Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 436

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Betriebsarten
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
● Zeitraster für zyklische Sollwertvorgabe durch "S-0-0001, NC-Zykluszeit
(TNcyc)" definiert
● Lageregelung auf den im Parameter "S-0-0047, Lage-Sollwert" vorgege‐
benen Sollwert
● Sollwertaufbereitung im NC-Zyklus
– Überwachung der Lagesollwertdifferenz auf max. Geschwindigkeit
(S-0-0091, S-0-0038, S-0-0039, S-0-0113, P-0-0113, Motoransteu‐
erfrequenzen größer 599 Hz unterliegen der AFG-Pflicht, siehe
"Begrenzung der Motoransteuerfrequenz" in Kapitel "Motoransteu‐
erfrequenz")
– Glättung der Lagesollwerte der Steuerung über einstellbaren Mit‐
telwertfilter;
Mittelwertfilter-Zeitkonstante"; Anzeige im Parameter "P-0-0042,
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell"; maximal 64 Takte.
– Antivibrationsfilter zur Vermeidung von Schwingungen; einstellbar
über "P-0-0642, AV-Filter Frequenz" und "P-0-0643, AV-Filter
Dämpfung"; Anzeige in "P-0-0644, AV-Filter Verzugstakte"
Über das Productivity Paket kann der Antivibrationsfilter aktiviert
werden.
● Feininterpolation des Lagesollwerts der Steuerung auf Lagereglertakt;
über "P-0-0187, Lagesollwertverarbeitung Modus" umschaltbar
● Einstellbare Lagesollwert Verzögerung in Lagetakten (P-0-0456,
Lagesollwert Verzögerung), maximal 64Takte.
● Lagesollwerterweiterung (P-0-0100)
● Zyklische Übernahme eines additiven Drehmoment-/Kraftsollwertes der
Steuerung (Beschleunigungsvorsteuerung extern)
● Berechnung der Quadrantenfehlerkorrektur
● Einrechnen des additiven Lagesollwerts (P-0-0059)
● Bildung der Sollwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung aus La‐
gesollwert
● Glättung der Lagesollwerte über PT1-Filter (P-0-0099)
● Überwachung der Führungskommunikations-Sollwerte auf Ausfall
● Lageregelung auf Lageistwert Geber 1 (Motor- oder Aktorgeber), Lage‐
istwert Geber 2 [externer (lastseitiger) Geber] oder hybriden Lageistwert
während des Betriebs umschaltbar
Über das Productivity Paket kann der"hybride Lageistwert" akti‐
viert werden.
● Die Funktion externe Beschleunigungsvorsteuerung ist in der Betriebs‐
art integriert.
● Geschwindigkeitsvorsteuerung über einstellbaren Faktor von 0...120 %
(Default = 100 %)
Diese Betriebsart setzt eine taktsynchrone Kommunikation zwi‐
schen der Steuerung und dem Antrieb voraus, wie sie z. B. mit
Sercos interface gegeben ist.
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
einstellbar über "P-0-0041, Lagesollwert-