Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 421

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
"Negative Richtung" und Lageziel
innerhalb des Zielpositionsfensters
→ Antrieb bremst auf Geschwindigkeit Null und fährt in positive Richtung
auf nächstmöglichen Zielpunkt. Für den Bremsvorgang gilt:
Startposition + Bremsweg (negativ) - Zielposition > S-0-0418
→ Antrieb bremst auf Null und positioniert positiv auf nächsten Zielpunkt
● Fallbeispiel 4:
Aktuelle Geschwindigkeit negativ und außerhalb der wirksamen Ge‐
schwindigkeitsschwelle.
→ Antrieb behält negative Richtung bei und verfährt in negativer Rich‐
tung auf nächstmöglichen Zielpunkt
● Fallbeispiel 5 (nicht in der Grafik enthalten):
Aktuelle Geschwindigkeit = 0
→ Antrieb positioniert direkt auf Zielpunkt.
Für den Bremsvorgang gilt:
Startposition + Bremsweg - Zielposition < S-0-0418
→ Positionierung in negative Richtung erlaubt; abhängig von der aktuel‐
len Position wird das Ziel positiv oder negativ angefahren.
● Fallbeispiel 6 (nicht in der Grafik enthalten):
Aktuelle Geschwindigkeit negativ und Bremsweg kleiner als Differenz
zwischen Startpunkt und nächstem Zielpunkt
→ Antrieb positioniert direkt in negative Richtung auf den Zielpunkt
Für den Bremsvorgang gilt:
Startposition + Bremsweg (negativ) - Zielposition < S-0-0418
→ Positionierung in negative Richtung erlaubt; d. h. Ziel muss in negati‐
ve Richtung angefahren werden.
Es wird also generell vor Beginn der Positionierbewegung eine
Bremswegberechnung durchgeführt, deren Ergebnis den nachfol‐
genden Positioniervorgang beeinflusst.
Die Beispiele in folgender Grafik zeigen das Verhalten des Antriebs für 4 ver‐
schiedene Startgeschwindigkeiten im Modus "Positive Richtung" und Lage‐
ziel innerhalb des Zielpositionsfensters (S-0-0418).
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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Betriebsarten