Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 375

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Achsnullpunkt und Bezugspunkt
Einstellungen für den Referenz‐
● S-0-0150, Referenzmaß Offset Geber 1/S-0-0151, Referenzmaß
Offset Geber 2
2. Falls Geberreferenzmarken nicht ausgewertet werden sollen, entspre‐
chende Einstellungen in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" treffen
(Defaulteinstellung: Geberreferenzmarken werden ausgewertet!).
3. Bei Erstinbetriebnahme die Parameter für den Referenziervorgang auf
kleine Werte stellen:
● S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit
● S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung
4. Ausführung von
(S-0-0148), wenn Antrieb in "AF"
HINWEIS
⇒ Mit Löschen des Kommandos wird die ursprüngliche Betriebsart wieder ak‐
tiv. Ist z. B. die Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" eingestellt, fährt der
Antrieb sofort die Position entsprechend des Wertes im Parameter
"S-0-0258, Zielposition" an. Geänderten Lageistwert beachten!
Nach Ausführung des Kommandos befindet sich der Achsnullpunkt an der‐
selben Achsposition wie der Bezugspunkt, da das Referenzmaß (S-0-0052/
S-0-0054) und der Referenzmaß-Offset (S-0-0150/S-0-0151) auf den Wert
"0" gesetzt wurden. Der Lageistwert im Parameter "S-0-0051, Lageistwert
Geber 1" bzw. "S-0-0053, Lageistwert Geber 2" hat nun absoluten Bezug zu
diesem vorläufigen Achsnullpunkt.
Siehe auch
und Erfassen der Markerposition" auf Seite 364
Der Referenzpunkt hat üblicherweise einen achsseitig festgelegten, auf den
punkt
Achsnullpunkt bezogenen Lageistwert. Im Idealfall hat der antriebsseitig iden‐
tifizierte Bezugspunkt dieselbe Lage wie der Referenzpunkt. Da die Lage des
Bezugspunktes von der Anbausituation des Gebers jedoch maßgeblich be‐
einflusst wird, sind Bezugs- und Referenzpunkt verschieden. In den Parame‐
ter für Referenzmaß-Offset 1 bzw. Referenzmaß-Offset 2 wird der Abstand
zwischen Bezugs- und Referenzpunkt für den Motorgeber bzw. externen Ge‐
ber eingetragen.
Zur Bestimmung des Referenzmaß-Offsets sind, ausgehend vom Ausgangs‐
zustand nach der vorgeschlagenen Identifikation des Bezugspunktes, folgen‐
de Schritte durchzuführen:
● Achse auf den festgelegten Referenzpunkt tippen und den dort ange‐
zeigten Lageistwert mit gleichem Vorzeichen in Parameter "S-0-0150,
Referenzmaß Offset Geber 1" bzw. "S-0-0151, Referenzmaß Offset
Geber 2" eintragen.
● Um den Lagebezug zum realen Achsnullpunkt herzustellen, ist der ge‐
wünschte achsbezogene Lageistwert des Referenzpunktes in den Para‐
meter "S-0-0052, Referenzmaß Geber 1" bzw. "S-0-0054, Referenzmaß
Geber 2" einzutragen. Dies kann direkt durch die Eingabe des achssei‐
tig definierten Wertes geschehen, wenn dieser bekannt ist. Falls nicht,
muss der achsbezogene Lageistwert des Referenzpunktes ermittelt
werden:
"C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren"
Sachschäden durch sprunghafte Änderung
des Lageistwerts möglich!
Kap. 15.3.7 "Details zu Bezugspunkt-Identifikation
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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Herstellen des Maßbezugs