Sollwert-Aufbereitung Bei Drehmoment-/Kraftregelung - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen

Sollwert-Aufbereitung bei Drehmoment-/Kraftregelung

Sollwertfilterung
Additiver Sollwert
Sollwertbegrenzung
Ausgangsgröße
Blockschaltbild
● Der Drehmoment-/Kraftsollwert wird vom NC-Takt auf den Reglertakt li‐
near feininterpoliert.
Prinzip der Sollwert-Aufbereitung
Die Änderung des über "S-0-0080, Drehmoment-/Kraft-Sollwert" vorgegeben
Sollwerts kann begrenzt werden. Die Begrenzung erfolgt über die Einstellung
von "S-0-0822, Drehmoment-/Kraft-Rampe" und "S-0-0823, Drehmoment-/
Kraft-Rampenzeit".
Mit der Meldung "Drehmoment-/Kraftsollwert erreicht" (S-0-0824) wird ange‐
zeigt, dass der Ausgangswert des Filters den Eingangswert (S-0-0080,
S-0-0081) erreicht hat.
Es besteht außerdem die Möglichkeit, über "S-0-0081, Drehmoment-/Kraft-
Sollwert additiv" einen ungefilterten additiven Sollwert aufzuschalten. Dieser
kann bei Bedarf auch zyklisch konfiguriert werden.
Folgende Sollwertbegrenzungen werden unterschieden:
● Drehmoment-/Kraftbegrenzung
● Strombegrenzung
Anwenderseitig können nur die Drehmoment/Kraft-Begrenzungen direkt ein‐
gestellt werden. Über die Einstellung der Schaltfrequenz (P-0-0001) wird der
Wert der Strombegrenzung indirekt beeinflusst.
Die Ausgangsgröße der Sollwert-Aufbereitung für die Drehmoment-/Kraftre‐
gelung ist der drehmomentbildende Anteil des Stromsollwerts Iq
(P-0-0038).
Folgende Grafik zeigt die Sollwert-Aufbereitung in der Betriebsart "Drehmo‐
ment-/Kraftregelung" als Blockschaltbild.
Abb. 16-15: Sollwert-Aufbereitung bei Drehmoment-/Kraftregelung
Das Drehmoment wird eigentlich nicht geregelt, sondern gesteu‐
ert. Angesichts des linearen Zusammenhanges zwischen Dreh‐
moment und Strom (siehe P-0-0051) kann man jedoch von einer
Drehmoment-/Kraftregelung ausgehen. Lediglich die absolute Ge‐
nauigkeit des Drehmoments ist aufgrund von Exemplarstreuun‐
gen (Motor) eingeschränkt (max. ±10%).
Der Drehmomentfaktor hängt auch vom Motortyp ab.
Über Parameter werden die aktuell wirksamen Grenzwert-Istwerte angezeigt
(P-0-0442, P-0-0443, P-0-0444, P-0-4046); ebenso die Ausgangsgröße der
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Betriebsarten
soll