Sollwertübernahme Und -Quittierung Für Achse/Wechselrichter - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

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Betriebsarten
Sonderfälle
Betriebsartenwechsel
Sollwertübernahme und -quittierung für Achse/Wechselrichter
Sofortige Sollwertübernahme
Sollwertübernahme nach Master-
Anforderung
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
Die im Parameter P-0-0115 enthaltenen Statusbits (3, 8, 9 und
10) sind auch in den von der Führungskommunikation abhängi‐
gen Statusworten (S-0-0135, P-0-4078) enthalten und können so‐
mit auch dort ausgelesen werden.
Siehe auch "Gerätesteuerung und Zustandsmaschinen"
In folgenden Ausnahmesituationen wird trotz korrekter Anwahl der Betriebs‐
art die gewünschte Betriebsart nicht ausgeführt:
● Antriebsfehler liegt vor
→ Die entsprechende Fehlerreaktion wird durchgeführt.
● Fatale Warnung wurde ausgelöst
→ Die entsprechende Reaktion wird durchgeführt.
● Ausführung eines "Antriebskommandos" (z. B. Referenzieren, Absolut‐
maß setzen, ...)
→ Das gestartete Kommando wird ausgeführt.
● Antrieb Halt
→ Diese Antriebsfunktion wird ausgeführt.
Siehe auch Kap. 4.2.4 "Achse / Wechselrichter State Machine" auf Seite 48
Wenn sich der Antrieb in "AF" befindet, wechselt der Antrieb in diejenige Be‐
triebsart, die über Bit 8, 9 und 11 des spezifischen Steuerwortes der jeweili‐
gen Führungskommunikation (S-0-0134, P-0-4028 oder P-0-0116) ausge‐
wählt wurde.
Bis die Sollwerte der aktivierten Betriebsart wirksam werden, kön‐
nen abhängig von der Betriebsart mehrere NC-Takte vergehen,
da zunächst eine Initialisierung der Betriebsart durchgeführt wird.
Die Übernahme des jeweils vorgegebenen Sollwertes erfolgt unmittelbar mit
dem Beschreiben des jeweiligen Sollwert-Parameters (z. B. S-0-0036,
S-0-0080, S-0-0258, ...) bei den Betriebsarten:
● Drehmoment-/Kraftregelung
● Geschwindigkeitsregelung
● Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe
● Antriebsinterne Interpolation
Dagegen erfolgt bei den Positionierbetriebsarten (Antriebsgeführtes Positio‐
nieren, Positioniersatzbetrieb) die Übernahme des Sollwertes (Zielposition,
Geschwindigkeit, Positioniersatz, ...) erst, wenn der Master dies explizit
durch eine "Sollwertübernahme" anfordert.
Die Sollwertübernahme wird je nach Positionierbetriebsart bzw. Profiltyp un‐
terschiedlich durchgeführt:
● Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren"
Übernahme des vorgegebenen Sollwertes (Position, Geschwindigkeit)
durch Toggeln
Positioniersteuerwort"
→ Toggle-Mechanismus
● Betriebsart "Positioniersatzbetrieb"
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
von Bit 0 des Parameters "S-0-0346,