Mehrdeutigkeit Der Zielposition; Lageverarbeitung Im Moduloformat - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

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Betriebsarten

Mehrdeutigkeit der Zielposition

Lageverarbeitung im Moduloformat

Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
S-0-0051 Lageistwert Geber 1
S-0-0053 Lageistwert Geber 2
S-0-0103 Modulowert
S-0-0386 Aktiver Lageistwert
Abb. 16-6: Lageistwert bei Achsbewegung mit konstanter Geschwindigkeit bei
Absolut- und Moduloformat.
Bei allen Betriebsarten ist die Modulo-Wichtung für die Lageistwerte möglich.
Bei Modulowichtung ist die Zielposition mehrdeutig, denn sie tritt innerhalb je‐
der Modulo-Umdrehung auf. Abhängig von der für das Positionieren vorein‐
gestellten Bewegungsrichtung ("rechts-/ linksdrehend" oder "kürzester Weg")
und der Geschwindigkeit, bei der das Positionieren gestartet wird, kann der
Positionierweg unterschiedlich groß sein. Auch können eine oder mehrere
zusätzliche Umdrehungen bis zum Erreichen der Zielposition erforderlich
sein!
Die Moduloverarbeitung ist bei folgenden Betriebsarten verfügbar:
● Lageregelung
● Antriebsinterne Interpolation
● Antriebsgeführtes Positionieren
● Positioniersatzbetrieb
● Spindelpositionieren
"Moduloachsen" sind z. B. Rundtische, Spindeln, etc. die aufgrund ihres me‐
chanischen Aufbaus keine Verfahrbereichsgrenzen haben und "endlos" dre‐
hen können. Nach einer Achsumdrehung wiederholt sich, bezogen auf den
Referenzpunkt, der Lageistwert der "Moduloachse". Aufgrund dieser mecha‐
nischen Eigenheit ist es erforderlich einen Modus für Positioniervorgänge
festzulegen, da eine Zielposition in beiden Drehrichtungen oder auf längerem
oder kürzerem Weg zu erreichen ist.
Der Parameter "S-0-0393,
Spindelpositionier-Parameter" bei Spindelpositionieren steuert das Verhalten
des Antriebs bei Lageverarbeitung im Moduloformat.
Es gilt folgende Festlegung:
● Bit 1/0 = 00 → Positive Drehrichtung
● Bit 1/0 = 01 → Negative Drehrichtung
● Bit 1/0 = 10 → Kürzester Weg
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Sollwertmodus" bzw. "S-0-0154,