Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 70

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Gerätebasiswissen, State Machines, Profile
Antriebsprofil
Profiltyp ändern
Profiltyp "kein Profil"
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
● P-0-4084, Applikation: Profiltyp
● P-0-4084.0.1, Liste der verfügbaren Profiltypen
● P-0-4084.0.2, Default Profil
Ein Antriebsprofil definiert
● den Aufbau des Profil-Steuerwortes (z. B. S-0-0134) und des Profil-Sta‐
tuswortes (z. B. S-0-0135),
● bei einzelnen Profilen die aktive Betriebsart (S-0-0032, S-0-0033,
S-0-0034, S-0-0035),
● die Antriebszustände und deren Übergänge (Subdevice State Machine).
Da die Profiltypen Bus-unabhängig definiert sind, erleichtern sie auch die
Übertragung von Applikationen von einem Kommunikations-Profil auf ein an‐
deres.
Um den Profiltyp der Achse zu ändern, muss der Parameter P-0-4084,
Applikation: Profiltyp mit dem Hex-Wert des gewünschten Profils beschrieben
werden.
P-0-4084.0.1, Liste der verfügbaren Profiltypen enthält die Profiltypen, die in
der aktuellen Antriebskonfiguration verfügbar sind.
Wurde ein unzulässiger Profiltyp ausgewählt, kommt es bei der Umschaltung
PM → OM zum Fehler C0203.
Es gibt Anwendungen, bei denen kein Profilsteuerwort und Profilstatuswort
Parameter gewünscht sind, da die Achse über digitale/ analoge Eingänge ge‐
steuert werden soll. Hierfür gibt es den Profiltyp "kein Profil".
Die Aktivierung des Profils bewirkt Folgendes:
● Der Inhalt des
"P-0-4080, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal" und
"P-0-4081, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal") wird
gelöscht.
● Die Betriebsarten werden auf ihren Default-Wert gestellt.
Merkmale
● Der Aufbau (Inhalt) des Echtzeit-Datenkanals muss über die beiden
Konfigurationsparameter P-0-4080 und P-0-4081 definiert werden. Es
erfolgen keine profilabhängigen Einstellungen und Überprüfungen.
● In diesem Profiltyp werden das Feldbus-Steuerwort und Feldbus-Status‐
wort nicht in der Konfiguration erwartet und auch nicht ausgewertet.
● Dieser Profiltyp ermöglicht die Nutzung der gesamten Antriebsfunktiona‐
lität (z. B. Geschwindigkeitssynchronisation, antriebsgeführtes Positio‐
nieren, ...).
● Die Haupt- und Nebenbetriebsarten können in den Parametern
S-0-0032, S-0-0033 usw. frei festgelegt werden.
Analog-Profil
Generelles
Antriebsregler der ctrlX DRIVE-Familie können das Analog-Profil nutzen. Da‐
mit ist es möglich, einen analogen Sollwert über den Analog-Eingang des An‐
triebsreglers einem Antriebsparameter zuzuweisen (z. B. "S-0-0036,
Geschwindigkeits-Sollwert") und diesen als Sollwert beispielsweise für die
Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" zu verwenden.
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Echtzeit-Datenkanals (Konfigurationsparameter