Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 387

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Bezugspunktsuche bei abstands‐
codierten Referenzmarken (Achse
mit Referenzschalter)
Festlegung Flankenaus‐
wertung (S-0-0147)
positiv
negativ
negativ
positiv
Tab. 15-3: Bewegungen des Antriebs zur Bezugspunktsuche bei mit Referenz‐
marke und Referenzschalter, abhängig von der Achsposition (an‐
triebsgeführt oder NC-geführt)
Bei Achsen mit Lagegeber, der abstandscodierte Referenzmarken hat, muss
der Antrieb die Achse über zwei benachbarte Referenzmarken bewegen, um
den Bezugspunkt zu finden:
● Falls der Antrieb beim antriebsgeführten Referenzieren bei Betätigung
des Referenzschalters noch keine oder nur eine Referenzmarke erfasst
hat, dreht er die Bewegungsrichtung um. Der Maßbezug wird über die
nächsten beiden erfassten Referenzmarken hergestellt.
● Für das NC-geführte Referenzieren speichert der Antrieb die nicht-refe‐
renzierte Position der ersten erkannten Referenzmarke im Parameter
"S-0-0173, Markerposition A" ab, die nicht-referenzierte Position der be‐
nachbarten Referenzmarke
Markerposition B" gespeichert.
Falls die Achse beim Start des Referenzierens bereits am Verfahrbereichsen‐
de steht und der Referenzschalter als "Betätigt" erkannt wird, muss ein
Sollwert erzeugt werden, der die Achse in den erlaubten Verfahrbereich zu‐
rückführt:
● Beim antriebsgeführten Referenzieren bewegt der Antrieb die Achse
entgegen der festgelegten Referenz-Anfahrrichtung und stellt über die
nächsten beiden abstandscodierten Referenzmarken die Achsposition
relativ zum Bezugspunkt fest.
Herstellen des Maßbezugs
Signalzustand des Refe‐
renzschalters (Bit in
S-0-0400) Aktion des Antriebs
0 Bewegung in Referenz-An‐
fahrrichtung bis Referenz‐
("Nicht betätigt")
schalter betätigt ist, dann
Bezugspunktsuche nach
Erkennen der positiven
Signalflanke
1 Bewegung in Referenz-An‐
fahrrichtung bis Referenz‐
("Nicht betätigt")
schalter betätigt ist, dann
Bezugspunktsuche nach
Erkennen der negativen
Signalflanke
0 Bewegung entgegen der
Referenz-Anfahrrichtung
("Betätigt")
bis Referenzschalter unbe‐
tätigt ist, dann Bewegungs‐
umkehr; Bezugspunktsu‐
che nach Erkennen der ne‐
gativen Signalflanke
1 Bewegung entgegen der
Referenz-Anfahrrichtung
("Betätigt")
bis Referenzschalter unbe‐
tätigt ist, dann Bewegungs‐
umkehr; Bezugspunktsu‐
che nach Erkennen der po‐
sitiven Signalflanke
wird im Parameter
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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"S-0-0174,