Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 438

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Betriebsarten
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
Der zyklisch von der Steuerung übertragene/geschriebene
"S-0-0047, Lage-Sollwert" wird im Parameter "P-0-0047, Lage-
Sollwert-Steuerung" angezeigt.
Beim Aufsetzen der Betriebsart wird der P-0-0047 einmalig auf
den Lagesollwert des Antriebs gesetzt. Damit kann bei der NC-
geführten Funktion eine zu große Abweichung des Steuerungs‐
sollwerts erkannt werden.
Beim Lesen des S-0-0047 (z. B. Oszilloskop oder Antriebstele‐
gramm) liefert der Antrieb den "P-0-0434, Lagesollwert Regler",
der direkt am Lagereglereingang wirkt.
Siehe hierzu Abb. 16-22 " Sollwert-Aufbereitung und Lageregel‐
kreis bei Betriebsart Lageregelung" auf Seite 419
– Dynamisches Aufsynchronisieren
Beim antriebsgeführten Betriebsartenwechsel wird antriebsintern
sichergestellt, dass beim Wechseln der Betriebsart selbst bei
sprunghaften Änderungen des Sollwertes eine synchronisierte
Überführung erfolgt.
Abb. 16-23: Zeitdiagramm "Antriebsgeführter Betriebsartenwechsel"
Verwendete Parameter:
P-0-0047, Lage-Sollwert-Steuerung
P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung
P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit
P-0-0152, Aufsynchronisieren beendet
P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung
P-0-0434, Lagesollwert Regler
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen