Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 485

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Kommutierungsverfahren
Prüfung / Nachoptimierung des
Kommutierungsoffsets
VORSICHT
Für nicht ausbalancierte, hängende Achsen ist die "Bewegungssinn-Prüfung"
nicht geeignet. Achse fällt nach Start von C3700 beim Öffnen der Haltebrem‐
se nach unten!
Für die Ermittlung des Kommutierungsoffsets bietet die Firmware alternative
Verfahren, die motortyp- oder situationsabhängig vorzugsweise genutzt wer‐
den um in möglichst kurzer Zeit einen optimalen, betriebssicheren Wert zu
ermitteln.
Stromlose Verfahren:
● Messverfahren
→ Nur bei Rexroth-Linear-Bausatzmotoren mit absolut auswertbarem
Motorgeber: Abstandsmessung zwischen Primär- und Sekundärteil an
einer Position im Achsaufbau, siehe Dokumentationen:
– "Synchron Linearmotoren MLF"
– "Selbstgekühlte Linearmotoren ML3"
Strombehaftete Verfahren:
● Sättigungsverfahren (stillstehender oder geklemmter Motor)
→ bei allen eisenbehafteten Motorbauformen in Kombination mit absolut
auswertbarem oder relativem Motorgeber; nicht bei eisenlosen Motoren.
Siehe "Einschränkungen beim Sättigungsverfahren" auf Seite 464
Das „Sättigungsverfahren" ist ein Kommutierungsverfahren ohne
Bewegungszwang. Der Motor sollte idealerweise geklemmt sein,
falls der Motor eine Brems-Einrichtung hat, die vom Antriebs‐
regelgerät angesteuert wird, wird diese aktiv geklemmt.
● Sinusverfahren (Bewegungszwang, erfordert freie Motorbeweglichkeit)
→ bei allen eisenbehafteten und eisenlosen Motorbauformen in Kombi‐
nation mit absolut auswertbarem oder relativem Motorgeber falls Sätti‐
gungsverfahren nicht möglich ist. Siehe
und Einnordverfahren" auf Seite 464
● Einnordverfahren (Bewegungszwang, erfordert freie Motorbeweglich‐
keitt)
→bei allen eisenbehafteten, aber insbesondere bei eisenlosen Motor‐
bauformen in Kombination mit absolut auswertbarem oder relativem Mo‐
torgeber, falls Sättigungsverfahren nicht möglich und Sinusverfahren
nicht erfolgreich ist. Siehe auch
nordverfahren" auf Seite 464
Manuelle Optimierung des Kommutierungsoffsets
Der automatisch ermittelte Wert für den Kommutierungs-Offset wird im Para‐
meter "P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset" gespeichert. Bei aktiv‐
em Erstinbetriebnahmemodus (betreffendes Bit in P-0-0522) kann der Wert
von P-0-0521 auch manuell optimiert werden. Die Optimierung sollte unter
Verwendung einer Kraftmesseinrichtung erfolgen.
Bewegungssinn-Prüfung
"Einschränkungen beim Sinus-
"Einschränkungen beim Sinus- und Ein‐
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
467/549
Motorregelung