Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 397

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Referenzmarkenabstand rotatori‐
sche Geber (Gr.4)
Maximale Geschwindigkeit
Stillsetzung
s Abstand benachbarter Referenzmarken
RefMarken
S-0-0602.x.5 Phys. abstandskodiertes Referenzmaß A
S-0-0602.x.21 Phys. Geberauflösung (analog)
x Zuordnung des betreffenden Lagegebers
Abb. 15-21: Abstand benachbarter Referenzmarken von translatorischen Gebern
mit abstandscodierten Referenzmarken
s Abstand benachbarter Referenzmarken
RefMarken
S-0-0602.x.5 Phys. abstandskodiertes Referenzmaß A
S-0-0602.x.21 Phys. Geberauflösung (analog)
x Zuordnung des betreffenden Lagegebers
Abb. 15-22: Abstand benachbarter Referenzmarken von rotatorischen Gebern
mit abstandscodierten Referenzmarken
Die maximale Geschwindigkeit kann, wie bei allen antriebsgeführten Funktio‐
nen, mit einem Feedrate-Faktor direkt bei Ausführung des Referenziervor‐
gangs beeinflusst werden. Die wirksame maximale Geschwindigkeit ergibt
sich dabei aus dem Produkt der Werte von "S-0-0041, Referenzfahr-
Geschwindigkeit" und "S-0-0108, Feedrate-Override".
Die Positioniergeschwindigkeit kann bei Nutzung der Sicherheits‐
technik durch "P-0-3238, SMO: Aktive Geschwindigkeits-Schwel‐
le" begrenzt sein, siehe auch "ctrlX SAFETY, Sicherheitsfunktion
"SafeMotion" in ctrlX DRIVE
(DOK-XDRV**-SI-MX******-APRS-DE-P; Mat.-Nr. R911404904).
Nachdem das Regelgerät durch den Referenziervorgang den Bezugspunkt
der Achse erkannt hat, wird auf achsbezogene Lageistwerte umgeschaltet.
Anschließend setzt der Antrieb die Achse mit der Referenzfahrbeschleuni‐
gung (S-0-0042) still. Die Stillsetzung kann erfolgen als:
● "Halten"
→ nicht zielgerichtete, aber ggf. zeitlich kürzere, unmittelbare Abbrems‐
bewegung
- oder -
● "Positionieren"
→ zielgerichtete Bewegung auf den Referenzpunkt (achsbezogener
Wert im Parameter "S-0-0052, Referenzmaß Geber 1" bzw. "S-0-0054,
Referenzmaß Geber 2"), sofern sich der Referenzpunkt im erlaubten
Verfahrbereich befindet
- oder -
● "Strecke fahren" (nur bei Lagegebern mit abstandscodierten Referenz‐
marken möglich!)
→ Verfahren einer definierten Strecke (zweifacher Referenzmarkenab‐
stand), auch wenn der Bezugspunkt bereits erkannt wurde
Die Art der Stillsetzung ("Positionieren", "Halten" oder "Strecke fahren") wird
eingestellt in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter".
Herstellen des Maßbezugs
, Anwendungsbeschreibung"
plus
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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