen bzw. Begrenzungen existieren: ● Die für die SPS verfügbare Zeitscheibe ist abhängig von der Regelung und der Auslastung des Antriebs durch die Betriebsarten.
Seite 931 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 929/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Bibliothek Beschreibung ● Funktionen für Diagnose ● Funktionsbausteine/Funktionen zur Antriebsregelung MX_PLCopen ● Funktionsbausteine/Funktionen für Parameter ● Funktionen für Skalierung ● allgemeine Funktionen MX_CommonTypes Enthält Datentypen und Strukturen, die zum größten Teil nur intern verwendet werden RIL_Fieldbus Stellt gemeinsame Datentypen (Feldbustypen) für die Rexroth-Feldbusbibliotheken bereit...
Seite 932 930/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen "*.library" ist das Standardformat für Bibliotheken. Bei den über IndraWorks ausgelieferten Bibliotheken ist der Code geschützt, sie besitzen das Format "*.compiled-library-ge33". 9.4.5 Übersicht zur Funktion der freien Parameter Zur Kommunikation von "IndraMotion MLD" mit der "Außenwelt" stehen fol‐...
Seite 933 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 931/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Hardware-Abhängigkeiten Die Anzahl und Funktion der digitalen Ein-/Ausgänge können der Tabelle entnommen werden. Grundgerät (on board) Option "DA" Anzahl Standard- Anzahl umschalt‐ Anzahl Anzahl Anzahl umschalt‐ Antriebssystem/ Eingänge (davon...
Seite 934 932/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● P‑0‑0303, Digitale Eingänge, Eingangsabbild Gerät ● P‑0‑0306, Digitale Eingänge, Zuordnung Stecker und Pin ● P‑0‑0307, Digitale Eingänge, Eingangsabbild Sub-Device Digitale Ausgänge ● P‑0‑0304, Digitale Ausgänge, Ausgangsabbild Gerät ●...
Seite 935 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 933/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Statusabbild der zugewiesenen Die folgenden Parameter können als Statusabbild der zugewiese‐ Parameter einer Achse nen Parameter verwendet werden: ● P‑0‑0307, Digitale Eingänge, Eingangsabbild Sub-Device ● P‑0‑0313, Digitale Ausgänge, Ausgangsabbild SubDevice Status der geräteseitigen Ein-/...
Seite 936 934/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Durch die Default-Konfiguration (Auslieferungszustand bzw. Zustand nach "Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)") sind die Ein-/Ausgänge geeignet vordefiniert (s.o.). Alle Änderungen Parametern HINWEIS P‑0‑0300 bis P‑0‑0316 sind sorgfältig vorzu‐ nehmen, da unter Umständen wichtige Funk‐...
Seite 937 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 935/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen S‑0‑0016 Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm S‑0‑0024 Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm P‑0‑0303 Digitale Eingänge, Eingangsabbild Gerät P‑0‑0304 Digitale Ausgänge, Ausgangsabbild Gerät Abb. 9-40: Zugriff auf digitale Ein-/Ausgänge des Steuerteils über sercos-Füh‐ rungskommunikation Verhalten bei Ausfall der Füh‐...
Seite 938 936/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-42: Defaulteinstellung der digitalen Ein-/ Ausgänge Über die jeweiligen Pulldown-Menüs können die Parameter sowie die Bit‐ nummern den Ein-/ Ausgängen des Antriebsregelgerätes zugeordnet wer‐ den. In der Spalte "PIN" wird der Pin der Schnittstelle parametriert, von wel‐...
Seite 939 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 937/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-43: Belegung der Geräteschnittstelle Konfiguration von Eingängen über Alternativ zur dialogunterstützten Parametrierung der digitalen Ein-/ Aus‐ Einzelparametereditor gänge können die Einstellungen direkt in den Antriebsparametern vorgenom‐ men werden. Hierzu ist es erforderlich den Einzelparametereditor in IndraWorks aufzurufen.
Seite 940 938/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Beteiligte Parameter: P‑0‑0300, Digitale Eingänge, Zuweisungsliste P‑0‑0301, Digitale Eingänge, Bitnummern P‑0‑0303, Digitale Eingänge, Eingangsabbild Gerät P‑0‑0306, Digitale Eingänge, Zuordnung Stecker und Pin P‑0‑0307, Digitale Eingänge, Eingangsabbild Subdevice Abb. 9-45: Digitale Eingänge...
Seite 941 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 939/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Einstellmöglichkeiten: 0, 1, 2; entsprechende Achsnummer ein‐ tragen, "0" für keine Achsauswahl, "1" bei allen Einzelachs- Steuerteilen, "1" bzw. "2" bei Doppelachs-Steuerteilen. Beteiligte Parameter: P‑0‑0310, Digitale Ausgänge, Zuweisungsliste P‑0‑0311, Digitale Ausgänge, Bitnummern...
Seite 942 940/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen dung mit geeigneten Messgeräten (z. B. Oszilloskop, Multimeter) sowie zur Visualisierung der Inhalte von Antriebsparmetern. Hardware-Abhängigkeiten Die Anzahl der Analogausgänge je nach Antriebssystem bzw. Steuerteiltyp gibt nachfolgende Tabelle wieder: Grundgerät (on board)
Seite 943 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 941/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Die technischen Eigenschaften der Analogeingänge kann der je‐ weiligen Projektierung entnommen werden. Beteiligte Parameter Konfiguration der analogen Ausgänge: ● P‑0‑0426, Analogausgabe, IDN-Liste der zuweisbaren Parameter ● P‑0‑0427, Analogausgabe, Steuerparameter Analogausgang 1: ●...
Seite 944 942/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Direkte Ausgabe von Spannungssignalen Die Auswahl der Signalquellen-Option "Direkte Ausgabe von Spannungssignalen" ist die Defaulteinstellung für die Analogaus‐ gänge (Basisparametersatz). Diese Einstellung kann "P‑0‑0427, Analogausgabe, Steuerparameter" geändert oder wie‐...
Seite 945 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 943/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● P‑0‑0425, Analogausgang 2, Bewertung [1/V] ● P‑0‑0463, Analogausgang 3, Bewertung [1/V] ● P‑0‑0464, Analogausgang 4, Bewertung [1/V] Die Ausgangsspannung beträgt 1 V, wenn das betreffende Bit ge‐ setzt ist; sonst werden 0 V ausgegeben.
Seite 946 944/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen 9.6.3 Inbetriebnahmehinweise Ablauf der Einstellung der analogen Ausgänge Abb. 9-49: Inbetriebnahme der Analogausgänge...
Seite 947 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 945/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Signalquelle für die Analogausgänge Für jeden der möglichen Analogausgänge kann die Signalquelle für die aus‐ zugebende Spannung festgelegt werden: ● direkte Vorgabe von Spannungssignalen in die Parameter P‑0‑0139, P‑0‑0140, P‑0‑0414, P‑0‑0415, P‑0‑0416 oder P‑0‑0417 - oder - ●...
Seite 948 946/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Ausgabebeispiel zu "bezugsdefi‐ nierbar" bei Analogausgang 1 und Abb. 9-51: Beispiel zur Bezugsdefinierbarkeit der Analogausgabe Festlegung des Überlaufverhaltens Über "P‑0‑0427, Analogausgabe, Steuerparameter" gibt es folgende Möglich‐ keiten zur Festlegung des Ausgabeformats der Analogausgänge: ●...
Seite 949 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 947/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Bei "überlaufender" Analogausgabe ist die Zuordnung eines Sig‐ nalwertes zur ausgegebenen Spannung wegen des Überlaufs mehrdeutig! Die Ausgabe von z.B. 0 V kann daher sein: Signalwert (bei 0 V) ± n × Ausgangsspannungsbereich × Bewer‐...
Seite 950 948/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen P‑0‑0218 Analogeingang, Steuerparameter Abb. 9-53: Übersicht: Analoger Eingang und Zuweisung (Option "DA" wird ab MPx18V10 unterstützt) Merkmale Allgemeine Merkmale: ● 3 Zuweisungsmechanismen (Zuweisung A, B, C) mit unterschiedlichen Abtastraten möglich –...
Seite 951 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 949/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● P‑0‑0211, Analogeingang 2 ● P‑0‑0228, Analogeingang 3 ● P‑0‑0229, DA: Analogeingang 1 ● P‑0‑0208, DA: Analogeingang 2 ● P‑0‑0217, Analogeingang 1, Zeitkonstante Eingangsfilter ● P‑0‑0231, Analogeingang 2, Zeitkonstante Eingangsfilter ●...
Seite 952 950/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen 9.7.2 Funktionsbeschreibung Lesen und Zuweisen eines Analogeingangs Abb. 9-54: Funktionsübersicht: Lesen und Zuweisen eines Analogeingangs Abtastung und Signalaufbereitung Abtastung Die analogen Eingäng werden im Lagereglertakt abgetastet (siehe "Perfor‐ mance-Angaben").
Seite 953 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 951/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Spannungs- bzw. Stromanzeige Der abgetastete und ggf. geglättete Signalwert der analogen Eingänge 1...5 wird in den Parametern P‑0‑0210, P‑0‑0211, P‑0‑0228, P‑0‑0229 und P‑0‑0208 angezeigt. Der Parameter kann an den übergeordneten Master weitergege‐...
Seite 954 952/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● Bit 0 → Festlegung des Abgleichmodus für Nullpunkt- und Amplituden‐ abgleich für Kommando"C2800Kommando Abgleich Analogeingang" ● Bit 2/1 → Festlegung der Zuweisung welche mittels Kommando "C2800Kommando Abgleich Analogeingang" abgeglichen werden.
Seite 955 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 953/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Das Ergebnis der automatischen Verstärkungsabgleichs wird direkt eingetra‐ gen in den Parameter ● P‑0‑0214, Analogeingang, Zuweisung A, Bewertung ● P‑0‑0237, Analogeingang, Zuweisung B, Bewertung ● P‑0‑0246, Analogeingang, Zuweisung C, Bewertung Zusätzlich besteht die Möglichkeit, die Skalierung manuell zu definieren.
Seite 956 954/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Virtueller Leitachsgenerator 9.8.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Verfüg‐ barkeit der optionalen Gerätefunktionen". Der Leitachsgenerator dient der Bildung einer Leitachsposition, die als Ein‐ gangsvariable für die Lagesynchronisations-Betriebsarten und die Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation"...
Seite 957 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 955/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-57: Möglichkeiten der Erzeugung der Leitachsposition für die Folgeachse Merkmale Merkmale der Bildung des virtuellen Lageistwertes mit dem Leitachsgenera‐ tor: ● Sollwert-Interpolator 3. Ordnung ● absolut, relativ und additiv positionierfähig...
Seite 958 956/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● "Endlos fahren" (Tippen) möglich ● einstellbares Lagedatenformat: – translatorisch → 0,0001 mm / 0,0001 inch – rotatorisch → 0,0001 Grad ● einstellbarer Modulowert ● Leitachse "absolut" oder "modulo"...
Seite 959 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 957/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● P‑0‑0769, Virtuelle Leitachse, Sollwertmodus ● P‑0‑0770, Virtuelle Leitachse, Positioniergeschwindigkeit ● P‑0‑0771, Virtuelle Leitachse, Positionierbeschleunigung ● P‑0‑0772, Virtuelle Leitachse, Positionierverzögerung ● P‑0‑0773, Anzahl Bits pro Leitachsumdrehung Formatwandler ● P‑0‑0774, Virtuelle Leitachse, Positionierfenster kürz. Weg ●...
Seite 960 958/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-58: Übersicht der Funktion "Virtueller Leitachsgenerator" Das Positionieren durch den virtuellen Leitachsgenerator funktioniert prinzipi‐ ell so wie beim Positioniergenerator der Betriebsart "Antriebsgeführtes Posi‐ tionieren" (siehe Beschreibung der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionie‐...
Seite 961 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 959/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Die Parameter für den Interpolator werden grundsätzlich nicht sofort bei einer Änderung aktiv, sondern erst mit der nächsten Kommandierung. Die Kom‐ mandierung erfolgt durch Toggeln des Bit 0 im Positioniersteuerwort (P‑0‑0760).
Seite 962 960/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● mögliche Modulobereiche (0,0000 bis 214748,3647) ● fester Absolutbereich (-214748,3648 bis 214748,3647) Wichtungsparameter Für den virtuellen Leitachsgenerator gibt es folgende Wichtungsparameter: ● P‑0‑0756, Virtuelle Leitachse, Wichtungsart ● P‑0‑0757, Virtuelle Leitachse, Modulowert ●...
Seite 963 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 961/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● P‑0‑0084, Anzahl Bits pro Leitachsumdrehung ● P‑0‑0159, Vorschubweg Folgeantrieb ● P‑0‑0750, Leitachsumdrehungen pro Leitachszyklus ● P‑0‑0753, Lageistwert im Istwertzyklus ● P‑0‑0757, Virtuelle Leitachse, Modulowert ● P‑0‑0761, Leitachsposition für Folgeachse ●...
Seite 964 962/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Ist das Leitachsformat der internen virtuellen Leitachse von dem Leitachsformat lokalen Achse entkoppelt ("P‑0‑0917, Steuerwort Leitachsgenerator", Bit 4 = 1), dann müssen die Para‐ meter in den folgenden Formeln ersetzt werden: ●...
Seite 965 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 963/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-62: Rotatorische Modulowichtung Abb. 9-63: Translatorische Modulowichtung Abb. 9-64: Rotatorische Absolutwichtung Abb. 9-65: Translatorische Absolutwichtung ● Signalquelle P‑0‑0052 Abb. 9-66: Für alle Wichtungen der Signalquelle ● Signalquelle P‑0‑0434 (Sonderfall) Abb.
Seite 966 964/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-71: Rotatorische/translatorische Modulowichtung der Signalquelle Abb. 9-72: Rotatorische Absolutwichtung der Signalquelle Abb. 9-73: Translatorische Absolutwichtung der Signalquelle ● Signalquelle P‑0‑0758 Abb. 9-74: Modulowichtung der Lagedaten Leitachsgenerator (bei P‑0‑0750 > 0) Abb.
Seite 967 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 965/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ausgewählter Parameter aus dem Bereich P‑0‑1771 bis P‑0‑1777 Abb. 9-78: Für alle Wichtungen der Signalquelle Folgeleitachsbetrieb Aktivierung/Einstellungen Für den Ausgangswert des Formatwandlers (P‑0‑0761, Leitachsposition für Folgeachse) kann im Bit 12 des Parameters "P‑0‑0760, Virtuelle Leitachse, Positioniersteuerwort"...
Seite 968 966/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen "P‑0‑0928, Leitachsposition additiv, Folgeleitachse" ist dann unwirksam. Fol‐ gende Änderungen dieser additiven Leitachsposition werden relativ verarbei‐ tet. D.h., dass sie zu entsprechenden Änderungen der Folgeleitachse führen. Aufsynchronisieren der Folgeleit‐...
Seite 969 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 967/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen hierzu kann der Folgeleitachs-Aufsynchronisierweg durch die Parameter "P‑0‑0922, Aufsynchronisier-Vorzugsrichtung, Folgeleitachse" "P‑0‑0923, Aufsynchronisierfenster für kürzesten Weg, Folgeleitachse" beein‐ flusst werden. ● Wegoptimierung (P‑0‑0919, Bit 9 = "1"): Aus den vorliegenden Werten für Leitachsgeschwindigkeit, Leitachs-Aufsynchronisierweg und Folge‐...
Seite 970 968/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Antriebsintegrierter Sollwertgenerator 9.9.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Verfüg‐ barkeit der optionalen Gerätefunktionen". Der antriebsintegrierte Sollwertgenerator kann zur Inbetriebnahme und Reg‐ leroptimierung von Antrieben genutzt werden. Mit dem Sollwertgenerator werden verschiedene Signalformen (Rechteck, Sinus, Rauschen, Sinus- Sweep) erzeugt, die im geschlossenen Regelkreis als additive Sollwerte auf‐...
Seite 971 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 969/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen – modifizierte Sinussignale – Sinus-Sweep ● Erzeugung der Geschwindigkeits- und Lagesollwerte im Lagereglertakt; Stromsollwerte im Geschwindigkeitsreglertakt ● Erzeugte Sollwerte sind hinsichtlich Amplitude und Frequenz frei defi‐ nierbar Beteiligte Parameter ●...
Seite 972 970/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Die Identnummern der möglichen Zielparameter für den Generatorausgang sind im Parameter "P‑0‑1151, Sollwertgenerator,Liste der möglichen Zielparameter" vorgegeben. Folgende Auflistung zeigt mögliche Zielparameter, denen das Ausgangssig‐ nal des Sollwertgenerators (P‑0‑1150) zugewiesen werden kann: ●...
Seite 973 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 971/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Erweiterte Einstellungen Weitere Einstellmöglichkeiten im Steuerwort des Sollwertgenerators: ● Aktivierung einer periodischen Signalerzeugung → ausgewähltes Signal wird zyklisch generiert und mit einer definierba‐ ren Periodendauer (Frequenz) ausgegeben ● Abschaltverzögerung →...
Seite 974 972/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Folgende Grafik zeigt beispielhaft das Ausgangssignal des Sinusgenerators mit Eingriffsmöglichkeiten: P‑0‑1154 Sollwertgenerator, Offset P‑0‑1155 Sollwertgenerator, Amplitude P‑0‑1158 Sollwertgenerator, Periodendauer Abb. 9-81: Ausgangssignal des Sinusgenerators Der im Parameter P‑0‑1152 ausgewählte Zielparameter bestimmt den Anfangswinkel des Signals.
Seite 975 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 973/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen P‑0‑1154 Sollwertgenerator, Offset P‑0‑1155 Sollwertgenerator, Amplitude Abb. 9-82: Ausgangssignal des Rauschgenerators Modifizierter Sinusgenerator Zusätzlich steht ein modifizierter Sinusgenerator mit zwei unterschiedlichen Halbwellen gleicher Amplitude zur Verfügung, dessen Ausgangssignal in fol‐...
Seite 976 974/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● Periodendauer des Signals (Zeitdauer des "Hochwobbeln" und des "Runterwobbeln" zusammen) ● Amplitude ● Gleichanteil (DC-Offset, positiv/negativ) Die Periodendauer des Sweeps muss mindestens dem Vierfa‐ chen der Zeitdauer der minimalen zu durchlaufenden Frequenz (Anfangs- oder Endfrequenz) entsprechen.
Seite 977 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 975/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Zeitdauer "Hochwobbeln" Zeitdauer "Runterwobbeln" P‑0‑1158 Sollwertgenerator, Periodendauer Abb. 9-85: Integral Sinus-Sweep ohne Gleichanteil (Offset, P‑0‑1154 = "0") 9.9.3 Inbetriebnahmehinweise Bandbreiten- und Frequenzgangmessung Zur Frequenzgangmessung ist immer eine entsprechend breitbandige Anre‐...
Seite 978 976/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen – Triggersignal: P‑0‑1150 – Flanke: steigende Flanke – Triggerwert: P‑0‑1154 + P‑0‑1155/2 ● Sinus-Sweep Da für die Frequenzgangberechnung im Oszilloskop max. 4096 Werte verwendet werden, ist es sinnvoll die Einstellungen für den Sinus- Sweep und des Oszilloskops aufeinander abzustimmen.
Seite 979 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 977/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Zykluszeit der Anregung Sollwertgenerator-An‐ Regelkreis regungssignal Mess-Signale der Oszilloskopfunktion Anregung Geschwindigkeit Geschwindigkeits-Soll‐ Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert (P‑0‑0048) A_Lage wert additiv (S‑0‑0037) Geschwindigkeits-Istwert (S‑0‑0040) Lage Lagesollwert additiv, Lagesollwert Regler (P‑0‑0434) A_Lage Regler (P‑0‑0059) Lage-Istwert Geber 1 (S‑0‑0051) oder...
Seite 980 978/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Interpolation", "Antriebsgeführtes Positionieren" oder im Zustand "Antrieb Halt" befinden. Unter dieser Bedingung kann die Anregung über den Parameter "P‑0‑0059, Lagesollwert additiv, Regler" direkt in den Lageregler erfolgen und mit der Oszilloskopfunktion müssen die Parameter "P‑0‑0434, Lagesollwert Regler"...
Seite 981 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 979/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● C1806 Verfahrbereich überschritten 9.10.2 Funktionsbeschreibung Konfiguration und Aktivierung der Funktion antriebsinterne Sollwertbox wird Parameter "P‑0‑0165, Antriebsoptimierung, Steuerwort" konfiguriert. In diesem Parameter werden Voreinstellungen für insgesamt drei Funktionen getroffen, die mit antriebsin‐...
Seite 982 980/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Geschwindigkeitssollwert Sowohl für Geschwindigkeitsregelung als auch für Lageregelung wird der maximale Geschwindigkeitssollwert der Achse im Parameter "P‑0‑0171, Antriebsoptimierung, Geschwindigkeit" vorgegeben. Beschleunigungssollwert In Lageregelung wird die maximale Beschleunigung der Achse im Parameter "P‑0‑0170, Antriebsoptimierung, Beschleunigung"...
Seite 983 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 981/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen 9.11 Geberemulation 9.11.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Verfüg‐ barkeit der optionalen Gerätefunktionen". Mit Hilfe der Geberemulation kann man vorhandene Gebersignale (Geber 1, Geber 2 oder Messgeber) oder interne Lagesollwerte in eines der beiden fol‐...
Seite 984 982/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen ● parametrierbare zyklische Nullimpulsausgabe bezüglich Nullimpulsab‐ stand (P‑0‑0901.x.4) und Maßbezug (P‑0‑0901.x.2) ● im Betrieb abschaltbare Emulation (→ Pause) ● interne Übertaktung der Inkrementalgeber-Emulation zur Reduzierung von Nullimpuls-Jitter und Frequenz-Jitter ) ●...
Seite 985 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 983/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Beteiligte Parameter ● P‑0‑0900, Geberemulation-Signalauswahlliste ● P‑0‑0901.x.1, Geberemulation-Signalauswahl ● P‑0‑0901.x.2, Geberemulation-Steuerparameter ● P‑0‑0901.x.3, Geberemulation-Auflösung ● P‑0‑0901.x.4, Geberemulation-Nullimpulsoffset ● P‑0‑0901.x.5, Geberemulation-Nullimpulsabstand ● P‑0‑0901.x.6, Geberemulation Zuweisung ● P‑0‑0901.0.7, Geberemulation externes Signal ●...
Seite 986 984/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Siehe auch Parameterbeschreibung "P‑0‑0901.x.2, Geberemulation- Steuerparameter" Auswahl des zu emulierenden Signals Unterstützte Emulationssignale Die vom Antrieb aktuell unterstützen Emulationssignale sind im Listen-Parameter "P‑0‑0900, Geberemulation-Signalauswahlliste" aufgeführt. Die Vorgabe der vom Antrieb für die Emulation unterstützten Signale ist ab‐...
Seite 987 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 985/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-86: Zeitlicher Verlauf der Inkrementalgeber-Signale Auflösung und Einheit des emulierten Signals Auflösung Die Anzahl der Inkremente des emulierten Inkrementalgebers kann in "P‑0‑0901.x.3, Geberemulation-Auflösung" in Strichen/Umdrehung (bzw. mm oder Inch bei Linearmotoren) festgelegt werden.
Seite 988 986/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Bei der zyklischen Ausgabe ist zu beachten, dass maximal ein Nullimpuls pro Ausgabezyklus (d.h. Lagerreglertakt) ausgegeben werden kann! ● Parametrierung von P‑0‑0901.x.5 = n × P‑0‑0901.x.3 → Es wird ein Nullimpuls innerhalb von n Umdrehungen (bzw. pro n Mil‐...
Seite 989 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 987/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen bei der "Position 0" plus dem Nullimpuls-Offset ausgegeben. Dabei gibt es folgende Einstellmöglichkeiten: ● Die weiteren Nullimpulse werden über den Parameter "P‑0‑0901.x.5, Geberemulation-Nullimpulsabstand" definiert. ● Über den Parameter "P‑0‑0901.x.4, Geberemulation-Nullimpulsoffset"...
Seite 990 988/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Nach Ablauf des Stopps kann die Emulation über Bit 7 wieder freigegeben werden und der Emulator folgt dann dem vorgegebenen Sollwertsignal. P‑0‑0901.x.2 Geberemulation-Steuerparameter Abb. 9-89: Nullimpuls-Generierung bei inkrementellem Messsystem und Signal‐...
Seite 991 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 989/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen niederwertigstes Bit im Gray-Code höchstwertigstes Bit im Gray-Code gespeicherte parallele Informationen Taktzeit Taktpause ≥ 20 μs Verzögerungszeit max. 650 ns Power Failure Bit (wird nicht benutzt und ist logisch immer LOW) Abb.
Seite 992 990/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Der emulierte digitale Positionswert wird immer mit 24 Bit darge‐ stellt, wobei die Einstellung in P‑0‑0901.x.3 die Auflösung einer Umdrehung Nachkommastelle) definiert. P‑0‑0901.x.3 = 12 Bit werden z. B. jeweils 12 Bit Vorkommastel‐...
Seite 993 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 991/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen krementalgeber-Signal einige Einschränkungen, die sich im Wesentlichen aus der digitalen Arbeitsweise des Antriebsregelgerätes ergeben. Maximale Ausgabefrequenz Wird die maximale Impulsfrequenz überschritten, können Impulse fehlen. Es tritt ein Positionsversatz der emulierten Position gegenüber der realen Posi‐...
Seite 994 992/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Dieser Effekt führt dazu, dass die "emulierte Geschwindigkeit" zwar im Mittel genau ist, jedoch in jedem einzelnen TA-Zeitintervall um maximal ein Inkre‐ ment zu klein sein kann. Lösung: ●...
Seite 995 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 993/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Hinweis Durch entsprechende Festlegung Parameter "S‑0‑0052, Referenzmaß 1" ist die Referenzposition in die Mitte des Darstellungsbereiches zu verschieben. Dies ermöglicht, je‐ weils 2048 Umdrehungen nach links und nach rechts zu fahren.
Seite 996 994/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen 9.12 Dynamisches Nockenschaltwerk 9.12.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Verfüg‐ barkeit der optionalen Gerätefunktionen". Die Firmware-Funktion "Dynamisches Nockenschaltwerk" kann als Ersatz für ein extern aufzubauendes, mechanisches Nockenschaltwerk genutzt werden.
Seite 997 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 995/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen Abb. 9-95: Allgemeines Funktionsprinzip des Nockenschaltwerks Durch die Einstellung der Ein- und Ausschaltschwelle kann das entsprechende Bit im Statuswort des Nockenschaltwerks inver‐ tiert werden. Folgende Fälle bzgl. der Nockenbildung werden unterschieden: ●...
Seite 998 996/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen x_ein Einschaltschwelle des Nockenschaltwerks (P‑0‑0132) x_aus Ausschaltschwelle des Nockenschaltwerks (P‑0‑0133) Abb. 9-97: Nockenschaltbit bei "Einschaltschwelle > Ausschaltschwelle" (P‑0‑0132 [i] > P‑0‑0133 [i]) Vorhaltezeit bei der Nockenbildung Durch die Parametrierung einer Vorhaltezeit kann die zeitliche Verzögerung eines externen, durch ein Nockenschaltbit anzusteuerndes Schaltelements kompensiert werden.
Seite 999 DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 997/1201 Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen 9.12.3 Inbetriebnahmehinweise Allgemeines Der im Parameter "P‑0‑0131, Nockenschaltwerk-Signalauswahl" ausgewählte Bezugswert gilt für alle 8 Nocken, lediglich die Ein-/ Ausschaltschwellen und Vorhaltezeiten können für jeden Nocken einzeln parametriert werden! Aktivierung der Funktion und Signalauswahl Zur Aktivierung des Nockenschaltwerks muss im Parameter "P‑0‑0131,...
Seite 1000 998/1201 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen Optionale Gerätefunktionen 9.13 Messtasterfunktion 9.13.1 Kurzbeschreibung Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Verfüg‐ barkeit der optionalen Gerätefunktionen". Merkmale ● 2 Messtaster (S‑0‑0401 / S‑0‑0402) pro Achse auswertbar. ● Jedem messtasterfähigen Eingang können die beiden Messtasteraus‐...

Bosch Rexroth IndraDrive MP 18 Serie Anwendungsbeschreibung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraDrive MP 18 Serie

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraDrive MP 18 Serie