Inbetriebnahme - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Gegenüberstellung ADS - EoE
7.6.2

Inbetriebnahme

4. Panel, das flexibel während des Betriebs von Gerät zu Gerät steckbar
ist
5. Engineering (nur über Koppler z. B. EL6601 möglich)
Hinweis: Direkter Anschluss des Engineering-PC an das EtherCAT®-
Netzwerk wird nicht unterstützt wegen Einschränkungen bei EtherCAT®
ctrlX DRIVE-Geräte können als EtherCAT®-Führungskommunikation betrie‐
ben werden. Über diese Baugruppen können Echtzeitdaten mit einem
EtherCAT®-Master ausgetauscht werden. Unterstützt wird einerseits das
"Servo Drive Profile over EtherCAT® (SoE)", welches an das Profil aus der
Sercos II-Spezifikation angelehnt ist.
Man unterscheidet folgende Kommunikationskanäle:
● Zyklischer Datenkanal (Prozessdaten)
→ Datencontainer zur zyklischen Übertragung von Nutzdaten (Prozess‐
daten) in Echtzeit
● Azyklischer Datenkanal (Servicekanal)
→ EtherCAT®-Mailbox-Verfahren zur azyklischen Übertragung von
Nutzdaten (Servicedaten)
● Non-Real-Time-Kanal [Ethernet over EtherCAT® (EoE)]
→ Übertragung von Ethernet-Telegrammen über ein EtherCAT®-Mail‐
box-Verfahren [Ethernet over EtherCAT® (EoE)]
Eine Entkopplung der Kommunikations- und Applikations-State
Machine ist nur bei SoE möglich.
Parameter w / r
FWA-Update
Übertragungsgeschwindigkeit O
Offenheit
Parameter über Steuerung
Lösungsidee
CoE / SoE
ADS Automation Device Specification von Beckhoff
Tab. 7-2: Gegenüberstellung ADS - EoE
Beim Aufbau eines EtherCAT®-Netzwerks mit ctrlX DRIVE ist auf
Folgendes zu achten:
● Steckplatz XF21 ist als Eingang zu verwenden
(ETHERCAT IN)
● Steckplatz XF22 ist als Ausgang zu verwenden
(ETHERCAT OUT)
Kommunikation, Führungskommunikation
ADS EoE
ja
ja
(nur 16 Bit, Ali‐
as nötig)
nein ja
+
nur Beckhoff ja
ja ja
Voraussetzung
Steuerung EoE-Endpoint unter‐
stützt.
nur SoE CoE und SoE
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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ist, dass die