Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 439

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Lagesollwert Erweiterung
Antivibrationsfilter
Sollwertfilterung (Ruckbegren‐
Feininterpolation des Lagesollwer‐
Lagesollwert Verzögerung
Bei Moduloachsen ist folgendes zu beachten (siehe auch
16.2.1 "Moduloverarbeitung" auf Seite
– Die Aufsynchronisier-Richtung (kürzester Weg, positive Rich‐
tung oder negative Richtung) wird über den P-0-0154 defi‐
niert.
– Die Drehrichtung bei aktiver Lageregelung, d. h. nach der
synchronen
Sollwertmodus" definiert.
Der Lagesollwert (S-0-0047) wird in der Lagenormierung der Führungskom‐
munikation (FKM) übertragen. Wenn die Steuerung in ihrem internen Lage‐
sollwert eine höhere Auflösung hat, kann zusätzliche Lageinformation im
"P-0-0100, Lagesollwert Erweiterung" übertragen werden. Dieser Wert ist der
Lagerest normiert mit 2
Die "Lagesollwert Erweiterung" führt zu einer Erhöhung der Auflösung des
Geschwindigkeitssollwerts und des Beschleunigungssollwerts im Lageregler
und verbessert damit die Performance bei Vorsteuerung und Quadrantenfeh‐
lerkorrektur.
Die von der Steuerung vorgegebenen Lagesollwerte können mit einem Anti‐
vibrationsfilter zur Vermeidung von Schwingungen gefiltert werden. Dazu ist
im Parameter "P-0-0642, AV-Filter Frequenz" die gemessene oder berechne‐
te Schwingfrequenz und im Parameter "P-0-0643, AV-Filter Dämpfung" die
dazugehörige Dämpfung einzugeben. Die daraus resultierenden Verzugstak‐
te werden im "P-0-0644, AV-Filter Verzugstakte" angezeigt. Die Schwingfre‐
quenz kann z. B. durch Messung des "S-0-0189, Schleppabstand" und des
"S-0-0084, Drehmoment-/Kraft-Istwert" bestimmt werden.
Zur Wirkungsweise des Filters siehe "P-0-0642, AV-Filter Frequenz".
Nach dem Antivibrationsfilter können die Sollwerte zusätzlich mit einem ein‐
zung)
stellbaren Mittelwertfilter (Parameter "P-0-0041, Lagesollwert-Mittelwertfilter-
Zeitkonstante", gleitende Mittelung über maximal 64 Werte) geglättet werden.
Die Anzeige des daraus resultierenden Filtergrades erfolgt über "P-0-0042,
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell". Dieser Filter kann zur Ruckbe‐
grenzung und somit auch zur Schwingungsvermeidung verwendet werden.
Bei antriebsgeführter Lageregelung wird ein Sprung des Lagesollwertes
durch eine Änderung des Lagesollwert-Mittelwertfilters mit einer Aufsynchro‐
nisierbewegung in Regelung abgefahren.
Zur Wirkungsweise
Mittelwertfilterordnung aktuell"
Zusätzlich steht mit "P-0-0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-
Zeitkonstante" ein PT1-Filter zur Sollwertfilterung zur Verfügung.
Der zyklisch von der Steuerung im NC-Zyklustakt übertragene Lagesollwert
tes
wird im Antrieb feininterpoliert.
Über "P-0-0187, Lagesollwertverarbeitung Modus" kann umgeschaltet wer‐
den zwischen:
● linearem Feininterpolator,
● kubischem Approximator (Defaulteinstellung) oder
● kubischem Feininterpolator (konturtreu)
Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 64 Lagetakte
verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Damit kann
eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slaveachse geregelt wer‐
den. Die Anzahl der Lagetakte wird mit der Lagesollwert Verzögerung
Überführung, wird
, der bei der FKM-Normierung wegfällt.
15
des Filters siehe
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
421/549
Betriebsarten
Kap.
397):
über den "S-0-0393,
"P-0-0042, Lagesollwert-